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레이저 거리 측정기의 빔을 이용한 측정거리가 유효 범위 인지 판단하는 단계;측정거리와 현재위치를 이용하여 장애물이 위치한 절대 위치 좌표를 구하는 단계;상기 절대 위치 좌표 상에서 상기 장애물이 측정된 격자 번호를 구하는 단계; 이전 빔으로 구한 격자 번호와 상기 측정된 격자 번호가 일치하는지 판단하는 단계;상기 이전 빔으로 구한 격자 번호와 상기 측정된 격자 번호가 일치하지 않는 경우, 상기 레이저 거리 측정기를 포함하는 로봇이 정지 상태인지 판단하는 단계;상기 로봇이 정지된 경우, 격자 번호에 해당 되는 격자의 장애물 가능성이 불투명 장애물 임계 값보다 높은 지 판단하는 단계; 및상기 불투명 장애물 임계 값보다 높지 않은 경우, 상기 장애물 가능성에 기초하여 투명 장애물을 판별하는 단계를 포함하는레이저 거리 측정기를 이용한 투명 장애물 인식 방법
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제 1항에 있어서, 상기 이전 빔으로 구한 격자 번호와 상기 측정된 격자 번호가 일치하는 경우, 현재 단계의 빔과 이전 단계의 빔이 가리키는 격자를 비교해 격자에 장애물이 포함 될 가능성을 증가시키는 단계를 더 포함하는 레이저 거리 측정기를 이용한 투명 장애물 인식 방법
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제 1항에 있어서, 상기 불투명 장애물 임계 값보다 높은 경우, 최종 격자 맵 업데이트를 실시하는 단계를 더 포함하는 레이저 거리 측정기를 이용한 투명 장애물 인식 방법
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제 1항에 있어서,상기 투명 장애물을 판별하는 단계는상기 로봇의 현재 위치와 상기 장애물이 측정된 격자 번호에 해당하는 격자를 이용해서 격자 집합을 만드는 단계;상기 격자 집합에서 투명 장애물이 위치해 있는 격자의 장애물 가능성을 높여주는 단계; 및높여진 장애물 가능성에 기초하여 최종 격자 맵 업데이트를 실시하는 단계를 포함하는레이저 거리 측정기를 이용한 투명 장애물 인식 방법
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제 4항에 있어서,최종 격자 맵 업데이트 실시 이후, 상기 투명 장애물이 위치해 있는 격자 이외의 격자에 장애물 가능성을 낮춰주는 단계; 및낮춰진 장애물 가능성에 기초하여 최종 격자 맵 업데이트를 실시하는 단계를 더 포함하는레이저 거리 측정기를 이용한 투명 장애물 인식 방법
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레이저 거리 측정기; 및상기 레이저 거리 측정기의 빔을 이용한 측정거리가 유효 범위 인지 판단하고, 측정거리와 현재위치를 이용하여 장애물이 위치한 절대 위치 좌표를 구하고, 상기 절대 위치 좌표 상에서 상기 장애물이 측정된 격자 번호를 구하고, 이전 빔으로 구한 격자 번호와 상기 측정된 격자 번호가 일치하는지 판단하고, 상기 이전 빔으로 구한 격자 번호와 상기 측정된 격자 번호가 일치하지 않는 경우, 상기 레이저 거리 측정기를 포함하는 로봇이 정지 상태인지 판단하고, 상기 로봇이 정지된 경우, 격자 번호에 해당 되는 격자의 장애물 가능성이 불투명 장애물 임계 값보다 높은 지 판단하고, 상기 불투명 장애물 임계 값보다 높지 않은 경우, 상기 장애물 가능성에 기초하여 투명 장애물을 판별하는 장애물 판정부를 포함하는 투명 장애물 인식 장치
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제 6항에 있어서, 상기 장애물 판정부는상기 이전 빔으로 구한 격자 번호와 상기 측정된 격자 번호가 일치하는 경우, 현재 단계의 빔과 이전 단계의 빔이 가리키는 격자를 비교해 격자에 장애물이 포함 될 가능성을 증가시키는 투명 장애물 인식 장치
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제 6항에 있어서,상기 장애물 판정부는상기 불투명 장애물 임계 값보다 높은 경우, 최종 격자 맵 업데이트를 실시하는 투명 장애물 인식 장치
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제 6항에 있어서,상기 장애물 판정부는상기 로봇의 현재 위치와 상기 장애물이 측정된 격자 번호에 해당하는 격자를 이용해서 격자 집합을 만들고상기 격자 집합에서 투명 장애물이 위치해 있는 격자의 장애물 가능성을 높여주고,높여진 장애물 가능성에 기초하여 최종 격자 맵 업데이트를 실시하는투명 장애물 인식 장치
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제 9항에 있어서,상기 장애물 판정부는최종 격자 맵 업데이트 실시 이후, 상기 투명 장애물이 위치해 있는 격자 이외의 격자에 장애물 가능성을 낮춰주고,낮춰진 장애물 가능성에 기초하여 최종 격자 맵 업데이트를 실시하는투명 장애물 인식 장치
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제1항 내지 제5항 중 어느 하나의 투명 장애물 인식 방법을 실행하고 컴퓨터가 판독 가능한 기록매체에 기록된 컴퓨터 프로그램
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