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소정의 길이로 연장된 선단부에 제1 연결부가 구비되고, 후단부에 제2 연결부가 구비된 지지 샤프트;상기 제2 연결부에 일단이 결합되어 원주 방향을 따라 소정의 간격으로 복수개가 배치되고, 타단이 외측을 향해 연장되며 그립 대상물과 선택적으로 걸림 유지되도록 걸림부가 형성된 그리퍼 모듈; 및상기 제1 연결부에 일단이 결합되고, 타단이 상기 그리퍼 모듈에 결합되어 상기 지지 샤프트가 축 방향에서 전진 또는 후진 이동될 때 상기 지지 샤프트의 이동력을 그리퍼 모듈에 전달하기 위해 구비된 지지 링크를 포함하는 도킹 장치
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제1 항에 있어서,상기 그리퍼 모듈은 상기 그립 대상물과 도킹이 이루어지기 이전에 상기 그리퍼 모듈이 외측을 향해 확장 된 상태를 도킹 전(Open state) 상태로 정의하고,상기 도킹 대상물과 도킹을 위해 내측으로 오므려진 상태를 도킹 후(Close state) 상태로 정의하며, 상기 도킹 전 상태와 도킹 후 상태가 안정적으로 유지되는 쌍안정 상태가 유지되어 상기 도킹 대상물과 물리적인 결합이 이루어지는 도킹 장치
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제2 항에 있어서,상기 제2 연결부에는 상기 그리퍼 모듈에 스프링 력(spring force)을 유지시키는 토션 스프링이 결합되고, 상기 토션 스프링은 상기 그리퍼 모듈이 도킹 전 상태에서 도킹 후 상태로 상태 전환되는 힘을 유지시키는 도킹 장치
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제3 항에 있어서,상기 지지 샤프트는 축 방향 이동력을 제공하는 액츄에이터와 연결되고, 상기 액츄에이터에 의해 도킹 후 상태에서 도킹 전 상태로 상태 전환이 이루어지는 도킹 장치
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제1 항에 있어서,상기 제1 연결부는 원판 형태로 형성된 제1 연결 바디;상기 제1 연결 바디의 원주 방향을 따라 일정 간격으로 배치되고, 상기 그리퍼 모듈과 결합되도록 형성된 제1 결합 부를 포함하는 도킹 장치
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제5 항에 있어서,상기 제1 연결 바디에는 상기 걸림 대상물과 접촉하는 상대면에 삽입 홈이 형성되고, 상기 걸림 대상물이 상기 삽입 홈과 접촉될 경우 상기 지지 샤프트의 축 방향으로 가압이 이루어지면서 도킹 전 상태에서 도킹 후 상태로 상태 전환이 이루어지는 도킹 장치
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제1 항에 있어서,상기 지지 샤프트에는 상기 제1 연결부의 후단에 결합되고, 상기 지지 샤프트의 이동 변위를 제한 하는 스토퍼 링이 결합된 도킹 장치
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제1 항에 있어서,상기 제1 연결부는 상기 제2 연결부와 상이한 직경으로 형성된 도킹 장치
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제1 항에 있어서,상기 그리퍼 모듈은 상기 지지 샤프트를 기준으로 상하좌우 대칭으로 배치된 도킹 장치
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제1 항에 있어서, 상기 그리퍼 모듈은 전체적인 외형을 이루는 그리퍼 바디부; 상기 그리퍼 바디부의 선단부에서 상기 제1 연결부를 향해 하향 경사진 경사부를 포함하고, 상기 걸림부는 상기 경사부의 연장된 하단에 형성된 도킹 장치
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11
제10 항에 있어서, 상기 그리퍼 바디부는 상기 제2 연결부와 제1 경사각(α1)으로 경사지게 결합되고, 상기 지지 링크는 상기 그리퍼 바디부와 제2 경사각(α2)으로 경사지게 결합된 상태가 유지되는 도킹 장치
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12
제11 항에 있어서,상기 제1 경사각(α1)은 40도 내지 40
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13
제11 항에 있어서,상기 제2 경사각(α2)은 15도 각도가 유지되는 도킹 장치
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제1 항 내지 제13 항 중 어느 한 항에 따른 도킹 장치는 공중에서 움직이는 상태 또는 정지한 상태 중의 어느 하나의 상태 조건이 유지되는 유인 비행체에 설치되어 무인 비행체와 공중에서 도킹이 이루어지는 도킹 시스템
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소정의 길이로 연장된 선단부에 제1 연결부가 구비되고, 후단부에 제2 연결부가 구비되며 내측 축 방향을 따라 유체가 이동되도록 중공의 메인 통로가 형성된 지지 샤프트;상기 제2 연결부에 일단이 결합되어 원주 방향을 따라 소정의 간격으로 복수개가 배치되고, 타단이 외측을 향해 연장되며 그립 대상물과 선택적으로 걸림 유지되도록 걸림부가 형성된 그리퍼 모듈; 및상기 제1 연결부에 일단이 결합되고, 타단이 상기 그리퍼 모듈에 결합되어 상기 지지 샤프트가 축 방향에서 전진 또는 후진 이동될 때 상기 지지 샤프트의 이동력을 그리퍼 모듈에 전달하기 위해 구비된 지지 링크를 포함하되,상기 제1 연결부에는 상기 메인 통로와 연통되고, 상기 그립 대상물의 선단부가 결합 되도록 커플러가 삽입된 도킹 장치
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16
소정의 길이로 연장된 선단부에 제1 연결부가 구비되고, 후단부에 제2 연결부가 구비된 지지 샤프트;상기 제2 연결부에 일단이 결합되어 원주 방향을 따라 소정의 간격으로 복수개가 배치되고, 타단이 그립 대상물과 선택적으로 접촉되어 진입을 도모하기 위해 내측에 소정의 길이로 경사지게 연장된 가이드와, 상기 가이드의 내측 단부에 상기 그립 대상물과 선택적으로 걸림 유지되도록 걸림부가 형성된 그리퍼 모듈; 및상기 제1 연결부에 일단이 결합되고, 타단이 상기 그리퍼 모듈에 결합되어 상기 지지 샤프트가 축 방향에서 전진 또는 후진 이동될 때 상기 지지 샤프트의 이동력을 전달하기 위해 구비된 지지 링크를 포함하는 도킹 장치
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제16 항에 있어서,상기 그리퍼 모듈은 상기 그립 대상물과 도킹이 이루어지기 이전에 상기 그리퍼 모듈이 외측을 향해 확장 된 상태를 도킹 전(Open state) 상태로 정의하고,상기 도킹 대상물과 도킹을 위해 내측으로 오므려진 상태를 도킹 후(Close state) 상태로 정의하며, 상기 도킹 전 상태와 도킹 후 상태가 안정적으로 유지되는 쌍안정 상태가 유지되어 상기 도킹 대상물과 물리적인 결합이 이루어지는 도킹 장치
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18
제16 항에 있어서,상기 제2 연결부에는 상기 그리퍼 모듈에 스프링 력(spring force)을 유지시키는 토션 스프링이 결합되고, 상기 토션 스프링은 상기 그리퍼 모듈이 도킹 전 상태에서 도킹 후 상태로 상태 전환되는 힘을 유지시키는 도킹 장치
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제16 항에 있어서,상기 가이드는 상기 지지 샤프트 보다 상대적으로 길게 연장된 도킹 장치
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제16 항에 있어서,상기 그리퍼 모듈은 전체적인 외형을 이루는 그리퍼 바디부;상기 그리퍼 바디부의 선단부에서 외측을 향해 소정의 각도로 절곡된 절곡부;상기 그리퍼 바디부의 길이 방향을 따라 등 간격으로 개구된 복수의 개구부를 포함하는 도킹 장치
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제16 항에 있어서,상기 지지 샤프트는 축 방향 이동력을 제공하는 액츄에이터와 연결되고, 상기 액츄에이터에 의해 도킹 후 상태에서 도킹 전 상태로 상태 전환이 이루어지는 도킹 장치
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제16 항에 있어서,상기 제1 연결부는 상기 제2 연결부와 상이한 직경으로 형성된 도킹 장치
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제16 항에 있어서,상기 제1 연결부에는 상기 걸림 대상물과 접촉하는 상대면에 삽입 홈이 형성되고, 상기 걸림 대상물이 상기 삽입 홈과 접촉될 경우 상기 지지 샤프트의 축 방향으로 가압이 이루어지면서 도킹 전 상태에서 도킹 후 상태로 상태 전환이 이루어지는 도킹 장치
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제16 항 내지 제23 항 중 어느 한 항에 따른 도킹 장치는 공중에서 움직이는 상태 또는 정지한 상태 중의 어느 하나의 상태 조건이 유지되는 유인 비행체에 설치되어 무인 비행체와 공중에서 도킹이 이루어지는 도킹 시스템
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소정의 길이로 연장된 선단부에 제1 연결부가 구비되고, 후단부에 제2 연결부가 구비되며 내측 축 방향을 따라 유체가 이동되도록 중공의 메인 통로가 형성된 지지 샤프트; 상기 제2 연결부에 일단이 결합되어 원주 방향을 따라 소정의 간격으로 복수개가 배치되고, 타단이 그립 대상물과 선택적으로 접촉되어 진입을 도모하기 위해 내측에 소정의 길이로 경사지게 연장된 가이드와, 상기 가이드의 내측 단부에 상기 그립 대상물과 선택적으로 걸림 유지되도록 걸림부가 형성된 그리퍼 모듈; 및 상기 제1 연결부에 일단이 결합되고, 타단이 상기 그리퍼 모듈에 결합되어 상기 지지 샤프트가 축 방향에서 전진 또는 후진 이동될 때 상기 지지 샤프트의 이동력을 전달하기 위해 구비된 지지 링크를 포함하는 도킹 장치
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제25 항에 있어서,상기 제2 연결부에는 상기 그리퍼 모듈에 스프링 력(spring force)을 유지시키는 토션 스프링이 결합되고, 상기 토션 스프링은 상기 그리퍼 모듈이 도킹 전 상태에서 도킹 후 상태로 상태 전환되는 힘을 유지시키는 도킹 장치
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