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로봇의 힘작용부가 접촉대상의 접촉면에 작용하는 접촉력을 감지하여 변위량을 구하는 어드미턴스 제어기; 및상기 접촉대상에 대한 상호접촉적 강성을 추정하고 이로부터 보상값을 도출하여 이 보상값으로 상기 어드미턴스 제어기에서 도출되는 변위량을 보상하는 상호접촉력 기반 보상기를 포함하는 로봇의 정밀 힘제어 시스템
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제1항에 있어서, 상기 상호접촉력 기반 보상기는 상기 상호접촉적 강성을 추정하기 위해, 초기에 로봇 힘작용부가 물체에 접촉하는 시간동안의 변위 편차에 대한 접촉력을 검출하여 상호접촉적 강성을 추정하고,상호접촉적 강성으로부터 상기 보상값을 도출하는 것을 특징으로 하는, 로봇의 정밀 힘제어 시스템
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제1항에 있어서, 상기 추정된 상호접촉적 강성으로부터 접촉대상 물체의 표면 소재를 식별하는 로봇의 정밀 힘제어 시스템
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제1항에 있어서, 상기 상호접촉력 기반 보상기의 보상값을 자동으로 튜닝하는 자동튜닝기를 추가로 포함하는 로봇의 정밀 힘제어 시스템
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제1항에 있어서, 상기 상호접촉적 강성과 상기 상호접촉력 기반 보상기의 보상값은 선형 관계식으로 정해지는 로봇의 정밀 힘제어 시스템
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제5항에 있어서, 상기 선형 관계식의 형태를 결정하는 계수를 추정하는 자동튜닝기를 추가로 포함하는 로봇의 정밀 힘제어 시스템
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제6항에 있어서, 상기 계수 추정은 데이터 기반 최적화 과정 및 Least square 기법 중 하나로 수행되는 로봇의 정밀 힘제어 시스템
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로봇의 힘작용부가 접촉대상의 접촉면에 작용하는 접촉력을 감지하여 변위량을 구하는 어드미턴스 제어 단계; 및상기 접촉대상에 대한 상호접촉적 강성을 추정하고 이로부터 보상값을 도출하여 이 보상값으로 상기 어드미턴스 제어기에서 도출되는 변위량을 보상하는 상호접촉력 기반 보상 단계를 포함하는 로봇의 정밀 힘제어 방법
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제8항에 있어서, 상기 상호접촉력 기반 보상 단계는 상기 상호접촉적 강성을 추정하기 위해, 초기에 로봇 힘작용부가 물체에 접촉하는 짧은 시간동안의 변위 편차에 대한 접촉력을 검출하여 상호접촉적 강성을 추정하고,상호접촉적 강성으로부터 상기 보상값을 도출하는 것을 특징으로 하는, 로봇의 정밀 힘제어 방법
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제8항에 있어서, 상기 추정된 상호접촉적 강성으로부터 접촉대상 물체의 표면 소재를 식별하는 단계를 추가로 포함하는 로봇의 정밀 힘제어 방법
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제8항에 있어서, 상기 상호접촉력 기반 보상기의 보상값을 자동으로 튜닝하는 자동튜닝 단계를 추가로 포함하는 로봇의 정밀 힘제어 방법
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제8항에 있어서, 상기 상호접촉적 강성과 상기 보상값은 선형 관계식으로 정해지는 로봇의 정밀 힘제어 방법
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제12항에 있어서, 상기 선형 관계식의 형태를 결정하는 계수를 추정하는 단계를 추가로 포함하는 로봇의 정밀 힘제어 방법
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제13항에 있어서, 상기 계수를 추정하는 단계는상기 상호접촉력 기반 보상 단계로부터 얻어진 힘 데이터를 취득하고;상기 취득한 데이터로부터 상기 상호접촉적 강성과 상기 보상값 간의 관계식을 찾아내고 이 관계식의 계수를 추정하는 것을 포함하는 로봇의 정밀 힘제어 방법
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제14항에 있어서, 상기 계수 추정은 데이터 기반 최적화 과정 및 Least square 기법 중 하나로 수행되는 로봇의 정밀 힘제어 방법
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