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작물이 생육되는 작물 영역을 자율주행하는 주행부;상기 주행부에 설치되며, 대상 작물이 있는 위치에 근접하게 설치되고 상기 대상 작물의 시료가 고정되는 시료고정판을 인식 및 촬영하는 촬영부; 및상기 주행부에 설치되며, 상기 주행부의 자율주행 및 상기 촬영부가 상기 시료고정판을 인식 및 촬영하는 것을 제어하고, 상기 시료고정판을 촬영한 영상 보정, 상기 보정한 영상을 기반으로 상기 대상 작물의 시료가 위치한 영역 추출, 및 상기 추출된 시료 영역을 기반으로 상기 대상 작물의 계측 형질을 조사하는 제어부;를 포함하는 작물의 계측 형질 조사 장치
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제1항에 있어서,상기 주행부는,상기 작물 영역을 이동하는 주행모듈;상기 작물 영역을 감지하는 감지모듈; 및상기 작물의 계측 형질 조사 장치의 위치 정보를 수신하는 GPS 수신모듈;을 포함하며,상기 제어부는,상기 작물 영역에서 조사할 대상 작물의 위치를 선택하고, 상기 감지모듈 및 상기 GPS 수신모듈로부터 얻은 정보를 기반으로 선택한 대상 작물의 위치로 자율주행하도록 상기 주행모듈을 제어하는 것을 특징으로 하는 작물의 계측 형질 조사 장치
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제2항에 있어서,상기 감지모듈은 라이다, 레이더 및 비전 센서 중에 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 작물의 계측 형질 조사 장치
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제1항에 있어서,상기 시료고정판은,상기 대상 작물의 시료를 고정하는 고정 영역; 및상기 고정 영역과 이격되어 배치되며, 일정한 패턴을 갖는 마커;를 포함하며,상기 촬영부는,상기 마커를 통해 상기 시료고정판을 인식하고, 상기 시료고정판을 촬영하는 카메라;를 포함하는 것을 특징으로 하는 작물의 계측 형질 조사 장치
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제4항에 있어서,상기 촬영부는,상기 카메라가 부착되는 다관절 로봇;을 더 포함하고,상기 제어부는,상기 다관절 로봇으로 상기 카메라를 상기 시료고정판에 접근시켜, 상기 카메라가 상기 시료고정판을 근거리에서 촬영하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 작물의 계측 형질 조사 장치
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제4항에 있어서,상기 제어부는,상기 마커를 통해 상기 촬영한 영상의 왜곡을 보정하는 영상 처리를 하고,상기 보정된 영상을 기반으로 비전 기술을 통해 상기 시료가 위치한 영역을 추출하며,상기 마커의 픽셀 단위 정보를 인식하여 상기 추출한 시료 영역의 크기를 추정하고, 딥러닝 기술을 통해 상기 추출한 시료의 형질을 조사하는 것을 특징으로 하는 작물의 계측 형질 조사 장치
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제1항에 있어서,상기 주행부에 설치되며, 상기 대상 작물의 계측 형질을 조사한 결과를 서버에 전송하는 통신부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 작물의 계측 형질 조사 장치
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대상 작물이 있는 위치에 근접하게 설치되고, 상기 대상 작물의 시료가 고정되는 시료고정판; 및작물의 계측 형질 조사 장치;를 포함하며,상기 작물의 계측 형질 조사 장치는,작물이 생육되는 작물 영역을 자율주행하는 주행부;상기 주행부에 설치되며, 상기 시료고정판을 인식 및 촬영하는 촬영부; 및상기 주행부에 설치되며, 상기 주행부의 자율주행 및 상기 촬영부가 상기 시료고정판을 인식 및 촬영하는 것을 제어하고, 상기 시료고정판을 촬영한 영상 보정, 상기 보정한 영상을 기반으로 상기 대상 작물의 시료가 위치한 영역 추출, 및 상기 추출된 시료 영역을 기반으로 상기 대상 작물의 계측 형질을 조사하는 제어부;를 포함하는 작물의 계측 형질 조사 시스템
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제8항에 있어서,상기 작물의 계측 형질 조사 장치로부터 계측 형질 조사 결과를 수신하는 서버;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 작물의 형질 조사 시스템
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대상 작물이 있는 위치에 근접하게 설치되고, 상기 대상 작물의 시료가 고정되는 시료고정판; 작물의 계측 형질 조사 장치; 및서버;를 포함하며,상기 작물의 계측 형질 조사 장치는,작물이 생육되는 작물 영역을 자율주행하는 주행부;상기 주행부에 설치되며, 상기 시료고정판을 인식 및 촬영하는 촬영부; 및상기 주행부에 설치되며, 상기 주행부의 자율주행 및 상기 촬영부가 상기 시료고정판을 인식 및 촬영하는 것을 제어하는 제어부; 를 포함하며,상기 서버는,상기 작물의 계측 형질 조사 장치로부터 촬영된 영상을 수신하고, 상기 시료고정판을 촬영한 영상 보정, 상기 보정한 영상을 기반으로 상기 대상 작물의 시료가 위치한 영역 추출, 및 상기 추출된 시료 영역을 기반으로 상기 대상 작물의 계측 형질을 조사하는 것을 특징으로 하는 작물의 계측 형질 조사 시스템
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작물의 계측 형질 조사 장치가 대상 작물의 위치를 선택하는 단계;상기 작물의 계측 형질 조사 장치가 상기 선택한 대상 작물의 위치로 자율주행하는 단계;상기 작물의 계측 형질 조사 장치가 상기 대상 작물이 있는 위치에 근접하게 설치되고 상기 대상 작물의 시료가 고정되는 시료고정판을 인식하는 단계;상기 작물의 계측 형질 조사 장치가 상기 시료고정판을 촬영하는 단계;상기 작물의 계측 형질 조사 장치가 상기 시료고정판을 촬영한 영상을 보정하는 단계;상기 작물의 계측 형질 조사 장치가 상기 보정한 영상을 기반으로 상기 대상 작물의 시료가 위치한 시료 영역을 추출하는 단계; 및상기 작물의 계측 형질 조사 장치가 상기 추출한 시료 영역을 기반으로 상기 대상 작물의 계측 형질을 조사하는 단계;를 포함하는 작물의 계측 형질 조사 방법
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제11항에 있어서,상기 대상 작물의 계측 형질을 조사하는 단계 이후에,상기 작물의 계측 형질 조사 장치가 상기 대상 작물의 계측 형질을 조사한 결과를 서버에 전송하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 작물의 계측 형질 조사 방법
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