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컴퓨터 장치에 의해 수행되는 동적 및 정적 물체 회피를 위한 정밀 도로지도 기반 지역 경로 계획 방법에 있어서, 전역 경로를 호의 길이로 매개변수화하여 전역 경로 상에서의 위치를 파악하는 단계; 상기 전역 경로를 기반으로 상기 경로 후보군을 생성하는 단계; 및 상기 경로 후보군 중 전역 경로 추종에 관련된 비용 함수가 가장 작은 경로로 최적의 경로를 선택하는 단계를 포함하고, 상기 비용 함수는 상기 전역 경로로부터의 횡방향(Lateral offset) 차이가 가장 작은 경로 후보군을 고르기 위한 전역 경로 추종 비용을 포함하는, 정밀 도로지도 기반 지역 경로 계획 방법
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제1항에 있어서,선택된 상기 최적의 경로에 대한 차량의 속도를 결정하는 단계를 더 포함하는, 정밀 도로지도 기반 지역 경로 계획 방법
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제1항에 있어서,상기 전역 경로 상에서의 위치를 파악하는 단계는, 정밀 도로지도를 기반으로 생성된 전역 경로의 경로점들을 3차식 스플라인 곡선(Cubic spline curve)으로 보간하는 것을 특징으로 하는, 정밀 도로지도 기반 지역 경로 계획 방법
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제1항에 있어서,상기 전역 경로 상에서의 위치를 파악하는 단계는, 도로 환경에서의 차량의 위치를 상기 호의 길이에 대해 매개변수화하여 상기 전역 경로에 해당하는 각 경로점을 좌표로 나타내는 것을 특징으로 하는, 정밀 도로지도 기반 지역 경로 계획 방법
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제1항에 있어서,상기 전역 경로 상에서의 위치를 파악하는 단계는, 차량의 위치를 상기 전역 경로에 대한 호의 길이와 횡방향 차이(Lateral offset)로 나타내 상기 전역 경로 상에서의 위치를 파악하는 것을 특징으로 하는, 정밀 도로지도 기반 지역 경로 계획 방법
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제1항에 있어서,상기 경로 후보군을 생성하는 단계는, 상기 전역 경로를 바탕으로 횡방향 차이를 주어 상기 경로 후보군을 생성하는 것을 특징으로 하는, 정밀 도로지도 기반 지역 경로 계획 방법
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제1항에 있어서,상기 경로 후보군을 생성하는 단계는, 각 상기 경로 후보군은 곡선 좌표계에서 직교 좌표계로 변환하여 차량 제어에 적용하는 것을 특징으로 하는, 정밀 도로지도 기반 지역 경로 계획 방법
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제1항에 있어서,상기 경로 후보군을 생성하는 단계는, 센서를 통해 판단된 물체 중 상기 정밀 도로지도에 맵핑된 물체가 아닌 물체를 장애물이라 판단하고, 현재 차량으로부터 각 상기 장애물까지의 호의 길이의 차이를 구하여, 장애물의 여부에 따라 경로의 호의 길이 값을 결정하는 것을 특징으로 하는, 정밀 도로지도 기반 지역 경로 계획 방법
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제1항에 있어서,상기 비용 함수는, 정적 물체 비용, 부드러움 비용, 전역 경로 추종 비용 및 동적 물체 비용을 포함하고, 각 비용의 중요도를 조정하여 결정되는 것을 특징으로 하는, 정밀 도로지도 기반 지역 경로 계획 방법
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제1항에 있어서,상기 최적의 경로를 선택하는 단계는, 동적 물체에 대한 비용 함수를 반영하여, 상기 동적 물체에 대해 끼어들기(Cut-in)와 따라가기(Following)를 하는 경로를 계획하여 주행을 하도록 하는 것을 특징으로 하는, 정밀 도로지도 기반 지역 경로 계획 방법
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동적 및 정적 물체 회피를 위한 정밀 도로지도 기반 지역 경로 계획 장치에 있어서, 전역 경로를 호의 길이로 매개변수화하여 전역 경로 상에서의 위치를 파악하는 위치 파악부; 상기 전역 경로를 기반으로 상기 경로 후보군을 생성하는 경로 후보군 생성부; 및 상기 경로 후보군 중 전역 경로 추종에 관련된 비용 함수가 가장 작은 경로로 최적의 경로를 선택하는 최적 경로 선택부를 포함하고, 상기 비용 함수는 상기 전역 경로로부터의 횡방향(Lateral offset) 차이가 가장 작은 경로 후보군을 고르기 위한 전역 경로 추종 비용을 포함하는, 정밀 도로지도 기반 지역 경로 계획 장치
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제11항에 있어서,선택된 상기 최적의 경로에 대한 차량의 속도를 결정하는 차량 속도 결정부를 더 포함하는, 정밀 도로지도 기반 지역 경로 계획 장치
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제11항에 있어서,상기 위치 파악부는, 도로 환경에서의 차량의 위치를 상기 호의 길이에 대해 매개변수화하여 상기 전역 경로에 해당하는 각 경로점을 좌표로 나타내는 것을 특징으로 하는, 정밀 도로지도 기반 지역 경로 계획 장치
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제11항에 있어서,상기 위치 파악부는, 차량의 위치를 상기 전역 경로에 대한 호의 길이와 횡방향 차이(Lateral offset)로 나타내 상기 전역 경로 상에서의 위치를 파악하는 것을 특징으로 하는, 정밀 도로지도 기반 지역 경로 계획 장치
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제11항에 있어서,상기 경로 후보군 생성부는, 상기 전역 경로를 바탕으로 횡방향 차이를 주어 상기 경로 후보군을 생성하는 것을 특징으로 하는, 정밀 도로지도 기반 지역 경로 계획 장치
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제11항에 있어서,상기 경로 후보군 생성부는, 센서를 통해 판단된 물체 중 상기 정밀 도로지도에 맵핑된 물체가 아닌 물체를 장애물이라 판단하고, 현재 차량으로부터 각 상기 장애물까지의 호의 길이의 차이를 구하여, 장애물의 여부에 따라 경로의 호의 길이 값을 결정하는 것을 특징으로 하는, 정밀 도로지도 기반 지역 경로 계획 장치
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제11항에 있어서,상기 비용 함수는, 정적 물체 비용, 부드러움 비용, 전역 경로 추종 비용 및 동적 물체 비용을 포함하고, 각 비용의 중요도를 조정하여 결정되는 것을 특징으로 하는, 정밀 도로지도 기반 지역 경로 계획 장치
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제11항에 있어서,상기 최적 경로 선택부는, 동적 물체에 대한 비용 함수를 반영하여, 상기 동적 물체에 대해 끼어들기(Cut-in)와 따라가기(Following)를 하는 경로를 계획하여 주행을 하도록 하는 것을 특징으로 하는, 정밀 도로지도 기반 지역 경로 계획 장치
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컴퓨터 장치에 의해 수행되는 동적 및 정적 물체 회피를 위한 정밀 도로지도 기반 지역 경로 계획 방법에 있어서, 상기 전역 경로를 기반으로 상기 경로 후보군을 생성하는 단계; 및 전역 경로 추종에 관련된 비용 함수를 정의하여, 상기 경로 후보군 중 전역 경로 추종에 관련된 비용 함수가 가장 작은 경로로 최적의 경로를 선택하는 단계를 포함하고, 상기 비용 함수는 상기 전역 경로로부터의 횡방향(Lateral offset) 차이가 가장 작은 경로 후보군을 고르기 위한 전역 경로 추종 비용을 포함하는, 정밀 도로지도 기반 지역 경로 계획 방법
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제19항에 있어서,상기 최적의 경로를 선택하는 단계는, 동적 물체에 대한 비용 함수를 반영하여, 상기 동적 물체에 대해 끼어들기(Cut-in)와 따라가기(Following)를 하는 경로를 계획하여 주행을 하도록 하는 것을 특징으로 하는, 정밀 도로지도 기반 지역 경로 계획 방법
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