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보조 능동 안전을 위한 전방 차량의 진행 방향과 운전자 시선 방향을 이용하는 장애물 회피 운동 검출 시스템과 그 방법

  • 기술번호 : KST2015116262
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명의 실시예는 전방 차량의 장애물 회피 운동을 검출하여 운전자의 안전 운전을 유도하기 위한 시스템과 그 방법에 관한 것이다. 차량의 운전자에게 안전 운전을 유도하기 위한 시스템에 있어서, 차량의 전방 차량의 진행 방향 정보를 검출하는 방향 검출부; 차량의 주행 정보를 획득하는 주행 정보부; 운전자의 시선 정보를 검출하는 시선 검출부; 전방 차량의 진행 방향 정보와 주행 정보를 종합하여 장애물을 피하는 장애물 회피 운동을 감지하는 회피 감지부; 및 장애물 회피 운동이 감지되면 시선 정보에 따라 운전자에 경고하는 경고 발생부를 포함하는 장애물 회피 운동 검출 시스템이 제공될 수 있다.
Int. CL B60W 30/08 (2006.01) B60W 40/02 (2006.01) B60K 28/02 (2006.01)
CPC B60K 28/02(2013.01) B60K 28/02(2013.01) B60K 28/02(2013.01) B60K 28/02(2013.01)
출원번호/일자 1020130003476 (2013.01.11)
출원인 한국과학기술원
등록번호/일자 10-1398783-0000 (2014.05.16)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20140527) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2013.01.11)
심사청구항수 11

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술원 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김준모 대한민국 대전 유성구
2 김영수 대한민국 대전 유성구
3 곽종훈 대한민국 대전 유성구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인 무한 대한민국 서울특별시 강남구 언주로 ***, *층(역삼동,화물재단빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술원 대전광역시 유성구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2013.01.11 수리 (Accepted) 1-1-2013-0030848-89
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2013.02.01 수리 (Accepted) 4-1-2013-5019983-17
3 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2013.12.24 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
4 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2014.02.11 수리 (Accepted) 9-1-2014-0011957-55
5 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2014.02.17 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2014-0113486-15
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2014.04.09 수리 (Accepted) 1-1-2014-0340221-45
7 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2014.04.09 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2014-0340222-91
8 등록결정서
Decision to grant		 2014.05.14 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2014-0326141-19
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.12.24 수리 (Accepted) 4-1-2014-5157968-69
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.12.24 수리 (Accepted) 4-1-2014-5157993-01
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.12.24 수리 (Accepted) 4-1-2014-5158129-58
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.04.24 수리 (Accepted) 4-1-2019-5081392-49
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.05.15 수리 (Accepted) 4-1-2020-5108396-12
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.06.12 수리 (Accepted) 4-1-2020-5131486-63
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
차량의 운전자에게 안전 운전을 유도하기 위한 시스템에 있어서,상기 차량의 전방 차량의 진행 방향 정보를 검출하는 방향 검출부;상기 차량의 주행 정보를 획득하는 주행 정보부;상기 운전자의 시선 정보를 검출하는 시선 검출부;상기 전방 차량의 진행 방향 정보와 상기 주행 정보를 종합하여 장애물을 피하는 장애물 회피 운동을 감지하는 회피 감지부; 및상기 장애물 회피 운동이 감지되면 상기 시선 정보에 따라 상기 운전자에 경고하는 경고 발생부를 포함하고,상기 방향 검출부는,상기 차량에 구비된 전방 카메라를 이용하여 상기 전방 차량의 진행 방향 정보를 검출하며,상기 진행 방향 정보는 표준화된 구간별 거리값 분포도를 이용하여 상기 전방 차량의 급박한 진행 방향 변화에 대한 정보인장애물 회피 운동 검출 시스템
2 2
삭제
3 3
제1항에 있어서,상기 구간별 거리값 분포도는 상기 전방 차량의 후면과 상기 전방 카메라의 좌우 특이점 거리 변화를 검출하고,상기 전방 카메라의 영상을 이용해 상기 특이점을 매칭하며,상기 매칭점의 거리값을 상기 전방 차량의 후면의 좌우 일정 구간에 대해 구간별로 평균 계산된 것을 특징으로 하는 장애물 회피 운동 검출 시스템
4 4
제1항에 있어서,상기 주행 정보부는 상기 차량의 주행 속도, 주행 차선, 주행 차선 이동 중 어느 하나에 대한 정보를 획득하고,상기 차량의 주행 속도와 상기 주행 차선 이동에 따라서 상기 차량에 구비된 전방 카메라의 획득 영상의 프레임 중, 상기 장애물 회피 운동을 감지하는 데에 사용되는 프레임의 개수가 산정되는 것을 특징으로 하는 장애물 회피 운동 검출 시스템
5 5
제1항에 있어서,상기 시선 검출부는 ASM(Active Shape Model)을 이용하여 상기 차량 내부의 카메라를 통해 상기 운전자의 시선 방향을 검출하며,상기 운전자의 시선이 전방을 향하고 있는지 전방이 아닌 다른 곳으로 향하고 있는지 판단하는 것을 특징으로 하는 장애물 회피 운동 검출 시스템
6 6
제5항에 있어서,상기 회피 감지부는 가우시안 프로세스를 이용하여 상기 장애물 회피 운동을 감지하며,상기 경고 발생부는 상기 장애물 회피 운동을 감지했을 때, 상기 운전자의 시선이 전방이 아닌 다른 곳으로 향하고 있다면 장애물의 존재에 대한 경고음을 울리는 것을 특징으로 하는 장애물 회피 운동 검출 시스템
7 7
차량의 운전자에게 안전 운전을 유도하기 위한 방법에 있어서,상기 차량의 전방 차량의 진행 방향 정보를 검출하는 단계;상기 차량의 주행 정보를 획득하는 단계;상기 운전자의 시선 정보를 검출하는 단계; 상기 전방 차량의 진행 방향 정보와 상기 주행 정보를 종합하여 장애물을 피하는 장애물 회피 운동을 감지하는 단계; 및상기 장애물 회피 운동이 감지되면 상기 시선 정보에 따라 상기 운전자에 경고하는 단계를 포함하고,상기 진행 방향 정보를 검출하는 단계는,상기 차량에 구비된 전방 카메라를 이용하여 상기 전방 차량의 진행 방향 정보를 검출하며,상기 진행 방향 정보는 표준화된 구간별 거리값 분포도를 이용하여 상기 전방 차량의 급박한 진행 방향 변화에 대한 정보인 것을 특징으로 하는 장애물 회피 운동 검출 방법
8 8
삭제
9 9
제7항에 있어서,상기 구간별 거리값 분포도는 상기 전방 차량의 후면과 상기 전방 카메라의 좌우 특이점 거리 변화를 검출하고,상기 전방 카메라의 영상을 이용해 상기 특이점을 매칭하며,상기 매칭점의 거리값을 상기 전방 차량의 후면의 좌우 일정 구간에 대해 구간별로 평균 계산된 것을 특징으로 하는 장애물 회피 운동 검출 방법
10 10
제7항에 있어서,상기 주행 정보를 획득하는 단계는 상기 차량의 주행 속도, 주행 차선, 주행 차선 이동 중 어느 하나에 대한 정보를 획득하고,상기 차량의 주행 속도와 상기 주행 차선 이동에 따라서 상기 차량에 구비된 전방 카메라의 획득 영상의 프레임 중, 상기 장애물 회피 운동을 감지하는 데에 사용되는 프레임의 개수가 산정되는 것을 특징으로 하는 장애물 회피 운동 검출 방법
11 11
제7항에 있어서,상기 시선 정보를 검출하는 단계는 ASM(Active Shape Model)을 이용하여 상기 차량 내부의 카메라를 통해 상기 운전자의 시선 방향을 검출하며,상기 운전자의 시선이 전방을 향하고 있는지 전방이 아닌 다른 곳으로 향하고 있는지 판단하는 것을 특징으로 하는 장애물 회피 운동 검출 방법
12 12
제11항에 있어서,상기 장애물 회피 운동을 감지하는 단계는 가우시안 프로세스를 이용하여 상기 장애물 회피 운동을 감지하며,상기 운전자에 경고하는 단계는 상기 장애물 회피 운동을 감지했을 때, 상기 운전자의 시선이 전방이 아닌 다른 곳으로 향하고 있다면 장애물의 존재에 대한 경고음을 울리는 것을 특징으로 하는 장애물 회피 운동 검출 방법
13 13
컴퓨터 시스템이 장애물 회피 운동을 감지하여 운전자에게 경고하도록 제어하는 명령(instruction)을 포함하는 컴퓨터 판독가능 저장 매체로서,상기 명령은,차량의 전방 차량의 진행 방향 정보를 검출하는 단계;상기 차량의 주행 정보를 획득하는 단계;상기 운전자의 시선 정보를 검출하는 단계; 상기 전방 차량의 진행 방향 정보와 상기 주행 정보를 종합하여 장애물을 피하는 장애물 회피 운동을 감지하는 단계; 및상기 장애물 회피 운동이 감지되면 상기 시선 정보에 따라 상기 운전자에 경고하는 단계를 포함하고,상기 진행 방향 정보를 검출하는 단계는,상기 차량에 구비된 전방 카메라를 이용하여 상기 전방 차량의 진행 방향 정보를 검출하는 단계를 포함하고,상기 진행 방향 정보는 표준화된 구간별 거리값 분포도를 이용하여 상기 전방 차량의 급박한 진행 방향 변화에 대한 정보인,장애물 회피 운동 검출 방법에 의하여 상기 컴퓨터 시스템을 제어하는, 컴퓨터 판독가능 저장 매체
14 14
삭제
15 15
삭제
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 교육과학기술부 한국과학기술원 선도연구센터육성사업 학제간융합분야(NCRC) 개인용 플러그 앤 플레이 디지털 전기자동차