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모바일 장치를 통해 실내 위치를 추적하는 실내 네비게이션 시스템으로서, 실내 공간을 구획하여, 미리 정해진 위치에 설치된 카메라를 통해 촬영된 영상들에서 중첩되는 특징점을 추출하고, 상기 특징점에 대한 글로벌 좌표를 생성하는 글로벌 좌표 생성 장치;상기 글로벌 좌표 생성 장치에서 생성한 특징점의 이미지 및 글로벌 좌표에 관한 정보를 저장하는 데이터베이스; 및상기 카메라를 통해 촬영된 주변 환경의 영상으로부터 특징점을 추출하여, 추출된 특징점을 상기 데이터베이스 내의 특징점과 비교하고, 일치하는 특징점의 글로벌 좌표를 이용하여, 위치 및 방향을 추정하는 모바일 장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 실내 네비게이션 시스템
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제1항에 있어서, 상기 데이터 베이스는 촬영된 특징점의 이미지에 대해 각도 및 크기를 변형하는 HIP(histogram intensity patch)를 적용하여 추출되는 이미지를 저장하는 것을 특징으로 하는 실내 네비게이션 시스템
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제1항에 있어서, 상기 데이터베이스는 상기 모바일 장치에 내장되어 미리 특징점의 이미지 및 글로벌 좌표에 관한 정보를 저장하고 있는 것을 특징으로 하는 실내 네비게이션 시스템
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제1항에 있어서, 상기 모바일 장치는 통신부를 구비하여, 상기 데이터베이스에 저장된 특징점의 이미지 및 글로벌 좌표에 관한 정보를 수신하는 것을 특징으로 하는 실내 네비게이션 시스템
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제1항에 있어서, 상기 글로벌 좌표 생성부는, 상기 실내 공간의 상기 미리 정해진 위치에 배치된 카메라를 통해 물체를 촬영하고, 상기 카메라를 통해 촬영된 2개 이상의 이미지에서, 상기 이미지의 평면의 수평 방향의 전체 픽셀 수와, 상기 이미지의 평면의 중심으로부터 특징점 위치까지의 거리를 이용하여 글로벌 좌표를 생성하는 것을 특징으로 하는 실내 네비게이션 시스템
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제1항에 있어서, 상기 모바일 장치는, 실내의 특정 물체를 촬영하는 카메라; 상기 카메라에서 촬영된 물체의 영상을 처리하여 물체 주변의 불필요한 영역에 관한 정보를 제거하는 이미지 처리부; 상기 이미지 처리부를 통해 정제된 영상 내 식별력 있는 지점들을 추출하는 특징점 추출부; 상기 특징점 추출부에서 추출된 식별력 있는 지점들과 상기 데이터베이스 내에 저장된 특징점들을 비교하여, 일치하는 특징점들을 추출하는 특징점 비교부; 및상기 특징점들의 글로벌 좌표를 이용하여 실내 공간 내 모바일 장치의 위치와 방향을 제시하는 위치 및 방향 인지부를 포함하는 것을 특징으로 하는 실내 네비게이션 시스템
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제6항에 있어서, 상기 모바일 장치는, 상기 모바일 장치가 향하고 있는 방위 정보를 상기 위치 및 방향 인지부로 전달하는 나침반을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 실내 네비게이션 시스템
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모바일 장치를 통해 실내 위치를 추적하는 실내 네비게이션 방법으로서, 미리 카메라를 이용하여 촬영한 실내 물체들의 영상을 통합하여, 각 영상들에 공통되는 특징점에 대한 글로벌 좌표를 생성하고, 상기 특징점의 이미지 및 글로벌 좌표를 데이터베이스에 저장하는 단계; 상기 모바일 장치의 카메라를 통해 촬영된 주변 환경의 영상으로부터 특징점을 추출하는 단계; 및상기 추출된 특징점을 상기 데이터베이스 내의 특징점과 비교하고, 일치하는 특징점의 글로벌 좌표를 이용하여, 상기 모바일 장치의 실내 위치 및 방향을 추정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 특징으로 하는 실내 네비게이션 방법
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제8항에 있어서, 상기 데이터 베이스는 특징점의 이미지에 대해 각도 및 크기를 변형하는 HIP(histogram intensity patch)를 적용하여 추출되는 이미지를 저장하는 것을 특징으로 하는 실내 네비게이션 방법
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제8항에 있어서, 상기 실내 위치 및 방향을 추정하는 단계는, 2개 이상의 특징점이 추출되는 경우, 나침반을 통해 입력되는 방위 정보를 예상되는 후보 위치들에 적용하여, 방위 조건에 부합하는 위치를 추정하는 것을 특징으로 하는 실내 네비게이션 방법
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제8항에 있어서, 실내 공간의 미리 정해진 위치에 배치된 카메라로 물체를 촬영하고, 상기 카메라로 촬영된 2개 이상의 이미지에서, 상기 이미지의 평면의 수평 방향의 전체 픽셀 수와, 상기 이미지의 평면의 중심으로부터 특징점 위치까지의 거리를 이용하여 글로벌 좌표를 생성하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 실내 네비게이션 방법
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