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측위 장치가 이동체에 구비된 관성 측정 장치로부터 수신되는 측정값을 기초로 주기적으로 상기 이동체의 이동 방향을 추정하는 이동방향 추정 방법에 있어서,상기 관성 측정 장치로부터 수신되는 상기 이동체의 각속도를 나타내는 측정값을 이용하여 상기 이동체의 이동 방향 전환 여부를 판단하는 단계;상기 이동체의 이동 방향이 전환된 것으로 판단되면, 상기 측정값을 연산하여 이전 주기에 설정된 방향 정보를 기초로 현재 주기의 방향 정보를 갱신하되, 상기 이동체의 이동 방향이 전환되지 않은 것으로 판단되면, 이전 주기에 설정된 방향 정보를 현재 주기의 방향 정보로 설정하는 단계; 및 미리 정해진 시간마다 상기 이동체의 추정된 위치와 상기 이동체의 실제 위치를 비교하여, 상기 추정된 위치와 상기 실제 위치와의 거리 차이가 미리 정해진 기준거리 이상으로 확인되면, 누적 측정된 방향 정보를 초기화하는 단계를 포함하는, 이동방향 추정 방법
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제1항에 있어서,상기 이동체의 이동 방향 전환 여부를 판단하는 것은,미리 학습된 인공 신경망을 이용하여, 상기 측정값에 대한 상기 인공 신경망의 출력값을 미리 설정된 임계값과 비교하여 상기 이동체의 이동 방향 전환 여부를 판단하는 것인, 이동방향 추정 방법
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제1항에 있어서,상기 이동체의 이동 방향이 전환된 것으로 판단되면, 상기 측정값을 연산하여 이전 주기에 설정된 방향 정보를 기초로 현재 주기의 방향 정보를 갱신하는 것은,상기 측정값을 시간에 따라 적분 연산하여 각도 변화량을 산출하고, 이전 주기에 설정된 방향 정보에 현재 주기에서 산출된 각도 변화량을 누적하여 현재 주기의 방향 정보를 설정하는 것인, 이동방향 추정 방법
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제3항에 있어서,현재 주기에 설정된 방향 정보에 따라 상기 이동체에 대응되는 객체를 지도 데이터 상에서 이동시켜 다음 주기에서의 상기 이동체의 위치를 추정하는 단계를 더 포함하는, 이동방향 추정 방법
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제3항에 있어서,상기 현재 주기의 방향 정보를 설정하는 것은,특정 주기에서 상기 이동체의 이동방향이 전환된 것으로 판단되는 경우, 이전 주기에 설정된 방향 정보에 현재 주기에서 산출된 각도 변화량을 누적하되, 소정 시간 동안에는 원래의 측정 주기보다 짧은 주기마다 방향 정보의 전환 여부를 판단하고, 미리 설정된 기준시간 내에 이동체의 이동 방향이, 이동방향이 전환되기 직전에 설정된 방향 정보와 동일한 것으로 판단되면, 특정 주기에 대하여 누적 연산된 방향 정보를 삭제하는 것을 특징으로 하는, 이동방향 추정 방법
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제1항에 있어서,미리 정해진 시간마다 상기 이동체의 추정된 위치가 지도 데이터상의 어느 위치에 위치하는지를 확인하여, 상기 이동체의 추정된 위치가 지도 데이터상의 이동 가능 영역을 벗어난 것으로 확인되면, 누적 측정된 방향 정보를 초기화하는 단계를 더 포함하는, 이동방향 추정 방법
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삭제
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제1항에 있어서,상기 실제 위치는 상기 관성 측정 장치와 통신하는 적어도 하나의 무선 AP로부터 수신되는 정보를 기초로 검출되는, 이동방향 추정 방법
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제1항 내지 제6항 및 제8항 중 어느 하나의 항에 따른 이동방향 추정 방법을 수행하기 위한, 컴퓨터 프로그램이 기록된 컴퓨터로 판독 가능한 기록매체
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이동체에 구비되어 상기 이동체의 각속도를 나타내는 측정값을 생성하는 관성 측정 장치; 및상기 측정값을 이용하여 상기 이동체의 이동 방향 전환 여부를 판단하되, 상기 이동체의 이동 방향이 전환된 것으로 판단되면, 상기 측정값을 연산하여 이전 주기에 설정된 방향 정보를 기초로 현재 주기의 방향 정보를 갱신하고, 상기 이동체의 이동 방향이 전환되지 않은 것으로 판단되면, 이전 주기에 설정된 방향 정보를 현재 주기의 방향 정보로 설정하는 측위 장치를 포함하되,상기 측위 장치가미리 정해진 시간마다 상기 이동체의 추정된 위치와 상기 이동체의 실제 위치를 비교하여, 상기 추정된 위치와 상기 실제 위치와의 거리 차이가 미리 정해진 기준거리 이상으로 확인되면, 누적 측정된 방향 정보를 초기화하는, 이동방향 추정 시스템
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제10항에 있어서,상기 측위 장치는,미리 학습된 인공 신경망을 이용하여, 상기 측정값에 대한 상기 인공 신경망의 출력값을 미리 설정된 임계값과 비교하여 상기 이동체의 이동 방향 전환 여부를 판단하는, 이동방향 추정 시스템
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제10항에 있어서,상기 측위 장치는,상기 측정값을 시간에 따라 적분 연산하여 각도 변화량을 산출하고, 이전 주기에 설정된 방향 정보에 현재 주기에서 산출된 각도 변화량을 누적하여 현재 주기의 방향 정보를 설정하는, 이동방향 추정 시스템
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제12항에 있어서,상기 측위 장치는,현재 주기에 설정된 방향 정보에 따라 상기 이동체에 대응되는 객체를 지도 데이터 상에서 이동시켜 다음 주기에서의 상기 이동체의 위치를 추정하는, 이동방향 추정 시스템
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제10항에 있어서,상기 측위 장치는,미리 정해진 시간마다 상기 이동체의 추정된 위치가 지도 데이터상의 어느 위치에 위치하는지를 확인하여, 상기 이동체의 추정된 위치가 지도 데이터상의 이동 가능 영역을 벗어난 것으로 확인되면, 누적 측정된 방향 정보를 초기화하는, 이동방향 추정 시스템
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삭제
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제10항에 있어서,상기 실제 위치는 상기 관성 측정 장치와 통신하는 적어도 하나의 무선 AP로부터 수신되는 정보를 기초로 검출되는, 이동방향 추정 시스템
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