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높이방향으로 연장되는 케이슨의 형성을 위한 케이슨 제작용 슬립폼 시스템에 있어서,케이슨(1)의 형성 방향을 따라 수직 연장되는 갠트리 타워(100),상기 갠트리 타워(100)를 따라 상승 또는 하강하며, 작업용 덱(working deck; 210)을 포함하는 트러스 구조체(200),상기 트러스 구조체(200)를 상승 또는 하강시키는 적어도 하나 이상의 유압 실린더를 포함하는 승하강부(300),상기 승하강부(300)의 동작에 의해 상기 작업용 덱(210)의 평형도의 변화를 측정하고, 측정된 평형도 변화값을 제어부로 전송하는 센싱부(410) 및 상기 센싱부에 의해 감지된 변화량을 감지하여 상기 승하강부(300)의 실린더를 제어하여 평형 보정을 제어하는 제어부(400)를 포함하고,상기 센싱부(410)는,상기 작업용 덱(210) 상에 배치되는 적어도 하나 이상의 2축 각도센서(415)를 포함하고,상기 제어부(400)는,상기 트러스 구조체(200)의 수직 상승 또는 하강 동작시, 상기 승하강부(300)의 실린더에서 발생하는 편차에 의해, 상기 작업용 덱(210)의 평형도가 기준치에서 벗어나는 경우, 상기 2축 각도센서(415)에서 측정한 각도 정보를 길이 정보로 변환하는 PID 제어기(420)를 더 포함하고,상기 PID 제어기(420)는,상기 2축 각도센서(415)로 측정한 각도값(a)과 기 설정된 작업용 덱(210)의 판의 길이를 이용하여, 상기 승하강부(300)의 실린더의 편차를 연산하고,상기 연산된 값에 대한 제어 전기신호를 유압조절밸브(430)로 전달하여, 상기 유압조절밸브(430)가 유압을 조절하여 상기 승하강부(300)을 구성하는 해당 실린더 중 보정이 필요한 실린더의 길이를 제어하도록 하는 케이슨 제작용 슬립폼 시스템
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제1항에서,상기 PID 제어기(420)는,상기 2축 각도센서로 측정한 각도값(a)과 기 설정된 작업용 덱(210)의 판의 길이를 이용하여, 상기 승하강부(300)의 실린더의 편차를 연산하되, 상기 연산은 x편차 및 y 편차를 하기의 식 1 및 식 2에 의해 수행되는케이슨 제작용 슬립폼 시스템
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제4항에서,상기 PID 제어기(420)는,상기 센싱부(410)에서 전송되는 각도정보값을 수신하는 각도값 수신부(421),상기 각도값 수신부에서 수신한 실제 상기 2축각도센서에서 측정한 실제값과 기준이 되는 평형도값(Set point, Zero degree)과 차이인 차이 각도값을 길이값으로 변환하는 길이정보 연산부(422) 및상기 변환된 길이값에 따라, 상기 실린더를 구동하는 유압의 양을 조절하도록 유압조절밸브(430)을 제어하여 실린더의 편차와 평형도를 보정하는 제어 전기신호를 전송하는 보정신호제어부(423)를 포함하는케이슨 제작용 슬립폼 시스템
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제1항에서,상기 제어부(400)는,상기 PID 제어기를 통해 편차를 갖는 상태 값을 시간 경과에 따라 점진적으로 보정할 수 있도록 제어하는 것을 특징으로 하는 케이슨 제작용 슬립폼 시스템
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제7항에서,상기 승하강부(300)는,상기 갠트리 타워(100)에 결합되며, 상기 갠트리 타워(100)를 따라 수직방향으로 연장되는 가이드 바(310),상기 가이드 바(310)에는 길이방향을 따라 다수의 홀(311)이 구비되며, 상기 홀(311)의 일면과 타면 방향에 배치되어 수직방향의 상승 및 하강 동작을 구현하는 한 쌍의 유압실린더(312, 313),상기 홀(311)에 결합하는 핀(314)을 구비하며, 상기 핀(314)의 전 후진 동작을 구현하는 내부실린더를 포함하는 승하강하우징(320) 및상기 유압실린더 및 내부 실린더에 유압라인을 경유하여 유압을 공급하는 유압펌프를 포함하는 공급모듈을 포함하는케이슨 제작용 슬립폼 시스템
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