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복수의 원단 패턴이 적층된 적층 원단의 일측을 압박하여 고정시키도록 구성된 원단 고정부; 스탬핑 제어신호에 따라, 수직방향으로 전진 및 후퇴의 왕복운동을 하여 상기 적층 원단의 최상층 원단의 한쪽 표면에 소정의 일련번호를 스탬핑 하도록 구성된 스탬핑부; 그립핑 제어신호에 따라, 상기 적층 원단에 접근하여 상기 최상층 원단의 소정 부위를 그립핑한 상태에서 위로 들어 올릴 수 있도록 구성된 원단 그립핑부; 넘김 제어신호에 따라 수평으로 움직이면서 상기 원단 그립핑부가 위로 들어 올린 상기 최상층 원단의 일부분을 걸어서 상기 원단 고정부를 중심으로 반대쪽으로 넘기도록 구성된 원단 넘김부; 및상기 스탬핑 제어신호, 상기 그립핑 제어신호, 그리고 상기 넘김 제어신호를 상기 스탬핑부, 상기 원단 그립핑부, 그리고 상기 원단 넘김부에 각각 제공하여 원하는 동작들이 순차적으로 반복 수행되도록 제어하는 제어부를 구비하는 것을 특징으로 하는 원단 패턴에 대한 일련번호 자동 스탬핑 장치
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제1항에 있어서, 상기 스탬핑부는, 상기 스탬핑 제어신호에 따라 구동되어 상기 왕복운동을 가능하게 하는 힘을 생성하는 스탬핑 모터부; 및 상기 스탬핑 모터부로부터 제공되는 상기 힘에 의해 전진하여 상기 최상층 원단의 표면에 상기 소정의 일련번호를 스탬핑 한 후, 원래의 위치로 후퇴하도록 구성된 스탬퍼를 포함하는 것을 특징으로 하는 원단 패턴에 대한 일련번호 자동 스탬핑 장치
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제2항에 있어서, 상기 스탬핑부는 상기 스탬퍼가 소정의 일련번호를 상기 최상층 원단에 스탬핑을 할 때마다 정상적으로 스탬핑 되었는지 여부를 나타내는 스탬핑 검출신호를 생성하여 상기 제어부로 제공하도록 구성된 스탬핑 센서를 더 포함하도록 구성된 것을 특징으로 하는 원단 패턴에 대한 일련번호 자동 스탬핑 장치
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제3항에 있어서, 상기 제어부는 상기 스탬핑 검출신호에 기초하여 스탬핑이 정상적으로 이루어졌는지 여부를 판단하고, 그 판단의 결과에 따라 상기 스탬퍼가 스탬핑할 일련번호의 증가 여부를 제어하도록 구성된 것을 특징으로 하는 원단 패턴에 대한 일련번호 자동 스탬핑 장치
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제1항에 있어서, 상기 원단 그립핑부는, 내부와 외부 간에 발생하는 기압차에 의해 형상 변형을 일으키면서 상기 최상층 원단의 일부분을 흡입하여 그립핑 하도록 구성된 원단 그립퍼; 상기 원단 그립퍼와 결합되며, 상기 제어부가 제공하는 움직임 제어신호에 따라 상기 원단 그립퍼를 상기 최상층 원단을 그립핑할 수 있도록 접근시키고, 상기 최상층 원단을 그립핑한 상태의 상기 원단 그립퍼를 위쪽으로 이동시켜 상기 최상층 원단을 위로 들어 올리도록 구성된 로봇팔부; 및 상기 원단 그립퍼와 연통되게 결합되고, 상기 제어부가 제공하는 공압 제어신호에 따라 상기 원단 그립퍼의 내부에 부압을 걸거나 또는 해제하는 것에 의해 상기 기압차를 발생시키거나 또는 해제함으로써 상기 원단 그립퍼의 흡입-그립핑 동작을 조절할 수 있도록 구성된 공압 조절부를 포함하는 것을 특징으로 하는 원단 패턴에 대한 일련번호 자동 스탬핑 장치
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제5항에 있어서, 상기 원단 그립핑부는 그립핑 센서를 더 포함하며, 상기 그립핑 센서는 상기 원단 그립퍼에 설치되고, 상기 원단 그립퍼가 상기 최상층 원단에 대한 그립핑을 시도하였을 때 상기 최상층 원단 한 장이 상기 원단 그립퍼에 의해 정상적으로 그립핑 되었는지 여부를 판별할 수 있는 그립핑 검출신호를 생성하여 상기 제어부에 제공하도록 구성된 것을 특징으로 하는 원단 패턴에 대한 일련번호 자동 스탬핑 장치
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제6항에 있어서, 상기 제어부가 상기 그립핑 검출신호에 기초하여 상기 최상층 원단 한 장이 정상적으로 그립핑되었는지 여부를 판단하고, 그 판단의 결과 정상적으로 그립핑된 경우 상기 원단 그립핑부가 그립핑된 상기 최상층 원단의 소정 부위를 위로 들어 올리도록 제어하고, 그 외의 경우에는 상기 원단 그립핑부가 상기 최상층 원단에 대한 그립핑을 다시 시도하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 원단 패턴에 대한 일련번호 자동 스탬핑 장치
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제6항에 있어서, 상기 그립핑 센서는, 상기 원단 그립퍼의 소정 위치에 설치되고 상대적인 위치 및 이격 거리에 대응하여 가변적 정전용량을 가지는 한 쌍의 전극판; 및 상기 한 쌍의 전극판 간의 정전용량의 크기를 검출하도록 구성된 정전용량 검출부를 포함하며, 상기 소정 위치는 상기 기압차에 의해 상기 원단 그립퍼의 형상이 변형되었을 때 서로 마주볼 수 있는 위치이고, 상기 제어부는 상기 정전용량 검출부가 검출한 정전용량의 크기에 기초하여 상기 한 쌍의 전극판 사이에 그립핑된 원단의 개수가 한 장인지 여부를 판단하도록 구성된 것을 특징으로 하는 원단 패턴에 대한 일련번호 자동 스탬핑 장치
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제1항에 있어서, 상기 원단 넘김부는, 상기 넘김 제어신호에 따라 회전하여 회전력을 발생시키는 넘김 모터부; 및 상기 넘김 모터부의 회전력에 의해 수평으로 회전하면서 상기 원단 그립핑부가 들어 올린 상기 최상층 원단을 걸어서 상기 원단 고정부를 중심으로 반대쪽으로 넘기도록 구성된 넘김 핑거부를 포함하는 것을 특징으로 하는 원단 패턴에 대한 일련번호 자동 스탬핑 장치
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제9항에 있어서, 상기 원단 넘김부는, 상기 제어부가 상기 넘김 제어신호에 이어서 제공하는 누름 제어신호에 따라 회전하여 회전력을 발생시키는 누름 모터부; 및 상기 누름 모터부의 회전력에 의해 수평으로 회전하면서 상기 넘김 핑거부에 의해 상기 원단 고정부를 중심으로 반대쪽으로 넘겨진 상기 최상층 원단을 평편하게 펴지도록 눌러주는 누름 핑거부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 원단 패턴에 대한 일련번호 자동 스탬핑 장치
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제1항에 있어서, 적어도 상기 원단 고정부, 상기 스탬핑부, 상기 원단 그립핑부, 그리고 상기 원단 넘김부가 설치되어 각각의 독립적 및/또는 상호 연관된 동작을 수행할 수 있게 지지하도록 구성된 하우징을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 원단 패턴에 대한 일련번호 자동 스탬핑 장치
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제1항에 있어서, 상기 원단 고정부는 상기 적층 원단이 놓이는 기판; 및 상기 적층 원단의 상면을 폭방향으로 가로지르면서 상기 기판 쪽으로 눌러서 고정시키는 원단 고정부재를 포함하는 것을 특징으로 하는 원단 패턴에 대한 일련번호 자동 스탬핑 장치
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복수의 원단 패턴이 적층된 적층 원단의 일측을 원단 고정부로 압박하여 고정시키는 고정 단계;스탬핑 제어신호에 따라 스탬핑부가 수직방향으로 전진 및 후퇴의 왕복운동을 하여 상기 적층 원단의 최상층 원단의 한쪽 표면에 소정의 일련번호를 스탬핑하는 스탬핑 단계;그립핑 제어신호에 따라 원단 그립핑부가 상기 적층 원단에 접근하여 상기 최상층 원단의 소정 부위를 그립핑한 상태에서 위로 들어 올리는 그립핑 단계; 상기 원단 그립핑부가 위로 들어 올린 상기 최상층 원단의 일부분을 원단 넘김부가 넘김 제어신호에 따라 수평으로 움직이면서 걸어서 상기 원단 고정부를 중심으로 반대쪽으로 넘기는 넘김 단계; 및제어부가 상기 스탬핑 제어신호, 상기 그립핑 제어신호, 그리고 상기 넘김 제어신호를 상기 스탬핑부, 상기 원단 그립핑부, 그리고 상기 원단 넘김부에 각각 제공하여 원하는 동작들이 순차적으로 반복 수행되도록 제어하는 제어 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 원단 패턴에 대한 일련번호 자동 스탬핑 방법
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제13항에 있어서, 상기 스탬핑 단계는, 제어부가 제공하는 상기 스탬핑 제어신호에 따라 스탬핑 모터부가 구동되어 상기 왕복운동을 가능하게 하는 힘을 생성하는 단계; 및 상기 스탬핑 모터부로부터 제공되는 상기 힘에 의해, 스탬퍼가 전진하여 상기 최상층 원단의 표면에 상기 소정의 일련번호를 스탬핑 한 후, 원래의 위치로 후퇴하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 원단 패턴에 대한 일련번호 자동 스탬핑 방법
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제13항에 있어서, 상기 스탬핑부가 스탬핑을 할 때마다 스탬핑 센서가 상기 최상층 원단의 표면에 상기 소정의 일련번호가 정상적으로 스탬핑 되었는지 여부를 나타내는 스탬핑 검출신호를 생성하여 상기 제어부로 제공하는 단계; 상기 제어부가 상기 스탬핑 검출신호에 기초하여 상기 소정의 일련번호가 정상적으로 스탬핑되었는지 여부를 판별하는 단계; 및 그 판별 결과, 정상적인 스탬핑이 이루어진 경우, 상기 제어부는 상기 스탬핑부가 상기 소정의 일련번호를 소정 크기만큼 증가시키도록 제어하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 원단 패턴에 대한 일련번호 자동 스탬핑 방법
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제13항에 있어서, 상기 그립핑 단계는, 상기 제어부가 제공하는 제1 움직임 제어신호에 따라 로봇팔이 구동되어, 상기 로봇팔에 결합된 원단 그립퍼를 상기 최상층 원단을 그립핑할 수 있도록 접근시키는 단계; 상기 제어부가 제공하는 공압 제어신호에 따라 공압 조절부가 구동되어 상기 원단 그립퍼의 내부에 부압을 걸어줌으로써, 상기 원단 그립퍼가 내부와 외부 간에 발생하는 기압차에 의해 형상 변형을 일으키면서 상기 최상층 원단의 일부분을 흡입하여 그립핑 하는 단계; 및 상기 제어부가 제공하는 제2 움직임 제어신호에 따라 상기 로봇팔이 구동되어, 상기 최상층 원단을 그립핑하고 있는 상기 원단 그립퍼를 위쪽으로 이동시켜 상기 최상층 원단을 위로 들어 올리는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 원단 패턴에 대한 일련번호 자동 스탬핑 방법
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제16항에 있어서, 상기 그립핑 단계는, 상기 원단 그립퍼가 상기 최상층 원단에 대한 그립핑을 시도하였을 때, 그립핑 센서가 상기 최상층 원단 한 장이 정상적으로 그립핑 되었는지 여부를 판별할 수 있는 그립핑 검출신호를 생성하여 상기 제어부에 제공하는 단계; 상기 제어부가 상기 그립핑 검출신호에 기초하여 상기 최상층 원단 한 장이 정상적으로 그립핑 되었는지 여부를 판단하는 단계; 및 상기 제어부가, 정상적으로 그립핑된 것으로 판단되는 경우, 상기 원단 그립핑부로 하여금 그립핑된 상기 최상층 원단의 소정 부위를 위로 들어 올리도록 제어하고, 그 외의 경우에는 상기 원단 그립핑부로 하여금 상기 최상층 원단에 대한 그립핑을 다시 시도하도록 제어하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 원단 패턴에 대한 일련번호 자동 스탬핑 방법
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제13항에 있어서, 상기 넘김 단계는 상기 넘김 제어신호에 따라 회전하는 넘김 모터부의 회전력에 의해 넘김 핑거부가 수평으로 회전하면서 상기 원단 그립핑부가 들어 올린 상기 최상층 원단을 걸어서 상기 원단 고정부를 중심으로 반대쪽으로 넘기는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 원단 패턴에 대한 일련번호 자동 스탬핑 방법
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제18항에 있어서, 상기 넘김 단계는 상기 제어부가 상기 넘김 제어신호에 이어서 제공하는 누름 제어신호에 따라 회전하는 누름 모터부의 회전력에 의해 누름 핑거부가 수평으로 회전하면서 상기 넘김 핑거부에 의해 상기 원단 고정부를 중심으로 반대쪽으로 넘겨진 상기 최상층 원단을 평편하게 펴지도록 눌러주는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 원단 패턴에 대한 일련번호 자동 스탬핑 방법
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제13항 내지 제19항 중 어느 한 항에 기재된 원단 패턴에 대한 일련번호 자동 스탬핑 방법을 수행하기 위하여 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체에 저장된 컴퓨터 실행가능 프로그램
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제13항 내지 제19항 중 어느 한 항에 기재된 원단 패턴에 대한 일련번호 자동 스탬핑 방법을 수행하기 위한 컴퓨터 프로그램이 기록된 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체
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