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자동 봉제를 하기 위해 재봉템플릿으로 고정된 원단에 형성된 1차 재봉선으로 인해 생긴 원단의 접힌 부분의 법선에 대해 경사지게 배치되어 광을 출사하는 광원부; 및 원단에 의해 반사되는 광에 기초하여 상기 1차 재봉선을 인식하고, 2차 재봉을 위한 재봉 경로 및 재봉 지점들을 생성하는 비전부를 포함하는 것을 특징으로 하는 재봉 경로 생성 시스템
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제1항에 있어서, 상기 비전부는, 상기 1차 재봉선에 의해 재봉되어 연결된 원단의 미세 높이차에 의해 발생되는 그림자에 기초하여 상기 1차 재봉선을 인식하되, 조명의 그림자로 생기는 여러 단부들 중 원단의 접힌 부분인 특정 단부 만을 인식해 상기 1차 재봉선을 인식하는 것을 특징으로 하는 재봉 경로 생성 시스템
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제1항에 있어서, 상기 비전부는, 원단 재봉선의 법선 상에 배치되어 반사광의 광량을 감지하는 카메라; 및 상기 카메라에 의해 촬영된 영상에 기초하여 명암의 경계면을 1차 재봉선으로 인식하고, 상기 1차 재봉선을 바탕으로 2차 재봉을 위한 재봉 경로 및 재봉 지점들을 생성하는 재봉 경로 생성부를 포함하되, 상기 재봉 경로 생성부는 조명의 그림자로 생기는 여러 단부들 중 원단의 접힌 부분인 특정 단부 만을 인식해 상기 1차 재봉선으로 인식하는 것을 특징으로 하는 재봉 경로 생성 시스템
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제3항에 있어서, 상기 재봉 경로 생성부는, 촬영된 영상에 재봉 경로 생성부의 영상 인식을 돕기 위해 가우시안 블러를 적용하고, 콘볼루션 연산을 통한 경계선을 증폭하고, 경계선이 증폭된 영상을 쓰레스홀딩(thresholding)을 통해 이진화하고, 스몰 콤포넌트 리젝션(Small component rejection) 알고리즘을 통해 굵은 선에 연결되지 않은 노이즈를 제거하고, 골격화 처리(Skeletonization)를 통해 노이즈 제거 처리된 영상을 슬림화하고, DBSCAN(Density-based spatial clustering of applications with noise) 클러스터링 기법을 통해 재봉템플릿 경계와 재봉선을 구분하고, Local outlier factor(LOF)를 이용하여 작은 노이즈를 제거하고, 재봉선의 끊어진 구간을 재건하여 상기 1차 재봉선으로 인식하는 것을 특징으로 하는 재봉 경로 생성 시스템
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제3항에 있어서, 상기 재봉 경로 생성부는, 미리 결정된 픽셀 당 실제 거리를 바탕으로, 사용자가 원하는 거리가 입력되면 역으로 픽셀 거리를 계산하여 상기 재봉 경로를 생성하는 것을 특징으로 하는 재봉 경로 생성 시스템
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제3항에 있어서, 상기 재봉 경로 생성부는, 사용자가 입력하는 재봉 점 사이 거리를 입력받고, 미리 결정된 픽셀 당 실제 거리를 바탕으로 역으로 픽셀 거리를 계산하여 영상 상에서 점의 위치를 계산하여 상기 재봉 지점들을 생성하는 것을 특징으로 하는 재봉 경로 생성 시스템
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자동 봉제를 하기 위해 재봉템플릿으로 고정된 원단에 형성된 1차 재봉선으로 인해 생긴 원단의 접힌 부분의 법선에 대해 경사지게 배치된 광원부에서 원단에 광을 출사함에 따라 원단을 촬영하는 단계; 상기 촬영된 영상에서 상기 원단이 접힌 1차 재봉선을 인식하는 단계; 및 인식된 1차 재봉선을 기반으로 2차 재봉을 위한 재봉 경로 및 재봉 지점들을 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 재봉 경로 생성 방법
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제7항에 있어서, 상기 1차 재봉선을 인식하는 단계는, 촬영된 영상에 재봉 경로 생성부의 영상 인식을 돕기 위해 가우시안 블러를 적용하는 단계; 콘볼루션 연산을 통한 경계선을 증폭하는 단계; 경계선이 증폭된 영상을 쓰레스홀딩(thresholding)을 통해 이진화하는 단계; 스몰 콤포넌트 리젝션(Small component rejection) 알고리즘을 통해 굵은 선에 연결되지 않은 노이즈를 제거하는 단계; 골격화 처리(Skeletonization)를 통해 노이즈 제거 처리된 영상을 슬림화하는 단계; DBSCAN(Density-based spatial clustering of applications with noise) 클러스터링 기법을 통해 재봉템플릿 경계와 재봉선을 구분하는 단계; Local outlier factor(LOF)를 이용하여 작은 노이즈를 제거하는 단계; 및 재봉선의 끊어진 구간을 재건하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 재봉 경로 생성 방법
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제7항에 있어서, 상기 1차 재봉선을 바탕으로 실제 작업을 해야 하는 상기 2차 재봉선 경로는, 미리 결정된 픽셀 당 실제 거리를 바탕으로, 사용자가 원하는 거리가 입력되면 역으로 픽셀 거리가 계산되어 생성되는 것을 특징으로 하는 재봉 경로 생성 방법
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10
제7항에 있어서, 상기 재봉 지점들은, 사용자가 입력하는 재봉 점 사이 거리를 입력받고, 미리 결정된 픽셀 당 실제 거리를 바탕으로 역으로 픽셀 거리가 계산되어 영상 상에서 점의 위치로 생성되는 것을 특징으로 하는 재봉 경로 생성 방법
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프레임부에 의해 지지되는 작업테이블부; 상기 작업테이블부 위에 배치된 재봉기; 상기 재봉기의 종단부에 배치되고, 상기 재봉기의 봉제시 원단을 평평하게 눌러주는 재봉템플릿에 형성된 슬릿을 통해 노출된 원단을 봉제하는 봉제부; 상기 작업테이블부 상에 배치되고, 상기 작업테이블부 위에 배치된 상기 재봉템플릿을 X축 방향 및 Y축 방향으로 이송시키는 XY 플로터; 및 원단의 1차 재봉선을 인식한 후, 인식된 1차 재봉선을 바탕으로 2차 재봉을 위한 재봉 경로 및 재봉 지점들을 생성하는 재봉 경로 생성 시스템을 포함하되, 상기 재봉 경로 생성 시스템은, 원단에 형성된 1차 재봉선의 법선에 대해 경사지게 배치되어 광을 출사하는 광원부; 및 원단에 의해 반사되는 광에 기초하여 상기 1차 재봉선을 인식하고, 2차 재봉을 위한 재봉 경로 및 재봉 지점들을 생성하는 비전부를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 봉제기
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제11항에 있어서, 상기 비전부는, 상기 1차 재봉선에 의해 재봉되어 연결된 원단의 미세 높이차에 의해 발생되는 그림자에 기초하여 상기 1차 재봉선을 인식하는 것을 특징으로 하는 자동 봉제기
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제11항에 있어서, 상기 비전부는, 원단 재봉선의 법선 상에 배치되어 반사광의 광량을 감지하는 카메라; 및 상기 카메라에 의해 촬영된 영상에 기초하여 명암의 경계면을 1차 재봉선으로 인식하고, 상기 1차 재봉선을 바탕으로 2차 재봉을 위한 재봉 경로 및 재봉 지점들을 생성하는 재봉 경로 생성부를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 봉제기
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제13항에 있어서, 상기 재봉 경로 생성부는, 촬영된 영상에 재봉 경로 생성부의 영상 인식을 돕기 위해 가우시안 블러를 적용하고, 콘볼루션 연산을 통한 경계선을 증폭하고, 경계선이 증폭된 영상을 쓰레스홀딩(thresholding)을 통해 이진화하고, 스몰 콤포넌트 리젝션(Small component rejection) 알고리즘을 통해 굵은 선에 연결되지 않은 노이즈를 제거하고, 골격화 처리(Skeletonization)를 통해 노이즈 제거 처리된 영상을 슬림화하고, DBSCAN(Density-based spatial clustering of applications with noise) 클러스터링 기법을 통해 재봉템플릿 경계와 재봉선을 구분하고, Local outlier factor(LOF)를 이용하여 작은 노이즈를 제거하고, 재봉선의 끊어진 구간을 재건하여 상기 1차 재봉선으로 인식하는 것을 특징으로 하는 자동 봉제기
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