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코일 스프링;상기 코일 스프링에 설치되는 고정 캡;상기 코일 스프링의 끝부분에 설치되는 탄성 재질의 멤브레인;상기 코일 스프링의 내부를 경유하도록 배치되어 상기 고정 캡에 연결되는 제1와이어;상기 코일 스프링의 내부를 경유하도록 배치되어 상기 멤브레인에 연결되는 제2와이어;상기 제1와이어 및 제2와이어 각각의 이동 변위를 측정하는 변위 측정 모듈; 및상기 변위 측정 모듈로부터 상기 제1와이어 및 제2와이어의 이동 변위를 전달 받아 상기 제1와이어 및 제2와이어의 이동 변위의 차이를 이용하여 상기 멤브레인을 탄성 변형시키는 힘의 크기를 계산하는 제어부;를 포함하는 촉각 센서
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제1항에 있어서,상기 고정 캡은 상기 코일 스프링의 끝부분에 결합되고, 상기 멤브레인은 상기 고정 캡에 설치되는 촉각 센서
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제1항에 있어서,상기 코일 스프링의 내경에 배치되어 상기 코일 스프링을 따라 연장되도록 형성되고 상기 코일 스프링과 함께 굽혀지는 내측 몸체와, 상기 제1와이어가 경유하도록 상기 내측 몸체에 형성되는 제1채널과, 상기 제2와이어가 경유하도록 상기 내측 몸체에 형성되는 제2채널을 구비하는 쉬스 부재;를 더 포함하는 촉각 센서
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제3항에 있어서,상기 쉬스 부재는, 상기 제1채널 및 제2채널이 상기 내측 몸체의 중심으로부터 동일 거리만큼 이격되어 형성되는 촉각 센서
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제3항에 있어서,상기 쉬스 부재는, 상기 제1채널 및 제2채널이 각각 상기 내측 몸체의 연장 방향을 따라 상기 내측 몸체에 대해 나선형으로 연장되도록 형성되는 촉각 센서
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제5항에 있어서,상기 쉬스 부재는, 상기 제1채널 및 제2채널이 상기 내측 몸체의 중심에 대해 서로 180도 각변위 차이를 유지하도록 형성되는 촉각 센서
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제3항에 있어서,상기 쉬스 부재는, 상기 제1채널 및 제2채널이 각각 상기 내측 몸체의 중심에 대해 서로 180도 각변위 차이를 유지하면서 상기 내측 몸체의 연장 방향을 따라 상기 내측 몸체에 대해 나선형으로 연장되도록 형성되는 촉각 센서
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제3항에 있어서,상기 쉬스 부재는, 상기 제1채널과 제2채널이 상기 내측 몸체의 길이 방향으로 연장되는 하나의 채널을 서로 공유하도록 형성하는 촉각 센서
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제1항 내지 제8항 중 어느 한 항에 있어서,상기 제어부는 상기 변위 측정 모듈에서 측정된 상기 제1와이어의 이동 변위를 이용하여 상기 코일 스프링의 굽힘 각도를 계산하는 제어부;를 포함하는 촉각 센서
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제1항 내지 제8항 중 어느 한 항에 있어서,상기 제어부는, 상기 쉬스 부재와 제2와이어 사이의 마찰력을 보정하여 상기 멤브레인을 탄성 변형시키는 힘의 크기를 계산하는 촉각 센서
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