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가상환경을 포함하는 제어시스템과 햅틱장치 사이의 상호 작용을 지원할 수 있도록 된 햅틱 시스템의 햅틱 인터페이스를 안정화하는 방법에 있어서, 가
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제1항에 있어서, 상기 가단계에서의 상기 물리적 파라미터는 위치 또는 속도인 것을 특징으로 하는 햅틱시스템의 햅틱 인터페이스를 안정화 하는 방법
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제2항에 있어서, 상기 바운딩 파라미터(β(k))는 또는 이고, 여기서, T는 상기 시간 간격이고, Fe(k)는 k번째 시간 간격에 해당하는 시간에서 상기 물리적 파라미터에 대응하여 상기 가상환경에서 응답해야할 힘이고, Fd(k-1)은 k-1번째에 상기 햅틱 장치의 실제요소에 인가한 힘이고, vd,k, 및 xd,k, 는 사용자의 조작에 의해 상기 햅틱장치에서 검출된 속도 또는 위치인 것을 특징으로 하는 햅틱 시스템의 햅틱 인터페이스를 안정화하는 방법
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제3항에 있어서, 상기 라단계에서 상기 바운딩 파라미터(β(k))가 설정된 최대값(βmax) 보다 크면 상기 바운딩 파라미터(β(k))를 상기 최대값(βmax)으로 조정하고, 상기 바운딩 파라미터(β(k))가 설정된 최소값(βmin) 보다 작으면 상기 바운딩 파라미터(β(k))를 상기 최소값(βmin )으로 조정하며 상기 바운딩 파라미터(β(k))가 상기 최대값(βmax)가 과 최소값(βmin ) 사이의 값을 갖으면 그대로 적용하는 것을 특징으로 하는 햅틱 시스템의 햅틱 인터페이스를 안정화하는 방법
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가상환경을 포함하는 제어시스템과 햅틱장치 사이의 상호 작용을 지원할 수 있도록 된 햅틱 시스템에 있어서, 사용자의 작용에 의해 상기 햅틱장치에서 발생된 운동과 관련된 물리적 파라미터를 검출하는 센서와; 상기 제어시스템에 설치되며, 설정된 시간 간격 마다 상기 센서로부터 측정된 물리적 파라미터에 응답하여 상기 가상환경에서 상기 햅틱장치를 통해 상기 사용자에게 역으로 응답해야 할 힘과 상기 물리적 파라미터로부터 샘플/홀드 과정에서 발생되는 에너지가 상기 햅틱장치에서 소모될 제1안정조건과 상기 제어시스템에서 생성된 에너지가 패시브할 제2안정조건을 만족시킬 수 있는 바운딩 파라미터를 산출하고, 산출된 바운딩 파라미터가 설정된 바운딩 범위를 벗어나면 설정된 바운딩 값 범위내로 조정하며, 조정과정을 거쳐 결정된 상기 바운딩 파라미터에 의해 상기 햅틱장치에 있는 실제요소에 인가되어야 할 힘을 산출하여 상기 햅틱 장치의 실제 요소에 인가하는 에너지 바운딩 처리부;를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 햅틱 시스템
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제5항에 있어서, 상기 물리적 파라미터는 위치 또는 속도인 것을 특징으로 하는 햅틱시스템
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제6항에 있어서, 상기 바운딩 파라미터(β(k))는 또는 이고, 여기서, T는 상기 시간 간격이고, Fe(k)는 k번째 시간 간격에 해당하는 시간에서 상기 물리적 파라미터에 대응하여 상기 가상환경에서 응답해야할 힘이고, Fd(k-1)은 k-1번째에 상기 햅틱 장치의 실제요소에 인가한 힘이고, vd,k, 및 xd,k, 는 사용자의 조작에 의해 상기 햅틱장치에서 검출된 속도 또는 위치인 것을 특징으로 하는 햅틱 시스템
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제7항에 있어서, 상기 바운딩 처리부는 상기 바운딩 파라미터(β(k))가 설정된 최대값(βmax) 보다 크면 상기 바운딩 파라미터(β(k))를 상기 최대값(βmax)으로 조정하고, 상기 바운딩 파라미터(β(k))가 설정된 최소값(βmin) 보다 작으면 상기 바운딩 파라미터(β(k))를 상기 최소값(βmin )으로 조정하며, 상기 바운딩 파라미터(β(k))가 상기 최대값(βmax)과 최소값(βmin ) 사이의 값을 갖으면 그대로 적용하는 것을 특징으로 하는 햅틱 시스템
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제7항에 있어서, 상기 바운딩 처리부는 상기 바운딩 파라미터(β(k))가 설정된 최대값(βmax) 보다 크면 상기 바운딩 파라미터(β(k))를 상기 최대값(βmax)으로 조정하고, 상기 바운딩 파라미터(β(k))가 설정된 최소값(βmin) 보다 작으면 상기 바운딩 파라미터(β(k))를 상기 최소값(βmin )으로 조정하며, 상기 바운딩 파라미터(β(k))가 상기 최대값(βmax)과 최소값(βmin ) 사이의 값을 갖으면 그대로 적용하는 것을 특징으로 하는 햅틱 시스템
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