| 1 |
1
보수적 전진 기법을 이용한 실시간 충돌 검사 방법에 있어서,
(a) 충돌을 검사하고자 하는 두 모델에 대하여 경계볼륨 계층구조를 형성하는 단계;
(b) 최근접 거리 질의를 수행하면서 상기 형성된 경계볼륨 계층구조를 트래버스하되, 그로 인해 얻어지는 일부의 경계볼륨 쌍들에 대하여 보수적 전진 기법을 위한 시간 스텝을 계산하고, 그들 중 최소의 시간 스텝을 구하는 단계;
(c) 상기 구해진 최소의 시간 스텝에 따라 상기 두 모델 중 적어도 한 모델을 전진시킨 후 상기 (b) 단계를 반복하는 단계; 및
(d) 상기 반복되는 (b) 단계를 통하여 구해진 시간 스텝들을 합계하여 상기 두 모델의 충돌 시간을 구하는 단계를 포함하고,
상기 (b) 단계는, 상기 최근접 거리 질의를 수행하면서 얻어지는 경계볼륨 쌍의 거리와 앞서 얻어진 현재 최근접 거리를 비교하고 그 결과에 따라서 상기 경계볼륨 계층구조의 트래버스를 터미네이트하고 그때의 경계볼륨 쌍의 시간 스텝을 계산하되,
적어도 초기 일부 반복의 상기 (b) 단계에서는, 해당 경계볼륨 쌍의 거리와 상기 앞서 얻어진 현재 최근접 거리에 0에서 1 사이의 소정 값을 곱함으로써 얻어지는 수정 현재 최근접 거리를 비교하고 그 결과에 따라서 상기 경계볼륨 계층구조의 트래버스를 터미네이트하고 그때의 경계볼륨 쌍의 시간 스텝을 계산하고,
상기 앞서 얻어진 현재 최근접 거리가 소정 임계값보다 작거나 상기 (b) 단계의 반복의 회수가 소정 임계값보다 큰 경우, 상기 수정 현재 최근접 거리를 이용하지 않고 상기 해당 경계볼륨 쌍의 거리와 상기 앞서 얻어진 현재 최근접 거리를 비교하고 그 결과에 따라서 상기 경계볼륨 계층구조의 트래버스를 터미네이트하고 그때의 경계볼륨 쌍의 시간 스텝을 계산하는 것을 특징으로 하는 충돌 검사 방법
|
| 2 |
2
삭제
|
| 3 |
3
삭제
|
| 4 |
4
삭제
|
| 5 |
5
제1항에 있어서,
상기 해당 경계볼륨 쌍의 거리가 상기 수정 현재 최근접 거리 또는 상기 앞서 얻어진 현재 최근접 거리보다 작은 경우에 상기 경계볼륨 계층구조의 트래버스를 터미네이트하는 것을 특징으로 하는 충돌 검사 방법
|
| 6 |
6
삭제
|
| 7 |
7
삭제
|
| 8 |
8
삭제
|
| 9 |
9
제1항에 있어서,
상기 (b) 단계에서 상기 계산된 시간 스텝이 소정 값보다 큰 경우 상기 경계볼륨 계층구조에서 해당하는 노드들 및 그 자식 노드들을 전지하는 것을 특징으로 하는 충돌 검사 방법
|
| 10 |
10
제1항에 있어서,
상기 소정 값은 상기 (b) 단계의 처음 실행에서 1로 설정되고, 다음 반복들에서는 다음 수학식에 따라 설정되는 것을 특징으로 하는 충돌 검사 방법
|
| 11 |
11
제1항에 있어서,
상기 경계볼륨은 swept sphere volume인 것을 특징으로 하는 충돌 검사 방법
|
| 12 |
12
제11항에 있어서,
상기 보수적 전진 기법을 위한 시간 스텝은 상기 경계볼륨 쌍 사이의 가장 가까운 거리에 대한 하계와 단위 시간당 상기 가장 가까운 거리로 사영되는 한 경계볼륨의 모션의 상계인 모션 바운드에 기초하여 계산되는 것을 특징으로 하는 충돌 검사 방법
|
| 13 |
13
제12항에 있어서,
상기 한 경계볼륨 α 가 병진 속도 v 와 회전 속도 ω 를 가지는 강체 변환 M(t)를 따를 때 를 α 상의 점이라 하고, 을 상기 α와 다른 경계볼륨 β 사이의 가장 가까운 방향이라 하고 를 원점으로부터 상기 로의 벡터라 하면,
상기 모션 바운드는, 가 형성하는 평면 S 상으로의 상기 의 최대 투사에 의해 얻어지는 것을 특징으로 하는 충돌 검사 방법
|
| 14 |
14
제13항에 있어서,
상기 모션 바운드는 다음 수학식에 따라 얻어지는 것을 특징으로 하는 충돌 검사 방법
|
| 15 |
15
제1항에 있어서,
상기 (b) 단계는 상기 최근접 거리 질의에 따라 얻어지는 상기 두 모델 간의 최근접 거리가 소정 임계값보다 작을 때까지 반복되는 것을 특징으로 하는 충돌 검사 방법
|
| 16 |
16
제1항, 제5항, 제9항, 제10항 내지 제 15항 중 어느 한 항에 기재된 보수적 전진 기법을 이용한 실시간 충돌 검사 방법을 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체
|
| 17 |
17
보수적 전진 기법을 이용한 실시간 충돌 검사 시스템에 있어서,
충돌을 검사하고자 하는 두 모델에 대하여 경계볼륨 계층구조를 형성하는 경계볼륨 계층구조 형성부;
최근접 거리 질의를 수행하면서 상기 형성된 경계볼륨 계층구조를 트래버스하되, 그로 인해 얻어지는 일부의 경계볼륨 쌍들에 대하여 보수적 전진 기법을 위한 시간 스텝을 계산하고 그들 중 최소의 시간 스텝을 구하며, 모델 전진부에 의해 전진된 모델을 가지고 이를 반복 수행하는 시간 스텝 계산부,
상기 구해진 최소 시간 스텝만큼 상기 두 모델 중 적어도 한 모델을 전진시키는 모델 전진부;
상기 시간 스텝 계산부를 통하여 구해진 시간 스텝들을 합계하여 상기 두 모델의 충돌 시간을 구하는 충돌 시간 계산부를 포함하고,
상기 시간 스텝 계산부는, 상기 최근접 거리 질의를 수행하면서 얻어지는 경계볼륨 쌍의 거리와 앞서 얻어진 현재 최근접 거리를 비교하고 그 결과에 따라서 상기 경계볼륨 계층구조의 트래버스를 터미네이트하고 그때의 경계볼륨 쌍의 시간 스텝을 계산하되, 적어도 초기 일부의 반복에서는 해당 경계볼륨 쌍의 거리와 상기 앞서 얻어진 현재 최근접 거리에 0에서 1 사이의 소정 값을 곱함으로써 얻어지는 수정 현재 최근접 거리를 비교하고 그 결과에 따라서 상기 경계볼륨 계층구조의 트래버스를 터미네이트하고 그때의 경계볼륨 쌍의 시간 스텝을 계산하고, 상기 앞서 얻어진 현재 최근접 거리가 소정 임계값보다 작거나 상기 반복 수행의 회수가 소정 임계값보다 큰 경우, 상기 수정 현재 최근접 거리를 이용하지 않고 상기 해당 경계볼륨 쌍의 거리와 상기 앞서 얻어진 현재 최근접 거리를 비교하고 그 결과에 따라서 상기 경계볼륨 계층구조의 트래버스를 터미네이트하고 그때의 경계볼륨 쌍의 시간 스텝을 계산하는 것을 특징으로 하는 충돌 검사 시스템
|
| 18 |
18
삭제
|
| 19 |
19
삭제
|
| 20 |
20
삭제
|
| 21 |
21
삭제
|
| 22 |
22
삭제
|
| 23 |
23
삭제
|
| 24 |
24
삭제
|
