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초음파 센서를 이용하여 환경지도를 작성하는 방법에 있어서,
입력되는 초음파 센서 데이터를 통해 상충 격자가 발생하였는지를 체크하는 단계;
상기 체크 단계에서 상충 격자가 발생하였다면, 음압 비교법을 통해 상충 격자가 더 이상 발생하지 않을 때까지, 음파의 범위 내에서 가장 가까운 장애물을 검출하지 못하여 가장 가까운 장애물까지의 거리값을 도출하지 못한 데이터인 잘못된 데이터를 선별하여 상충 격자를 소거하는 단계;
상기 소거 단계를 수행하였다면, 최대 근사 우도 방법을 사용하여 격자지도를 작성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 초음파 센서를 이용하여 환경지도를 작성하는 방법
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제1항에 있어서,
다수의 센서 데이터가 겹쳐지는 경우에 정보의 모순이 발생하고, 호영역의 전체가 모순인 경우가 상충 격자이며, 상기 상충 격자가 발생하면 상기 잘못된 데이터의 후보군이 확보되는 것을 특징으로 하는 초음파 센서를 이용하여 환경지도를 작성하는 방법
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제1항에 있어서,
상기 음압 비교법은,
상기 초음파 센서로부터 발사된 음파가 장애물에 부딪혀 되돌아 올 때, 상기 초음파 센서가 인지하는 하기의 수학식으로 정의되는 음파의 상대적 세기를 통해, 상기 잘못된 데이터의 후보군에서 올바른 데이터들만을 추출하는 것을 특징으로 하는 초음파 센서를 이용하여 환경지도를 작성하는 방법
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제3항에 있어서,
상기 음파의 상대적 세기는,
특정한 초음파 센서의 방향성 특성을 고려하여 도출되는 것을 특징으로 하는 초음파 센서를 이용하여 환경지도를 작성하는 방법
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제3항에 있어서,
상기 음압 비교법은,
장애물이 존재한다는 정보를 가진 센서 데이터와 장애물이 존재하지 않는다는 정보를 가진 센서 데이터의 음압의 크기 비교를 통해, 장애물의 존재 유무를 판단할 수 있는 것을 특징으로 하는 초음파 센서를 이용하여 환경지도를 작성하는 방법
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제2항에 있어서,
상기 상충 격자의 소거는,
상기 잘못된 데이터의 후보군 중에서, 음압 비교법을 통해 장애물의 존재 유무를 판단하고, 판단된 장애물을 통해 상기 잘못된 데이터를 선별하여 소거하여, 센서 데이터들 간의 모순이 더 이상 존재하지 않게 하는 것을 특징으로 하는 초음파 센서를 이용하여 환경지도를 작성하는 방법
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제1항에 있어서,
상기 최대 근사 우도 방법에서의 우도는 하기의 수학식으로 정의되는 것을 특징으로 하는 초음파 센서를 이용하여 환경지도를 작성하는 방법
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8
제7항에 있어서,
상기 최대 근사 우도의 최대 우도의 해는 하기의 수학식으로 표현되는 것을 특징으로 하는 초음파 센서를 이용하여 환경지도를 작성하는 방법
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제8항에 있어서,
상기 최대 근사 우도는 상기 수학식 21에서 초음파 센서 데이터의 불확실성을 고려하여 근사화하는 것을 특징으로 하는 초음파 센서를 이용하여 환경지도를 작성하는 방법
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제9항에 있어서,
상기 수학식21의 전역적인 해는 격자가 일관 격자인 경우, 점유 정보를 갖는다면 점유 상태로 설정하고 비점유 정보를 갖는다면 비점유 상태로 설정하여 구해지며, 격자가 불확실 격자인 경우 항상 비점유 상태로 설정하여 구해지는 것을 특징으로 하는 초음파 센서를 이용하여 환경지도를 작성하는 방법
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