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일정 형상의 프레임과, 상기 프레임의 일측에 설치되는 구동부와, 상기 구동부의 구동축에 연결되는 차동 기어와, 상기 차동 기어의 회전축의 회전을 감속하는 감속기와, 상기 감속기의 회전축을 통해서 전달되는 토크를 측정하는 토크 센서로 이루지는 로봇 관절의 토크 센서를 조정하는 로봇 관절의 토크 센서의 조정 장치에 있어서,상기 차동 기어의 회전축 또는 상기 감속기의 회전축에 결합 형성되는 토크 센서 조정부를 포함하되,상기 토크 센서 조정부는, 상기 차동 기어의 회전축 또는 상기 감속기의 회전축에 일정 길이로 대칭 형성되는 바와, 상기 바의 양단에 각각 결합되는 제1 및 제2 탄성 부재와, 상기 각 탄성 부재의 단부에 결합되고, 상기 탄성 부재를 통해서 상기 바의 제1 및 제2 방향으로의 변위를 각각 연속적으로 발생시키는 제1 및 제2 변위 발생 유닛을 포함하되, 상기 제1 변위 발생 유닛은 상기 제1 탄성 부재를 통해서 상기 바에 시계 방향으로의 제1 변위를 발생시키고, 상기 제2 변위 발생 유닛은 상기 제2 탄성 부재를 통해서 상기 바에 반시계 방향으로의 제2 변위를 발생시키고,상기 토크 센서는 상기 각 변위 발생 유닛에 의해 연속적으로 발생되는 상기 바의 변위로 인한 토크를 측정하는 로봇 관절의 토크 센서의 조정 장치
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제 1 항에 있어서,제1 및 제2 탄성 부재는 스프링인 것을 특징으로 하는 로봇 관절의 토크 센서의 조정 장치
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제 1 항에 있어서,제1 및 제2 변위 발생 유닛은 모터인 것을 특징으로 하는 로봇 관절의 토크 센서의 조정 장치
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제 3 항에 있어서,상기 제1 및 제2 변위 발생 유닛은 상기 각 탄성 부재를 통해서 상기 바에 교대로 변위를 발생시키는 것을 특징으로 하는 로봇 관절의 토크 센서의 조정 장치
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제 1 항에 있어서,상기 토크 센서에 의해 측정되는 상기 바의 변위로 인한 토크를 전압 신호로 변환하고, 상기 변환된 전압 신호와 상기 전압 신호에 상응하는 토크를 대응시켜 토크 센서 조정 테이블을 형성하는 제어부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 관절의 토크 센서의 조정 장치
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일정 형상의 프레임과, 상기 프레임의 일측에 설치되는 구동부와, 상기 구동부의 구동축에 연결되는 차동 기어와, 상기 차동 기어의 회전축의 회전을 감속하는 감속기와, 상기 감속기의 회전축을 통해서 전달되는 토크를 측정하는 토크 센서로 이루지는 로봇 관절의 토크 센서를 조정하는 로봇 관절의 토크 센서의 조정 방법에 있어서,a) 상기 차동 기어의 회전축 또는 상기 감속기의 회전축에 결합 형성되는 토크 센서 조정부를 배치하는 단계와,b) 상기 토크 센서 조정부에 의해서 상기 차동 기어의 회전축 또는 상기 감속기의 회전축에 제1 방향으로의 제1 변위 또는 제2 방향으로의 제2 변위를 각각 연속적으로 발생시키는 단계와,c) 상기 토크 센서에 의해서 상기 제1 또는 제2 변위에 의한 토크를 측정하는 단계와,c) 상기 측정된 토크를 전압 신호로 변환하는 단계와,d) 상기 변환된 전압 신호와 상기 전압 신호에 상응하는 변위로 인한 토크를 대응시켜 토크 센서 조정 테이블을 형성하는 단계를 포함하고,상기 b) 단계에서, 상기 토크 센서 조정부에 의해서 시계 방향으로의 제1 변위 또는 반시계 방향으로의 제2 변위를 각각 교대로 발생시켜, 상기 차동 기어의 회전축 또는 상기 감속기의 회전축에 변위를 연속적으로 발생시키는 것을 특징으로 하는 로봇 관절의 토크 센서의 조정 방법
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