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로봇용 시뮬레이션 시스템 및 방법

  • 기술번호 : KST2015220879
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇용 시뮬레이션 시스템은 소프트웨어적 제어신호를 기반으로 가상 로봇을 동역학적 모델로 시뮬레이션하는 로봇 모델 시뮬레이터; 및 상기 로봇 모델 시뮬레이터와 로봇 시뮬레이션 시스템의 외부에 위치한 로봇 제어기를 상호 연결하되, 상기 소프트웨어적 제어신호와 상기 로봇 제어기에서 사용되는 하드웨어적 제어신호를 상호 변환하여 상기 로봇 모델 시뮬레이터와 상기 로봇 제어기에서 인식 가능하도록 하는 인터페이스 모듈을 포함하는 것을 특징으로 한다. 실제 로봇의 제어기를 이용하여 시뮬레이션을 수행할 수 있으므로 시뮬레이션의 정확도를 높일 수 있다. 또한, 시뮬레이션 용으로 개발된 제어 알고리즘을 별도의 이식(porting)작업 없이 실제의 로봇 제어기에 적용하여 시뮬레이션을 수행할 수 있다. 로봇, 시뮬레이션, HILS(Hardware in the loop simulation)
Int. CL G06F 9/455 (2006.01) G06F 13/14 (2006.01)
CPC G05B 13/04(2013.01) G05B 13/04(2013.01)
출원번호/일자 1020090119481 (2009.12.04)
출원인 재단법인 포항지능로봇연구소
등록번호/일자 10-1103586-0000 (2012.01.02)
공개번호/일자 10-2011-0062688 (2011.06.10) 문서열기
공고번호/일자 (20120109) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2009.12.04)
심사청구항수 2

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 재단법인 포항지능로봇연구소 대한민국 경북 포항시 남구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 강태훈 대한민국 경상북도 포항시 남구
2 서갑호 대한민국 경상북도 포항시 북구
3 조정산 대한민국 경상북도 포항시 남구
4 정광목 대한민국 서울특별시 강서구
5 박정우 대한민국 부산광역시 금정구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 양문옥 대한민국 서울(특허법인 퇴사후 사무소변경 미신고)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국로봇융합연구원 경상북도 포항시 남구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2009.12.04 수리 (Accepted) 1-1-2009-0748896-27
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2010.05.07 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2010.06.18 수리 (Accepted) 9-1-2010-0039481-20
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2011.03.26 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2011-0166483-95
5 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)
2011.05.26 수리 (Accepted) 1-1-2011-0394663-07
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2011.06.24 수리 (Accepted) 1-1-2011-0482897-60
7 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2011.06.24 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2011-0482896-14
8 등록결정서
Decision to grant
2011.12.23 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2011-0765919-38
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2012.09.04 수리 (Accepted) 4-1-2012-5185669-44
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2013.12.30 수리 (Accepted) 4-1-2013-5176845-18
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
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소프트웨어적 제어신호를 기반으로 로봇을 동역학적 모델로 시뮬레이션하는 로봇 모델 시뮬레이터; 및 상기 로봇 모델 시뮬레이터와 로봇용 시뮬레이션 시스템의 외부에 위치한 실제 로봇의 로봇 제어기를 상호 연결하는 인터페이스 모듈을 포함하되, 상기 인터페이스 모듈은 상기 소프트웨어적 제어신호를 상기 로봇 제어기에서 인식 가능하도록 변환하고, 상기 로봇 제어기에서 상기 실제 로봇의 제어에 사용되는 하드웨어적 제어신호를 상기 로봇 모델 시뮬레이터에서 인식 가능하도록 변환하며, 상기 인터페이스 모듈은 상기 하드웨어적 제어신호 및 상기 소프트웨어적 제어신호의 각 제어값을 상호 변환하는 가상 디바이스 드라이버; 및 상기 하드웨어적 제어신호 및 상기 소프트웨어적 제어신호 간의 프로토콜을 변환하는 프로토콜 변환기를 포함하되, 상기 가상 디바이스 드라이버는 PWM(Pulse Width Modulation) 방식의 상기 하드웨어적 제어신호와 실수 형식(float type) 값의 상기 소프트웨어적 제어신호를 상호 변환하고, 상기 프로토콜 변환기는 상기 인터페이스 모듈과 상기 로봇 제어기 사이에서사용되는 CAN(Control Area Network) 방식 또는 RS-485 방식의 프로토콜을 상기 인터페이스 모듈과 상기 로봇 모델 시뮬레이터 사이에 사용되는 PCI(Peripheral Component Interconnect) 또는 USB(Universal Serial Bus) 방식의 프로토콜로 변환하는 것을 특징으로 하는 로봇용 시뮬레이션 시스템
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로봇 시뮬레이션 시스템의 외부에 위치한 로봇 제어기로부터 실제 로봇의 제어에 사용되는 하드웨어적 제어신호를 수신하는 단계; 상기 하드웨어적 제어신호를 인터페이스 모듈에서 로봇의 제어에 사용되는 소프트웨어적 제어신호로 변환하는 단계; 및 상기 소프트웨어적 제어신호를 시뮬레이션 소프트웨어인 로봇 모델 시뮬레이터로 제공하는 단계를 포함하되, 상기 변환하는 단계는 상기 하드웨어적 제어신호의 제어값을 상기 소프트웨어적 제어신호의 양식에 맞는 제어값으로 변환하는 단계; 및 상기 하드웨어적 제어신호의 프로토콜을 상기 소프트웨어적 제어신호의 프로토콜에 맞게 변환하는 단계를 포함하며, 상기 하드웨어적 제어신호의 제어값을 상기 소프트웨어적 제어신호의 양식에 맞는 제어값으로 변환하는 단계는 PWM(Pulse Width Modulation) 방식의 하드웨어적 제어신호를 실수 형식(float type) 값의 소프트웨어적 제어신호로 변환하는 단계를 포함하고, 상기 프로토콜에 맞게 변환하는 단계는 상기 인터페이스 모듈과 상기 로봇 제어기 사이에서 사용되는 CAN(Control Area Network) 방식 또는 RS-485 방식의 프로토콜을 상기 인터페이스 모듈과 상기 로봇 모델 시뮬레이터 사이에 사용되는 PCI(Peripheral Component Interconnect) 또는 USB(Universal Serial Bus) 방식의 프로토콜로 변환하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇용 시뮬레이션 방법
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