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공분산 기술자를 이용하는 물체 인식 방법 및 장치

  • 기술번호 : KST2014058733
  • 담당센터 : 대구기술혁신센터
  • 전화번호 : 053-550-1450
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 물체 인식 방법 및 장치가 개시된다. 물체 인식 방법은 입력 영상으로부터 인식할 물체에 대한 특징점을 추출하는 단계, 특징점을 기준으로 이웃한 영역에 대한 방향 정보를 산출하여 정규화(normalization)함으로써 특징 영상을 생성하는 단계, 특징 영상을 기반으로 공분산 기술자(covariance descriptor)를 산출하는 단계 및 공분산 기술자와 미리 기록된 참조 공분산 기술자를 비교하여 입력 영상으로부터 물체를 인식하는 단계를 포함한다. 따라서, 크기, 회전 및 조명과 같은 영상의 변화에 강인함과 동시에 빠른 속도로 물체를 인식할 수 있으므로 물체에 대한 인식 성능을 향상시킬 수 있다.
Int. CL G06K 9/46 (2006.01) G06T 7/00 (2006.01)
CPC
출원번호/일자 1020130091914 (2013.08.02)
출원인 포항공과대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-1491461-0000 (2015.02.03)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20150223) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2013.08.02)
심사청구항수 13

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 포항공과대학교 산학협력단 대한민국 경상북도 포항시 남구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김대진 대한민국 경북 포항시 남구
2 윤재식 대한민국 경남 하동군
3 김인수 대한민국 경기 광명시 목감

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인이상 대한민국 서울특별시 서초구 바우뫼로 ***(양재동, 우도빌딩 *층)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 포항공과대학교 산학협력단 대한민국 경상북도 포항시 남구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2013.08.02 수리 (Accepted) 1-1-2013-0701853-68
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.02.25 수리 (Accepted) 4-1-2014-5024386-11
3 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2014.07.08 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
4 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2014.08.13 수리 (Accepted) 9-1-2014-0067963-75
5 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2014.08.22 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2014-0573241-03
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2014.10.15 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2014-0980818-25
7 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2014.10.15 수리 (Accepted) 1-1-2014-0980778-97
8 등록결정서
Decision to grant		 2015.01.27 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2015-0059410-34
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.11.20 수리 (Accepted) 4-1-2019-5243581-27
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.11.22 수리 (Accepted) 4-1-2019-5245997-53
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.11.25 수리 (Accepted) 4-1-2019-5247115-68
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
디지털 신호 처리가 가능한 정보 처리 장치에서 수행되는 물체 인식 방법에 있어서,입력 영상으로부터 인식할 물체에 대한 특징점을 추출하는 단계;상기 특징점을 기준으로 이웃한 영역에 대한 방향 정보를 산출하여 정규화(normalization)함으로써 특징 영상을 생성하는 단계;상기 특징 영상을 기반으로 공분산 기술자(covariance descriptor)를 산출하는 단계; 및상기 공분산 기술자와 미리 기록된 참조 공분산 기술자를 비교하여 상기 입력 영상으로부터 물체를 인식하는 단계를 포함하되,상기 공분산 기술자를 산출하는 단계는,상기 특징 영상에서 동일한 좌표에 위치하는 화소를 기반으로 공분산 행렬을 산출하고, 상기 산출된 공분산 행렬을 유클리드 공간(Euclidean space)의 벡터로 변환시킴으로써 상기 공분산 기술자를 산출하는 것을 특징으로 하는 물체 인식 방법
2 2
청구항 1에 있어서,상기 특징점을 추출하는 단계는,상기 입력 영상의 크기를 조절하여 생성한 피라미드(pyramid) 영상으로부터 상기 인식할 물체의 모서리에 대한 특징점을 추출하는 것을 특징으로 하는 물체 인식 방법
3 3
청구항 2에 있어서,상기 특징 영상을 생성하는 단계는,상기 인식할 물체의 모서리에 대한 특징점을 기준으로 이웃한 영역에 대한 방향 정보를 산출하여 특징점 영역을 생성하는 단계;상기 특징점 영역 내에 위치하는 복수의 화소 값을 샘플링(sampling)하여 상기 특징점 영역을 정규화함으로써 패치 영상을 생성하는 단계; 및상기 패치 영상을 기반으로 복수의 특징 영상을 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 물체 인식 방법
4 4
삭제
5 5
청구항 1에 있어서,상기 공분산 기술자는,상기 입력 영상에서 인식할 물체의 방향, 색상 및 밝기 중 적어도 하나를 포함하는 특성에 대한 상기 화소 간의 관계를 나타내는 것을 특징으로 하는 물체 인식 방법
6 6
청구항 1에 있어서,상기 입력 영상으로부터 물체를 인식하는 단계는,상기 인식할 물체에 대한 공분산 기술자와 상기 미리 기록된 참조 공분산 기술자를 비교하여 참 정보(Inlier) 정합 쌍을 추출하는 단계; 및상기 참 정보 정합 쌍을 기반으로 상기 인식할 물체의 호모그래피(homography)를 추정함으로써 상기 입력 영상으로부터 물체를 인식하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 물체 인식 방법
7 7
청구항 1에 있어서,상기 참조 공분산 기술자는,상기 인식할 물체에 대한 영상이 포함되어 있는 복수의 참조 영상에서 상기 물체에 대한 공분산 기술자를 산출하여 미리 기록하는 것을 특징으로 하는 물체 인식 방법
8 8
디지털 신호 처리가 가능한 정보 처리 장치에 탑재되어 영상으로부터 물체를 인식하는 물체 인식 장치에 있어서,입력 영상으로부터 인식할 물체에 대한 특징점을 추출하는 특징점 추출부;상기 특징점을 기준으로 이웃한 영역의 방향 정보를 산출하여 정규화(normalization)함으로써 특징 영상을 생성하는 특징 영상 생성부;상기 특징 영상으로부터 공분산 기술자(covariance descriptor)를 산출하는 기술자 산출부; 및상기 공분산 기술자와 미리 기록된 상기 물체에 대한 참조 공분산 기술자를 비교하여 상기 입력 영상으로부터 물체를 인식하는 물체 인식부를 포함하되,상기 기술자 산출부는,상기 특징 영상에서 동일한 좌표에 위치하는 화소를 기반으로 공분산 행렬을 산출하고, 상기 산출된 공분산 행렬을 유클리드 공간(Euclidean space)의 벡터로 변환시킴으로써 상기 공분산 기술자를 산출하는 것을 특징으로 하는 물체 인식 장치
9 9
청구항 8에 있어서,상기 특징점 추출부는,상기 입력 영상의 크기를 조절하여 생성한 피라미드(pyramid) 영상으로부터 상기 인식할 물체의 모서리에 대한 특징점을 추출하는 것을 특징으로 하는 물체 인식 장치
10 10
청구항 9에 있어서,상기 특징 영상 생성부는,상기 인식할 물체의 모서리에 대한 특징점을 기준으로 이웃한 영역의 방향 정보를 산출하여 특징점 영역을 생성하는 영역 생성 모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 물체 인식 장치
11 11
청구항 10에 있어서,상기 특징 영상 생성부는,상기 특징점 영역 내에 위치하는 복수의 화소 값을 샘플링(sampling)하여 상기 특징점 영역을 정규화함으로써 패치 영상을 생성하고, 상기 패치 영상으로부터 복수의 특징 영상을 생성하는 영상 생성 모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 물체 인식 장치
12 12
삭제
13 13
청구항 8에 있어서,상기 공분산 기술자는,상기 입력 영상에서 인식할 물체의 방향, 색상 및 밝기 중 적어도 하나를 포함하는 특성에 대한 상기 화소 간의 관계를 나타내는 것을 특징으로 하는 물체 인식 장치
14 14
청구항 8에 있어서,상기 물체 인식부는,상기 인식할 물체의 공분산 기술자와 상기 미리 기록된 참조 공분산 기술자를 비교하여 참 정보(Inlier) 정합 쌍을 추출하고, 상기 참 정보 정합 쌍을 기반으로 상기 인식할 물체의 호모그래피(homography)를 추정함으로써 상기 입력 영상으로부터 물체를 인식하는 것을 특징으로 하는 물체 인식 장치
15 15
청구항 8에 있어서,상기 물체 인식 장치는,상기 인식할 물체에 대한 영상이 포함되어 있는 복수의 참조 영상에서 상기 물체에 대한 공분산 기술자를 산출하여 미리 기록하는 기술자 DB를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 물체 인식 장치
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1 US09418429 US 미국 FAMILY
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1 US2015036938 US 미국 DOCDBFAMILY
2 US9418429 US 미국 DOCDBFAMILY
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 산업통상자원부 포항공과대학교 산학협력단 산업원천기술개발사업 이동 로봇의 안정적 영상 획득을 통한 3D Depth 정보 획득과 실시간 객체 인식을 위한 로봇 비전 SoC 및 모듈 개발
2 미래창조부 포항공과대학교 산학협력단 IT명품인재양성사업 포스텍 미래 IT 융합연구원