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곤돌라 로봇의 위치 측정 장치 및 방법

  • 기술번호 : KST2014061576
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명에 따른 곤돌라 로봇의 위치 측정 장치 및 방법은 로프 카트의 로프에 매달려 건물 외벽에 대한 관리를 수행하는 곤돌라 로봇이 카메라를 이용하여 상기 건물에 부착된 패치를 촬영하고, 촬영 영상을 이용하여 패치가 가지는 패턴을 인식한 후, 인식한 패턴을 이용하여 곤돌라 로봇의 위치를 파악하고 위치 정보를 업데이트 하는 과정을 포함하며, 이를 통해 곤돌라 로봇의 현재 위치를 파악할 수 있고, 위치 파악의 정확성을 높일 수 있다.
Int. CL G01B 11/00 (2006.01) B08B 1/00 (2006.01)
CPC G01B 11/14(2013.01) G01B 11/14(2013.01) G01B 11/14(2013.01) G01B 11/14(2013.01)
출원번호/일자 1020120036941 (2012.04.09)
출원인 전자부품연구원
등록번호/일자 10-1379732-0000 (2014.03.25)
공개번호/일자 10-2013-0114511 (2013.10.18) 문서열기
공고번호/일자 (20140403) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2012.04.09)
심사청구항수 6

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국전자기술연구원 대한민국 경기도 성남시 분당구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 박창우 대한민국 서울시 송파구
2 김동엽 대한민국 서울특별시 마포구
3 선화동 대한민국 경기도 안산시 상록구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 박종한 대한민국 서울특별시 구로구 디지털로**길 * (구로동, 에이스하이엔드타워*차) ***호(한림특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 주식회사 동한이엔지 경기도 부천시 오정구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2012.04.09 수리 (Accepted) 1-1-2012-0283275-59
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2013.04.17 수리 (Accepted) 4-1-2013-0013766-37
3 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2013.05.14 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
4 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2013.06.10 수리 (Accepted) 9-1-2013-0047054-95
5 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2013.08.30 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0604040-15
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2013.10.29 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2013-0979768-71
7 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2013.10.29 수리 (Accepted) 1-1-2013-0979767-25
8 등록결정서
Decision to grant		 2014.03.24 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2014-0200152-90
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.08.24 수리 (Accepted) 4-1-2020-5189497-57
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
로프 카트의 로프에 매달려 건물 외벽에 대한 관리를 수행하는 곤돌라 로봇이 카메라를 이용하여 상기 건물에 부착된 패치를 촬영하는 촬영 단계;상기 곤돌라 로봇이 촬영한 영상을 이용하여 상기 패치가 가지는 패턴을 인식하는 인식 단계;상기 곤돌라 로봇이 인식한 패턴을 이용하여 상기 곤돌라 로봇의 위치를 파악하는 위치 파악 단계; 및상기 파악한 위치 정보를 업데이트 하는 업데이트 단계;를 포함하고,상기 패턴은 상기 패치가 부착된 위치를 나타내는 위치 코드와 상기 패치가 부착된 지점의 방향을 알 수 있는 방향 코드를 포함하고,상기 위치 파악 단계는 상기 방향 코드를 이용하여 상기 패치로부터의 상대적인 위치를 계산하고 상기 곤돌라 로봇의 위치를 파악하며,상기 패치는 단일 패턴을 이용해 상기 위치 코드 및 상기 방향 코드를 동시에 나타낼 수 있도록, 상기 위치 코드가 상기 패턴의 색상 형태를 통해 표현되고, 상기 방향 코드가 상기 패턴의 배열 형태를 통해 표현되는 것을 특징으로 하는 곤돌라 로봇의 위치 측정 방법
2 2
삭제
3 3
삭제
4 4
제1항에 있어서,상기 패치는 적외선 패치이고,상기 촬영 단계에서 상기 곤돌라 로봇은 상기 패치에 적외선을 조사하여 상기 패치가 반사하는 상기 패턴을 촬영하며,상기 인식 단계에서는 상기 반사 패턴을 인식하는 것을 특징으로 하는 곤돌라 로봇의 위치 측정 방법
5 5
제1항에 있어서,상기 패치는 QR코드 패턴 또는 바코드 패턴을 포함하는 것을 특징으로 하는 곤돌라 로봇의 위치 측정 방법
6 6
제1항에 있어서,상기 패치는 상기 건물의 창문 내측면 또는 상기 건물의 내벽에 부착되는 것을 특징으로 하는 곤돌라 로봇의 위치 측정 방법
7 7
특정 패턴을 가지는 패치를 촬영하는 카메라 모듈;상기 카메라 모듈이 촬영한 영상을 이용하여 상기 패치가 가지는 패턴을 인식하는 인식 모듈;상기 패턴에 대응하는 위치 정보를 저장한 위치 정보 저장부; 및상기 인식 모듈이 인식한 패턴에 대응하는 위치 정보를 상기 위치 정보 저장부에서 검색하여 로프 카트의 로프에 매달려 건물 외벽에 대한 관리를 수행하는 곤돌라 로봇의 위치를 파악하는 제어 모듈;을 포함하고,상기 패턴은 상기 패치가 부착된 위치를 나타내는 위치 코드와 상기 패치가 부착된 지점의 방향을 알 수 있는 방향 코드를 포함하고,상기 제어 모듈은 상기 방향 코드를 이용하여 상기 패치로부터의 상대적인 위치를 계산하고 상기 곤돌라 로봇의 위치를 파악하며,상기 패치는 단일 패턴을 이용해 상기 위치 코드 및 상기 방향 코드를 동시에 나타낼 수 있도록, 상기 위치 코드가 상기 패턴의 색상 형태를 통해 표현되고, 상기 방향 코드가 상기 패턴의 배열 형태를 통해 표현되는 것을 특징으로 하는 곤돌라 로봇의 위치 측정 장치
8 8
제7항에 있어서,상기 카메라 모듈은 상기 패치에 적외선을 조사하여 상기 패치가 반사하는 상기 패턴을 촬영하고,상기 인식 모듈은 상기 반사 패턴을 인식하는 것을 특징으로 하는 곤돌라 로봇의 위치 측정 장치
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 국토해양부 한양대학교 산학협력단 건설기술혁신사업 고층 구조물 외벽 유지관리용 지능형 로봇 시스템 개발