맞춤기술찾기

홈으로 가기
맞춤기술찾기
이전대상기술
프린트하기

이전대상기술

사용자 의도 추종형 보행보조 로봇용 센서 시스템

  • 기술번호 : KST2014064911
  • 담당센터 : 경기기술혁신센터
  • 전화번호 : 031-8006-1570
상담신청 PDF 받기
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 사용자 의도 추종형 보행보조 로봇용 센서 시스템에 관한 것으로서, 사용자 의도 추종형 보행보조 로봇의 양쪽 신발 바닥에 각각 설치되며, 사용자가 보행보조 로봇을 착용한 상태에서의 신발 바닥과 지면과의 접촉여부 및 사용자의 양발의 압력 변화에 따른 무게 중심의 이동을 감지하여, 미리 설정된 소정 범위값 내에서 상기 감지에 상응하는 값을 각각 출력하는 다수의 발바닥 압력 센서; 상기 사용자 의도 추종형 보행보조 로봇의 크러치(crutch;목다리)의 하단부에 설치되며, 크러치의 하단부와 지면과의 접촉여부를 감지하여, 미리 설정된 소정 범위값 내에서 상기 감지에 상응하는 값을 출력하는 크러치 압력 센서; 및 상기 사용자 의도 추종형 보행보조 로봇의 주몸체부에 설치되며, 상기 발바닥 압력 센서 및 크러치 압력 센서로부터의 출력값을 각각 입력받아 처리하고, 사용자의 의도대로 상기 보행보조 로봇이 동작할 수 있도록 상기 처리에 상응하는 명령을 출력하는 정보처리장치를 포함한다.이와 같은 본 발명에 의하면, 보행보조 로봇의 발다닥 및 크러치에 압력 센서를 각각 설치하고, 그 압력 센서들의 감지 신호에 의해 사용자의 의도를 파악하도록 되어 있어 사용자의 의도를 정확하게 파악하여 전달할 수 있고, 이에 따라 로봇이 사용자의 의도대로 정확한 동작을 수행할 수 있다.
Int. CL A61H 3/00 (2006.01) B25J 19/02 (2006.01) B25J 13/08 (2006.01)
CPC B25J 19/02(2013.01)B25J 19/02(2013.01)B25J 19/02(2013.01)B25J 19/02(2013.01)
출원번호/일자 1020090133120 (2009.12.29)
출원인 한국생산기술연구원
등록번호/일자 10-1171225-0000 (2012.07.31)
공개번호/일자 10-2011-0076418 (2011.07.06) 문서열기
공고번호/일자 (20120806) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2009.12.29)
심사청구항수 10

출원인

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 출원인 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 한국생산기술연구원 대한민국 충청남도 천안시 서북구

발명자

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 발명자 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 박현섭 대한민국 경기도 수원시 영통구
2 이동욱 대한민국 경기도 김포시
3 정준영 대한민국 경기도 화성시

대리인

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 대리인 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 특허법인원전 대한민국 서울특별시 강남구 테헤란로 ***, 풍림빌딩 *층 (역삼동)

최종권리자

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 최종권리자 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 대한민국(산업통상자원부장관) 세종특별자치시 한누리대
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2009.12.29 수리 (Accepted) 1-1-2009-0813342-60
2 [전자문서첨부서류]전자문서첨부서류등 물건제출서
[Attachment to Electronic Document] Submission of Object such as Attachment to Electronic Document		 2009.12.30 수리 (Accepted) 1-1-2009-5049183-70
3 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2010.08.30 수리 (Accepted) 4-1-2010-5161401-06
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2011.10.13 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2011-0588949-45
5 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2011.12.07 수리 (Accepted) 1-1-2011-0971385-32
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2011.12.07 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2011-0971384-97
7 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2012.04.02 수리 (Accepted) 4-1-2012-5068733-13
8 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2012.04.26 수리 (Accepted) 4-1-2012-5090658-47
9 거절결정서
Decision to Refuse a Patent		 2012.05.25 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0305370-41
10 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2012.06.22 수리 (Accepted) 1-1-2012-0499105-61
11 [명세서등 보정]보정서(재심사)
Amendment to Description, etc(Reexamination)		 2012.06.22 보정승인 (Acceptance of amendment) 1-1-2012-0499106-17
12 등록결정서
Decision to Grant Registration		 2012.07.23 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0420035-81
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2013.01.29 수리 (Accepted) 4-1-2013-5017806-08
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2015.01.16 수리 (Accepted) 4-1-2015-5006834-98
15 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2018.07.02 수리 (Accepted) 4-1-2018-5123030-77
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
사용자 의도 추종형 보행보조 로봇의 양쪽 신발 바닥에 각각 설치되며, 사용자가 보행보조 로봇을 착용한 상태에서의 신발 바닥과 지면과의 접촉여부 및 사용자의 양발의 압력 변화에 따른 무게 중심의 이동을 감지하여, 미리 설정된 소정 범위값 내에서 상기 감지에 상응하는 값을 각각 출력하는 다수의 발바닥 압력 센서; 상기 사용자 의도 추종형 보행보조 로봇의 크러치(crutch;목다리)의 하단부에 설치되며, 크러치의 하단부와 지면과의 접촉여부를 감지하여, 미리 설정된 소정 범위값 내에서 상기 감지에 상응하는 값을 출력하는 크러치 압력 센서; 및 상기 사용자 의도 추종형 보행보조 로봇의 주몸체부에 설치되며, 상기 발바닥 압력 센서 및 크러치 압력 센서로부터의 출력값을 각각 입력받아 처리하고, 사용자의 의도대로 상기 보행보조 로봇이 동작할 수 있도록 상기 처리에 상응하는 명령을 출력하는 정보처리장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 사용자 의도 추종형 보행보조 로봇용 센서 시스템
2 2
제1항에 있어서,상기 발바닥 압력 센서는 FSR(Force Sensing Resistor) 센서인 것을 특징으로 하는 사용자 의도 추종형 보행보조 로봇용 센서 시스템
3 3
제1항 또는 제2항에 있어서,상기 발바닥 압력 센서는 사용자 의도 추종형 보행보조 로봇의 양쪽 신발 바닥에 각각 8개씩 설치되는 것을 특징으로 하는 사용자 의도 추종형 보행보조 로봇용 센서 시스템
4 4
제2항에 있어서,상기 다수의 발바닥 압력 센서에서, 미리 설정된 소정 범위값은 0 ~ 255 범위값인 것을 특징으로 하는 사용자 의도 추종형 보행보조 로봇용 센서 시스템
5 5
제1항에 있어서,상기 크러치 압력 센서는 FSR 센서인 것을 특징으로 하는 사용자 의도 추종형 보행보조 로봇용 센서 시스템
6 6
제1항 또는 제5항에 있어서,상기 크러치 압력 센서는 각 크러치 별로 적어도 한 개가 설치되는 것을 특징으로 하는 사용자 의도 추종형 보행보조 로봇용 센서 시스템
7 7
제5항에 있어서,상기 크러치 압력 센서에서, 미리 설정된 소정 범위값은 0 ~ 255 범위값인 것을 특징으로 하는 사용자 의도 추종형 보행보조 로봇용 센서 시스템
8 8
제4항에 있어서, 상기 정보처리장치는 상기 각 발바닥 압력 센서들로부터의 출력값을 입력받아 평균값을 구하고, 양쪽 발바닥 압력 센서의 평균값이 100 이상일 경우 신발 바닥과 지면과의 접촉이 있는 것으로 판단하고, 양쪽 발바닥 압력 센서의 평균값이 100 이상이고, 감지된 센서의 개수가 4개 이상일 경우 체중의 쏠림이 있는 것으로 판단하며, 양쪽 발바닥 압력 센서의 평균값으로 공분산 계산하여 공분산값이 미리 설정된 기준값 이상일 경우 양 발의 무게 중심의 이동이 있는 것으로 판단하여 각각의 경우에 상응하는 명령을 출력하는 것을 특징으로 하는 사용자 의도 추종형 보행보조 로봇용 센서 시스템
9 9
제6항에 있어서,상기 정보처리장치는 상기 각 크러치 압력 센서로부터의 출력값을 입력받아 평균값을 구하고, 그 평균값이 100 이상일 경우 크러치 하단부와 지면과의 접촉이 있는 것으로 판단하여 이에 상응하는 명령을 출력하는 것을 특징으로 하는 사용자 의도 추종형 보행보조 로봇용 센서 시스템
10 10
제1항에 있어서,상기 정보처리장치는 상기 발바닥 압력 센서 및 크러치 압력 센서로부터 입력받은 정보를 33ms의 간격으로 처리하는 것을 특징으로 하는 사용자 의도 추종형 보행보조 로봇용 센서 시스템
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.