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보행로봇의 길이 가변형 다리

  • 기술번호 : KST2014042109
  • 담당센터 : 인천기술혁신센터
  • 전화번호 : 032-420-3580
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 다리의 길이를 변경할 수 있는 링크의 구조와 이를 이용하여 모듈화 시킨 로봇 다리를 제공하는 것을 목적으로 한다. 본 발명에 의한 보행로봇의 길이 가변형 링크는, 관절과 링크를 포함하는 다리를 이용하여 보행하는 보행 로봇의 다리에 사용되는 링크에 있어서, 상기 링크의 길이를 조절하는 길이가변부가 형성된 것을 특징으로 한다. 또한 본 발명에 의한 보행로봇의 길이 가변형 다리는, 구동용 액추에이터를 포함하고, 내부에 매설되며, 상기 전선과 연결된 커넥터를 포함하는 연결부가 돌출 형성된 액추에이터모듈; 및 상기 연결부의 커넥터에 연결되는 링크커넥터가 형성되고, 상기 링크커넥터에 연결된 전선이 내부에 매설되며, 길이를 조절하는 길이가변부를 포함하는 링크모듈을 포함하는 것을 특징으로 한다. 본 발명에 따르면, 보행로봇의 다리 길이를 실시간으로 조절함으로써, 보행로봇이 보행환경의 변화에 쉽게 적응하여 보행 효율이 향상되고 전복의 위험을 크게 줄이는 효과가 있다. 또한 보행로봇의 다리에 사용되는 부품을 모듈화 함으로써, 보행로봇을 설계하고 제작하는 시간과 비용을 크게 줄일 수 있다.
Int. CL B25J 18/02 (2006.01.01) B62D 57/032 (2006.01.01) B25J 9/10 (2006.01.01)
CPC B25J 18/025(2013.01) B25J 18/025(2013.01) B25J 18/025(2013.01) B25J 18/025(2013.01)
출원번호/일자 1020090047025 (2009.05.28)
출원인 한양대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-1109639-0000 (2012.01.18)
공개번호/일자 10-2010-0128560 (2010.12.08) 문서열기
공고번호/일자 (20120131) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2009.05.28)
심사청구항수 3

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한양대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 성동구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 한창수 대한민국 서울특별시 강남구
2 유승남 대한민국 경기도 동두천시
3 고광진 대한민국 경기도 안산시 상록구
4 김완수 대한민국 경기도 부천시 소사구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인다울 대한민국 서울 강남구 봉은사로 ***, ***호(역삼동, 혜전빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한양대학교 에리카산학협력단 경기도 안산시 상록구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2009.05.28 수리 (Accepted) 1-1-2009-0323211-83
2 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2011.04.19 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2011-0209729-74
3 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2011.06.17 수리 (Accepted) 1-1-2011-0458823-95
4 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2011.06.17 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2011-0458822-49
5 등록결정서
Decision to grant		 2011.12.09 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2011-0729369-93
6 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.06.05 수리 (Accepted) 4-1-2014-5068294-39
7 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2015.02.16 수리 (Accepted) 4-1-2015-5022074-70
8 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.08.05 수리 (Accepted) 4-1-2019-5155816-75
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.08.06 수리 (Accepted) 4-1-2019-5156285-09
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번호 청구항
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구동용 액추에이터를 포함하고, 내부에 전선이 매설되며, 상기 전선과 연결된 커넥터를 포함하는 연결부가 돌출 형성된 액추에이터모듈; 및 상기 연결부의 커넥터에 연결되는 링크커넥터가 형성되고, 상기 링크커넥터에 연결된 전선이 내부에 매설되며, 길이를 조절하는 길이가변부를 포함하는 링크모듈을 포함하고, 상기 액추에이터모듈과 상기 링크모듈이 체결되는 부분의 외주면에 나사산이 형성되며, 상기 나사산이 형성된 외주면에 고정너트가 나사 체결되는 것을 특징으로 하는 보행로봇의 길이 가변형 다리
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청구항 3에 있어서, 상기 길이가변부는, 한쪽 끝이 열리고 속이 빈 형상이며, 내부에 설치된 모터와 상기 모터에 연결되어 회전하고 표면에 나사산이 형성된 회전봉을 포함하는 제1연결체; 및 한쪽 끝이 상기 제1연결체의 속으로 삽입되며, 상기 회전봉과 나사 결합하도록 내주면에 나사산이 형성된 너트부와 상기 회전봉을 수용할 수 있는 수용부를 포함하는 제2연결체를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 보행로봇의 길이 가변형 다리
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청구항 3항에 있어서, 상기 액추에이터모듈과 상기 링크모듈에 형성된 커넥터는, 수커넥터와 암커넥터가 서로 결합하는 구조인 것을 특징으로 하는 보행로봇의 길이 가변형 다리
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1 WO2010137815 WO 세계지적재산권기구(WIPO) FAMILY
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 사립대학교 사립대학교(한양대학교) 교내일반연구사업(HYU 연구특성화) Mobiligence기반 로봇 메커니즘 연구 사업단