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레이저 거리 센서에 의해 측정된 측정 거리의 거리 유형을 판단하는 방법에 있어서,현재 위치에 대한 추정 포즈를 중심으로 복수의 예비 샘플이 추출되는 샘플 추출 단계와;각각의 상기 예비 샘플이 기 등록된 레퍼런스 거리 산출 알고리즘에 적용되어, 각각의 상기 예비 샘플에 대한 레퍼런스 거리 세트가 산출되는 레퍼런스 세트 산출 단계-상기 레퍼런스 거리 세트는 복수의 거리 유형 각각에 대한 레퍼런스 거리로 구성됨-와;상기 레퍼런스 거리 세트를 구성하는 각각의 상기 레퍼런스 거리와 상기 측정 거리 간의 거리 오차 중 가장 작은 거리 오차에 기초하여, 상기 각각의 상기 레퍼런스 거리 세트에 대한 거리 유형을 추출하는 거리 유형 추출 단계와;각각의 상기 레퍼런스 거리 세트에 대해 판단된 거리 유형에 기초하여, 상기 측정 거리의 거리 유형이 평가되는 거리 유형 평가 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 레이저 거리 센서에 의해 측정된 측정 거리의 거리 유형을 판단하는 방법
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제1항에 있어서,상기 거리 유형 평가 단계에서는 각각의 상기 레퍼런스 거리 세트에 대해 판단된 거리 유형이 동일한 경우, 해당 거리 유형이 상기 측정 거리의 거리 유형으로 평가되는 것을 특징으로 하는 레이저 거리 센서에 의해 측정된 측정 거리의 거리 유형을 판단하는 방법
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제1항에 있어서,상기 샘플 추출 단계에서 상기 추정 포즈는 이전 스텝에서 추정된 포즈와 오도메트리 측정값에 기초하여 산출되는 것을 특징으로 하는 레이저 거리 센서에 의해 측정된 측정 거리의 거리 유형을 판단하는 방법
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제1항에 있어서,상기 샘플 추출 단계에서 상기 예비 샘플은 상기 추정 포즈를 중심으로 기 설정된 방향각 간격으로 계통 샘플링을 수행하여 추출되는 것을 특징으로 하는 레이저 거리 센서에 의해 측정된 측정 거리의 거리 유형을 판단하는 방법
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제1항에 있어서,상기 레퍼런스 거리 산출 알고리즘은 레이캐스팅 알고리즘을 포함하며;상기 레퍼런스 세트 산출 단계에서는 상기 예비 샘플의 포즈와 기 등록된 그리드 맵이 상기 레이캐스팅 알고리즘에 적용되되, 상기 그리드 맵에 기초하여 상기 예비 샘플의 포즈에서의 확산 반사 거리, 투과 반사 거리 및 정반사 거리 각각에 대응하는 레퍼런스 거리가 산출되는 것을 특징으로 하는 레이저 거리 센서에 의해 측정된 측정 거리의 거리 유형을 판단하는 방법
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제1항에 있어서,상기 거리 유형 추출 단계에서 하나의 상기 레퍼런스 거리 세트에 대한 거리 유형은상기 레퍼런스 거리 세트를 구성하는 각각의 상기 레퍼런스 거리와 상기 측정 거리 간의 거리 오차를 산출하는 단계와;상기 산출된 거리 오차 중 가장 작은 거리 오차를 추출하는 단계와;상기 추출된 거리 오차가 기 설정된 오차 한계값보다 작은 경우, 상기 추출된 거리 오차에 대한 거리 유형을 상기 레퍼런스 거리 세트에 대한 거리 유형으로 추출하는 단계를 통해 추출되는 것을 특징으로 하는 레이저 거리 센서에 의해 측정된 측정 거리의 거리 유형을 판단하는 방법
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제6항에 있어서,상기 오차 한계값은 상기 측정 거리에 비례하여 산출되는 것을 특징으로 하는 레이저 거리 센서에 의해 측정된 측정 거리의 거리 유형을 판단하는 방법
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제1항에 있어서,상기 레퍼런스 거리 세트는 적어도 4 이상의 거리 유형 각각에 대한 레퍼런스 거리로 구성되는 것을 특징으로 하는 레이저 거리 센서에 의해 측정된 측정 거리의 거리 유형을 판단하는 방법
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레이저 거리 센서를 이용한 이동 로봇의 위치 추정 방법에 있어서,현재 스텝에서의 상기 이동 로봇의 추정 포즈가 산출되는 단계와;현재 스텝에서 상기 레이저 거리 센서의 스캔을 통해 복수의 측정 거리가 측정되는 단계와;각각의 상기 측정 거리에 대해 제1항 내지 제8항 중 어느 한 항에 따른 거리 유형을 판단하는 방법을 적용하여 각각의 상기 측정 거리에 대한 거리 유형을 평가하는 단계와;상기 복수의 측정 거리가 스캔매칭기법에 적용되되, 상기 스캔매칭기법 상의 레퍼런스 거리가 상기 평가된 거리 유형이 반영되어 적용되는 단계와;상기 스캔매칭기법에 따른 매칭 오차에 기초하여 상기 이동 로봇의 위치가 추정되는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 레이저 거리 센서를 이용한 이동 로봇의 위치 추정 방법
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