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2-륜 이동 로봇의 오도메트리 오차 보정 방법

  • 기술번호 : KST2015132232
  • 담당센터 : 서울동부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-2155-3662
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 2-륜 이동 로봇의 오도메트리 오차 보정 방법에 관한 것으로, (a) 적어도 하나의 직진 구간과 적어도 하나의 방향 전환 구간을 갖는 테스트 트랙의 주행에 따른 2-륜 이동 로봇의 휠 간격 오차와 휠 직경 오차에 대해 모델링된 계통적 오차 보정 모델이 설정되는 단계와, (b) 상기 테스트 트랙을 따라 보정 대상 2-륜 이동 로봇이 주행하는 단계와, (c) 상기 테스트 트랙 상의 테스트 종료 지점과 상기 보정 대상 2-륜 이동 로봇의 오도메트리 상의 오도메트리 종료 지점 간의 위치 오차에 기초하여 계통적 오차 파라미터를 산출하는 단계와, (d) 상기 산출된 계통적 오차 파라미터가 상기 계통적 오차 보정 모델에 적용되어 상기 보정 대상 2-륜 이동 로봇의 계통적 오차가 보정되는 단계를 포함하며; 상기 계통적 오차 보정 모델은 상기 휠 간격 오차와 상기 휠 직경 오차에 의해 발생하는 상기 2-륜 이동 로봇의 주행 방향에 대한 오차의 보정을 위한 제1 타입 오차 보정 모델을 포함하는 것을 특징으로 한다. 이에 따라, 2-륜 이동 로봇에서 발생하는 오도메트리 오차 중 계통적 오차, 즉 휠 직경 오차와 휠 간격 오차가 동시에 발생하는데 기인한 오도메트리 오차를 오도메트리 오차 보정에 반영함으로써, 보다 정확한 오차 보정이 가능하게 된다.
Int. CL G05D 1/08 (2006.01) B25J 5/00 (2006.01) B25J 9/16 (2006.01)
CPC B25J 9/1664(2013.01) B25J 9/1664(2013.01) B25J 9/1664(2013.01) B25J 9/1664(2013.01) B25J 9/1664(2013.01) B25J 9/1664(2013.01) B25J 9/1664(2013.01)
출원번호/일자 1020100087985 (2010.09.08)
출원인 고려대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-1222298-0000 (2013.01.08)
공개번호/일자 10-2012-0025839 (2012.03.16) 문서열기
공고번호/일자 (20130115) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2010.09.08)
심사청구항수 6

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 고려대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 성북구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 정우진 대한민국 서울특별시 종로구
2 정창배 대한민국 서울특별시 동대문구
3 이국태 대한민국 서울특별시 동작구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인남촌 대한민국 서울특별시 종로구 새문안로*길 **, 도렴빌딩 ***호 (도렴동)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 고려대학교 산학협력단 서울특별시 성북구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2010.09.08 수리 (Accepted) 1-1-2010-0584238-27
2 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2010.10.12 수리 (Accepted) 1-1-2010-0657263-59
3 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2012.04.25 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
4 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2012.06.01 수리 (Accepted) 9-1-2012-0043512-77
5 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2012.06.22 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0362494-74
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2012.08.21 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2012-0670060-17
7 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2012.08.21 수리 (Accepted) 1-1-2012-0670062-19
8 등록결정서
Decision to grant		 2012.12.27 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0792414-51
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.02.11 수리 (Accepted) 4-1-2014-5018243-16
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.04.22 수리 (Accepted) 4-1-2014-5049934-62
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.10.10 수리 (Accepted) 4-1-2019-5210941-09
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
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2-륜 이동 로봇의 오도메트리 오차 보정 방법에 있어서,(a) 적어도 하나의 직진 구간과 적어도 하나의 방향 전환 구간을 갖는 테스트 트랙의 주행에 따른 2-륜 이동 로봇의 휠 간격 오차와 휠 직경 오차가 함께 반영된 계통적 오차 보정 모델이 설정되는 단계와,(b) 상기 테스트 트랙을 따라 보정 대상 2-륜 이동 로봇이 주행하는 단계와,(c) 상기 테스트 트랙 상의 테스트 종료 지점과 상기 보정 대상 2-륜 이동 로봇의 오도메트리 상의 오도메트리 종료 지점 간의 위치 오차에 기초하여 계통적 오차 파라미터를 산출하는 단계와,(d) 상기 산출된 계통적 오차 파라미터가 상기 계통적 오차 보정 모델에 적용되어 상기 보정 대상 2-륜 이동 로봇의 계통적 오차가 보정되는 단계를 포함하며;상기 계통적 오차 보정 모델은 상기 휠 간격 오차와 상기 휠 직경 오차에 의해 발생하는 상기 2-륜 이동 로봇의 주행 방향에 대한 오차의 보정을 위한 제1 타입 오차 보정 모델을 포함하는 것을 특징으로 하는 2-륜 이동 로봇의 오도메트리 오차 보정 방법
2 2
제1항에 있어서,상기 계통적 오차 보정 모델은 상기 휠 직경 오차에 의해 상기 직진 구간에서 발생하는 오차의 보정을 위한 제2 타입 오차 보정 모델을 더 포함하며;상기 제2 타입 오차 보정 모델은 UMBmark 오차 보정 모델의 Type B 오차 보정 모델로 설정되는 것을 특징으로 하는 2-륜 이동 로봇의 오도메트리 오차 보정 방법
3 3
제2항에 있어서,상기 (b) 단계는,(b1) 상기 보정 대상 2-륜 이동 로봇이 제1 방향으로 상기 테스트 트랙을 따라 주행하는 단계와,(b2) 상기 보정 대상 2-륜 이동 로봇이 상기 제1 방향의 반대의 제2 방향으로 상기 테스트 트랙을 따라 주행하는 단계를 포함하며;상기 제1 타입 오차 보정 모델 및 상기 제2 타입 오차 보정 모델은 상기 제1 방향 및 상기 제2 방향으로의 상기 테스트 트랙의 주행에 따른 상기 2-륜 이동 로봇의 위치 오차에 대해 모델링되는 것을 특징으로 하는 2-륜 이동 로봇의 오도메트리 오차 보정 방법
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제2항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,상기 제1 타입 오차 보정 모델은 상기 휠 직경 오차에 따라 상기 직진 구간과 상기 방향 전환 구간에서 발생하는 상기 2-륜 이동 로봇의 주행 방향에 대한 오차와 상기 휠 간격 오차에 따라 상기 방향 전환 구간에서 발생하는 상기 2-륜 이동 로봇의 주행 방향에 대한 오차가 반영되어 모델링되는 것을 특징으로 하는 2-륜 이동 로봇의 오도메트리 오차 보정 방법
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제4항에 있어서,상기 휠 간격 오차에 따라 상기 방향 전환 구간에서 발생하는 상기 2-륜 이동 로봇의 주행 방향에 대한 오차는 상기 UMBmark 오차 보정 모델의 Type A 오차 보정 모델에 기초하여 모델링되는 것을 특징으로 하는 2-륜 이동 로봇의 오도메트리 오차 보정 방법
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제4항에 있어서,상기 (c) 단계에서 산출되는 상기 계통적 오차 파라미터는 상기 제1 타입 보정 모델에 적용되는 제1 타입 오차 파라미터와, 상기 제1 타입 보정 모델에 적용되는 제2 타입 오차 파라미터를 포함하며;상기 제1 타입 오차 파라미터는 수학식(여기서, α는 상기 제1 타입 오차 파라미터이고, xcw는 상기 위치 오차 중 상기 제1 방향에 대한 제1 방향 x축 위치 오차이고, xccw는 상기 위치 오차 중 상기 제2 방향에 대한 제2 방향 x축 위치 오차이고, L은 정사각형 형태로 마련된 상기 테스트 트랙의 하나의 직진 구간의 길이이고, b는 보정 전의 휠 간격이다)와, 수학식 (여기서, ycw는 상기 위치 오차 중 상기 제1 방향에 대한 제1 방향 y축 위치 오차이고, yccw는 상기 위치 오차 중 상기 제2 방향에 대한 제2 방향 y축 위치 오차이다) 중 어느 하나에 의해 산출되는 것을 특징으로 하는 2-륜 이동 로봇의 오도메트리 오차 보정 방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 정보통신산업진흥원 고려대학교산학협력단 융복합형 로봇 전문인력 양성 실내외 로봇자율주행 기술개발을 통한 수요지향적 글로벌 리더 양성
2 한국연구재단 고려대학교산학협력단 중견연구자지원-핵심연구 재구성 가능한 모듈형 로봇시스템의 설계 및 제어