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이동 로봇의 주행 제어 방법에 있어서,(a) 상호 상이한 제1 주행 제어 기법과 제2 주행 제어 기법이 상기 이동 로봇에 등록되는 단계와;(b) 상기 제1 주행 제어 기법 및 상기 제2 주행 제어 기법에 GSPN(Generalized Stochastic Petri Net) 기법이 적용되어 모델링된 주행 제어 GSPN 모델이 상기 이동 로봇에 등록되는 단계와;(c) 상기 주행 제어 GSPN 모델이 실행되어 상기 제1 주행 제어 기법과 상기 제2 주행 제어 기법 중 어느 하나가 선택되는 단계와;(d) 상기 제1 주행 제어 기법 및 상기 제2 주행 제어 기법 중 선택된 어느 하나에 따라 상기 이동 로봇의 주행이 제어되는 단계를 포함하며,상기 주행 제어 GSPN 모델은 상기 제1 주행 제어 기법의 선택을 위해 발화하는 제1 주행 선택 트랜지션과, 상기 제2 주행 제어 기법의 선택을 위해 발화하는 제2 주행 선택 트랜지션과, 상기 제1 주행 제어 기법과 상기 제2 주행 제어 기법 중 어느 하나의 선택을 위한 선택 플레이스를 포함하며;상기 (c) 단계는,(c1) 주행 임무가 상기 이동 로봇에 입력되는 단계와,(c2) 토큰이 상기 선택 플레이스로 이동하는 단계와,(c3) 상기 제1 주행 선택 트랜지션과 상기 제2 주행 선택 트랜지션 각각의 파라미터에 기초하여 상기 제1 주행 제어 기법과 상기 제2 주행 제어 기법의 성능이 평가되는 단계와,(c4) 상기 성능 평가 결과에 따라 상기 제1 주행 제어 기법과 상기 제2 주행 제어 기법 중 어느 하나가 선택되는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 주행 제어 방법
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제1항에 있어서,상기 제1 주행 제어 기법은 숙고형(Deliberate) 주행 제어 기법을 포함하고;상기 제2 주행 제어 기법은 반응형(Reactive) 주행 제어 기법을 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 주행 제어 방법
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제2항에 있어서,상기 숙고형(Deliberate) 주행 제어 기법은 궤적 추종(Trajectory tracking) 주행 제어 기법을 포함하고;상기 반응형(Reactive) 주행 제어 기법은 DWA(Dynamic Window Approach) 주행 제어 기법을 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 주행 제어 방법
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제3항에 있어서,상기 제1 주행 선택 트랜지션은 상기 궤적 추종(Trajectory tracking) 주행 제어 기법의 선택을 위해 발화하는 트래킹 주행 선택 트랜지션을 포함하며;상기 제2 주행 선택 트랜지션은 상기 DWA(Dynamic Window Approach) 주행 제어 기법의 선택을 위해 발화하는 DWA 주행 선택 트랜지션을 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 주행 제어 방법
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제4항에 있어서,상기 (c3) 단계는,상기 트래킹 주행 선택 트랜지션과 상기 궤적 추종(Trajectory tracking) 주행 제어 기법의 정상 상태 확률에 기초하여 상기 궤적 추종(Trajectory tracking) 주행 제어 기법에 대한 제1 트랜지션 처리율(Throughput)이 산출되는 단계와,상기 DWA 주행 선택 트랜지션과 상기 DWA(Dynamic Window Approach) 주행 제어 기법의 정상 상태 확률에 기초하여 상기 DWA(Dynamic Window Approach) 주행 제어 기법에 대한 제2 트랜지션 처리율(Throughput)을 산출하는 단계를 포함하며;상기 (c4) 단계에서는 상기 제1 트랜지션 처리율(Throughput)과 상기 제2 트랜지션 처리율(Throughput) 중 큰 어느 하나가 선택되는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 주행 제어 방법
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제5항에 있어서,상기 주행 제어 GSPN 모델은 상기 궤적 추종(Trajectory tracking) 주행 제어 기법에 대한 트래킹 주행 완료 트랜지션, 상기 DWA(Dynamic Window Approach) 주행 제어 기법에 대한 DWA 주행 완료 트랜지션, 상기 궤적 추종(Trajectory tracking) 주행 제어 기법에 대한 트래킹 주행 경고 트랜지션, 상기 DWA(Dynamic Window Approach) 주행 제어 기법에 대한 DWA 주행 경고 트랜지션, 상기 궤적 추종(Trajectory tracking) 주행 제어 기법에 따른 주행 제어가 정상 상태인 트래킹 정상 플레이스, 상기 DWA(Dynamic Window Approach) 주행 제어 기법에 따른 주행 제어가 정상 상태인 DWA 정상 플레이스, 상기 트래킹 주행 경고 트랜지션의 발화에 따라 상태 전이되는 트래킹 알람 플레이스, 및 상기 DWA 주행 경고 트랜지션의 발화에 따라 상태 전이되는 DWA 알람 플레이스를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 주행 제어 방법
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제6항에 있어서,상기 트래킹 주행 완료 트랜지션 및 상기 DWA 주행 완료 트랜지션의 파라미터의 초기값은 수학식 (여기서, λi는 상기 트래킹 주행 완료 트랜지션 또는 상기 DWA 주행 완료 트랜지션의 파라미터이고, ve는 경험 속도이고, distopt는 상기 궤적 추종(Trajectory tracking) 주행 제어 기법에 의해 결정되는 예상 주행 경로의 길이이다)에 의해 산출되며;상기 경험 속도는 수학식 (여기서, tnavi와 distopt_s는 상기 궤적 추종(Trajectory tracking) 주행 제어 기법과 상기 DWA(Dynamic Window Approach) 주행 제어 기법이 단독으로 시뮬레이션 되었을 때의 주행 경로 및 주행 시간으로 다수 회의 시뮬레이션을 통한 평균값이다)에 의해 산출되는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 주행 제어 방법
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제6항에 있어서,상기 (c) 단계는,(c5) 상기 DWA(Dynamic Window Approach) 주행 제어 기법에 따라 주행 제어되는 상태에서 상기 DWA 주행 경고 트랜지션이 발화하는 경우, 상기 궤적 추종(Trajectory tracking) 주행 제어 기법이 선택되는 단계와;(c6) 상기 궤적 추종(Trajectory tracking) 주행 제어 기법에 따라 주행 제어되는 상태에서 상기 트래킹 주행 경고 트랜지션이 발화하는 경우, 상기 DWA(Dynamic Window Approach) 주행 제어 기법이 선택되는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 주행 제어 방법
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제6항에 있어서,상기 트래킹 주행 경고 트랜지션은 상기 궤적 추종(Trajectory tracking) 주행 제어 기법에 따라 주행 제어되는 상태에서 기 설정된 기준 시간 동안 경로 재설정 횟수가 기 설정된 제1 전이 문턱치보다 큰 경우 발화하며;상기 DWA 주행 경고 트랜지션은 상기 DWA(Dynamic Window Approach) 주행 제어 기법에 따라 주행 제어되는 상태에서 일정 주기로 상기 이동 로봇의 속도가 기 설정된 기준 속도 이하로 떨어지는 횟수가 기 설정된 제2 문턱치보다 큰 경우 발화하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 주행 제어 방법
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제9항에 있어서,상기 제1 전이 문턱치 및 상기 제2 전이 문턱치는 수학식(여기서, Nf는 상기 제1 전이 문턱치 또는 상기 제2 전이 문턱치이고, Pr{Pi}는 상기 트래킹 알람 플레이스 또는 상기 DWA 알람 플레이스의 토큰 확률이고, Fp{} 함수는 주파수 λj를 갖는 누적 푸아송 분포 함수이고, λj는 트래킹 주행 경고 트랜지션 또는 DWA 주행 경고 트랜지션의 파라미터이다)에 의해 산출되는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 주행 제어 방법
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제7항 내지 제10항 중 어느 한 항에 있어서,(e) 주행 임무가 완료되는 경우, 상기 주행 제어 GSPN 모델의 각 트랜지션의 파라미터가 기준 사전(Reference prior)을 갖는 베이지안 업데이트 룰(Bayesian update rule)에 따라 업데이트되는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 주행 제어 방법
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제11항에 있어서,상기 주행 제어 GSPN 모델의 트렌지션의 파라미터가 카운팅이 측정 대상인 경우 상기 베이지안 업데이트 룰(Bayesian update rule)의 푸아송 모델에 따라 업데이트되며;상기 주행 제어 GSPN 모델의 트렌지션의 파라미터가 시간이 측정 대상인 경우 상기 베이지안 업데이트 룰(Bayesian update rule)의 지수 모델에 따라 업데이트되는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 주행 제어 방법
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제11항에 있어서,상기 이동 로봇의 주행 임무 완료 시간이 주행 실패 시간을 초과하는 경우, 상기 이동 로봇의 주행 실패로 결정되며;상기 주행 실패 시간은 수학식 (여기서, Tfail은 상기 주행 실패 시간이고, vfail은 기 설정된 실패 속도이다)에 의해 산출되는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 주행 제어 방법
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제11항에 따른 주행 제어 방법에 따라 주행 제어되는 것을 특징으로 하는 이동 로봇
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