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하드웨어 장치가 영상의 특징점을 토대로 서술자를 생성하는 방법으로서,상기 특징점을 중심으로 적분 이미지 포인트들이 균등하게 배치된 관심 영역을 설정하는 단계,메모리 패칭을 통해 상기 관심 영역내 배치된 상기 적분 이미지 포인트들을 모두 연산하는 단계,상기 적분 이미지 포인트 들 중에서 서술자 생성 영역에 포함되는 적분 이미지 포인트들을 선별하는 단계, 그리고상기 선별된 적분 이미지 포인트들을 토대로 서술자를 생성하는 단계를 포함하는 서술자 생성 방법
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제1항에 있어서
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제1항에 있어서
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제1항에 있어서,상기 선별하는 단계는,상기 메모리 패칭을 통해 획득한 상기 관심 영역내 배치된 모든 적분 이미지 포인트들을 후보 포인트들로 설정하는 단계,상기 후보 포인트들 각각의 좌표값, 상기 특징점의 원점 좌표, 주축의 기울기 및 상기 특징점의 스케일 정보를 토대로 상기 서술자 생성 영역을 결정하는 단계,상기 후보 포인트들 각각의 좌표값이 상기 서술자 생성 영역에 포함되는지를 판단하는 단계, 그리고 상기 서술자 생성 영역에 포함되는 후보 포인트들을 상기 서술자 생성에 필요한 관심 포인트들로 선별하는 단계를 서술자 생성 방법
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제4항에 있어서,상기 서술자 생성 영역은 하기 수학식을 통해 결정된 l, k로 이루어진 복수의 영역을 포함하고, 상기 판단하는 단계는,상기 후보 포인트들 각각의 좌표를 하기 수학식에 적용하여 상기 서술자 생성 영역에 포함되는지를 판단하는 서술자 생성 방법,여기서, Sample X, sample Y는 상기 후보 포인트들이 나타내는 좌표값이고, x, y는 특징점의 원점 좌표를 나타내고, co, si는 주축의 기울기(θ)에 해당하는 cosine 값(cos(θ)), sine 값(sin(θ))을 각각 나타내며, Scal은 특징점의 스케일 정보를 나타내며, l은 상기 서술자 생성 영역의 가로 방향의 영역을 결정하고, k는 상기 서술자 생성 영역의 세로 방향의 영역을 결정함
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영상의 특징점 및 서술자를 연산하는 하드웨어 장치로서,상기 영상에 대한 적분 이미지를 저장하는 적분 이미지 메모리,상기 적분 이미지를 토대로 상기 특징점을 추출하는 특징점 추출부, 그리고상기 특징점을 중심으로 적분 이미지 포인트들이 균등하게 배치된 관심 영역을 설정하고, 메모리 패칭을 수행하여 상기 적분 이미지 메모리로부터 상기 관심 영역내 배치된 상기 적분 이미지 포인트들을 모두 연산하며 상기 적분 이미지 포인트 들 중에서 서술자 생성 영역에 포함되는 적분 이미지 포인트들을 선별하여 상기 선별된 적분 이미지 포인트들을 토대로 서술자를 생성하는 서술자 생성부를 포함하는 하드웨어 장치
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제6항에 있어서,상기 서술자 생성부는,상기 특징점의 원점을 기준으로 원형의 형태인 관심 영역을 설정하고, 상기 특징점 추출부로부터 획득한 상기 특징점이 추출된 스케일 정보, 상기 특징점의 원점 및 상기 특징점의 주축 방향을 토대로 상기 관심 영역내에 위치한 상기 서술자 생성 영역을 결정하는 하드웨어 장치
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제7항에 있어서,상기 서술자 생성부는, 상기 메모리 패칭을 통해 획득한 상기 관심 영역내 배치된 모든 후보 포인트들 각각의 좌표값, 상기 특징점의 원점 좌표, 주축의 기울기 및 상기 특징점의 스케일 정보를 토대로 상기 서술자 생성 영역을 결정하고, 상기 후보 포인트들 각각의 좌표값이 상기 서술자 생성 영역에 포함되는지를 판단하여 상기 후보 포인트들 중에서 상기 서술자 생성에 필요한 관심 포인트들을 선별하는 하드웨어 장치
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