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이동체의 위치 및 방향 정보 측정 방법으로서, x, y축으로 이루어진 면에 각각 대응하는 2개의 자기장 센서를 상기 이동체에 설치하고, z축에 대응하여 자기장 센서를 상기 이동체에 설치하는 설치단계와; 상기 이동체는 상기 각각의 x, y, z축에 해당하는 지구자기장을 외란이 발생하지 않은 상태에서 측정한 기준 자기장의 정보값을 내부의 메모리에 저장하는 저장단계와; 상기 이동체가 이동하면서 x, y, z축에 자기장의 크기를 측정한 후에, 측정된 z축 자기장 값과 상기 저장단계의 z축 기준 자기장값 차의 절대값이 자기장 센서가 가지는 오차범위보다 작은지의 여부를 판단하는 판단단계와; 상기 판단단계에서 판단하여 상기 측정된 z축 자기장 값과 상기 저장단계의 z축 기준 자기장값 차의 절대값이 센서의 오차범위보다 작다면, x, y축 자기장 측정값을 활용하여 이동체의 방향 정보값을 갱신시키는 갱신단계로 이루어지는 것을 특징으로 하는 3개의 자기장 센서를 이용한 이동체의 위치 및 방향 정보 측정 방법
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제1항에 있어서, 상기 판단단계에서 판단하여 z축의 측정값과 기준값의 차이의 절대값이 센서의 오차범위보다 작다면, 외란이 발생하지 않은 것으로 판단하고, x축 및 y축 자기장 센서를 이용하여 이동체의 위치 방향 정보를 갱신하는 것을 특징으로 하는 3개의 자기장 센서를 이용한 이동체의 위치 및 방향 정보 측정 방법
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제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 판단단계에서 판단하여 z축의 측정값과 기준값의 차이의 절대값이 상기 자기장 센서의 오차범위보다 크다면, 외란이 발생한 것으로 판단하여 이동체의 위치 방향 정보를 갱신하지 않는 것을 특징으로 하는 3개의 자기장 센서를 이용한 이동체의 위치 및 방향 정보 측정 방법
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제2항에 있어서, x, y, z축에 해당하는 지구자기장 정보와 함께 모터의 엔코더를 이용하여 위치 정보를 생성하고 상기 위치 정보를 이용하여 이동체의 위치 방향 정보를 갱신하는 것을 특징으로 하는 3개의 자기장 센서를 이용한 이동체의 위치 및 방향 정보 측정 방법
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제2항에 있어서, x, y, z축에 해당하는 지구자기장 정보와 함께 자이로스코프를 이용하여 위치 정보를 생성하고 상기 위치 정보를 이용하여 이동체의 위치 방향 정보를 갱신하는 것을 특징으로 하는 3개의 자기장 센서를 이용한 이동체의 위치 및 방향 정보 측정 방법
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제2항에 있어서, x, y, z축에 해당하는 지구자기장 정보와 함께 인공표식물 센서를 이용하여 위치 정보를 생성하고 상기 위치 정보를 이용하여 이동체의 위치 방향 정보를 갱신하는 것을 특징으로 하는 3개의 자기장 센서를 이용한 이동체의 위치 및 방향 정보 측정 방법
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이동체의 위치 및 방향 정보 측정 장치로서, 미리 3개의 축 방향에 대한 각각 지구 자기장 정보를 각각의 3개의 자기장 센서에 저장해 놓고, 방위각을 산출하는 2개의 자기장 센서와, 상기 외란을 감지하는 한 개의 자기장 센서를 포함하며;상기 방위각을 산출하는 2개의 자기장 센서는 각각 x축 및 y축 성분의 지구 자기장 정보를 저장하고 있으며, 각각 x축 및 y축 성분의 자기장 정보를 검출하여 방위각을 산출하고, 상기 외란을 감지하는 한 개의 자기장 센서는 z축 성분의 지구 자기장 정보를 저장하고 있는 자기장 센서인 것을 특징으로 하는 3개의 자기장 센서를 이용한 이동체의 위치 및 방향 정보 측정 장치
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제7항에 있어서, 상기 외란은 다음의 수학식을 만족시키는 경우에는 외란이 발생하지 않은 것으로 간주하며, 다음의 수학식을 만족시키지 못하는 경우에는 외란이 발생한 것으로 판단하고, 다음의 수학식은 다음과 같이 표기하며, | Vzo - Vzb | < Vth 상기 수학식에서 Vzo는 z축의 자기장을 측정하는 자기장 센서의 출력 자기장의 크기값을 나타내며, Vzb는 z축의 자기장을 측정하는 자기장 센서의 기준 자기장의 크기값을 나타내고, Vth는 임계치의 자기장값을 의미하는 것을 특징으로 하는 3개의 자기장 센서를 이용한 이동체의 위치 및 방향 정보 측정 장치
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