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범용 로봇 주행 라이브러리 uRON
- 기술번호 : KST2014066694
- 담당센터 :
- 전화번호 :
| 요약 | 본 발명은 최적 경로 검색 시간을 단축시킬 수 있을 뿐만 아니라 큰 격자 맵에 적용 가능한 경로 탐색 방법에 관한 것으로, 이를 위하여 본 발명에 따른 경로 탐색 방법은, 이동체가 격자 맵 상에서 차지하는 격자 셀의 크기를 토대로 격자 맵의 막힘 영역을 확장한 전처리 맵을 생성하는 단계와, 전처리 맵에서 기 설정된 크기의 셀들을 병합하여 블록 맵을 생성하는 단계와, 블록 맵을 이용하여 출발지에서 목적지까지의 블록 경로를 산출하는 단계와, 산출된 블록 경로에 속하는 각 블록 내 셀들에 대해서 다시 셀 단위로 경로 탐색을 수행하여 상세 경로를 산출하는 단계를 포함한다. 이와 같이, 본 발명은 경로 탐색에 소요되는 시간을 개선할 수 있기 때문에 넓은 탐색 공간에서도 실시간 경로 탐색이 가능해져 이동 로봇 및 게임 분야에 유용하게 활용될 수 있다. 경로 계획, 경로 탐색, 이동체 |
|---|---|
| Int. CL | G01C 21/34 (2006.01) G08G 1/0968 (2006.01) |
| CPC | |
| 출원번호/일자 | 1020070066477 (2007.07.03) |
| 출원인 | 한국전자통신연구원 |
| 등록번호/일자 | 10-0915527-0000 (2009.08.28) |
| 공개번호/일자 | 10-2009-0003644 (2009.01.12) 문서열기 |
| 공고번호/일자 | (20090904) 문서열기 |
| 국제출원번호/일자 | |
| 국제공개번호/일자 | |
| 우선권정보 | |
| 법적상태 | 등록 |
| 심사진행상태 | 수리 |
| 심판사항 | |
| 구분 | |
| 원출원번호/일자 | |
| 관련 출원번호 | |
| 심사청구여부/일자 | Y (2007.07.03) |
| 심사청구항수 | 6 |
출원인
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 한국전자통신연구원 | 대한민국 | 대전광역시 유성구 |
발명자
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 이재영 | 대한민국 | 대전 유성구 |
| 2 | 유원필 | 대한민국 | 울산 남구 |
대리인
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 장성구 | 대한민국 | 서울특별시 서초구 마방로 ** (양재동, 동원F&B빌딩)(제일특허법인(유)) |
| 2 | 김원준 | 대한민국 | 서울특별시 서초구 마방로 ** (양재동, 동원F&B빌딩)(제일특허법인(유)) |
최종권리자
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 한국전자통신연구원 | 대한민국 | 대전광역시 유성구 |
| 번호 | 서류명 | 접수/발송일자 | 처리상태 | 접수/발송번호 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | [특허출원]특허출원서 [Patent Application] Patent Application |
2007.07.03 | 수리 (Accepted) | 1-1-2007-0485294-36 |
| 2 | 선행기술조사의뢰서 Request for Prior Art Search |
2008.01.09 | 수리 (Accepted) | 9-1-9999-9999999-89 |
| 3 | 선행기술조사보고서 Report of Prior Art Search |
2008.02.14 | 수리 (Accepted) | 9-1-2008-0010335-02 |
| 4 | 의견제출통지서 Notification of reason for refusal |
2009.04.15 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2009-0158472-02 |
| 5 | [명세서등 보정]보정서 [Amendment to Description, etc.] Amendment |
2009.06.15 | 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) | 1-1-2009-0359616-47 |
| 6 | [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서 [Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation) |
2009.06.15 | 수리 (Accepted) | 1-1-2009-0359617-93 |
| 7 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2009.08.04 | 수리 (Accepted) | 4-1-2009-5150899-36 |
| 8 | 등록결정서 Decision to grant |
2009.08.25 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2009-0352496-93 |
| 9 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2015.02.02 | 수리 (Accepted) | 4-1-2015-0006137-44 |
| 번호 | 청구항 |
|---|---|
| 1 |
1 삭제 |
| 2 |
2 삭제 |
| 3 |
3 삭제 |
| 4 |
4 삭제 |
| 5 |
5 (a) 이동체가 격자 맵 상에서 차지하는 격자 셀의 크기를 토대로 상기 격자 맵의 막힘 영역을 확장한 전처리 맵을 생성하는 단계와, (b) 상기 전처리 맵에서 기 설정된 크기의 셀들을 병합하여 블록 맵을 생성하는 단계와, (c) 상기 블록 맵을 이용하여 출발지에서 목적지까지의 블록 경로를 산출하는 단계와, (d) 상기 산출된 블록 경로에 속하는 각 블록 내 셀들에 대해서 다시 셀 단위로 경로 탐색을 수행하여 상세 경로를 산출하는 단계 를 포함하는 경로 탐색 방법 |
| 6 |
6 제 5 항에 있어서, 상기 (a) 단계는, (a-1) 상기 이동체가 차지하는 격자 셀의 크기를 윈도우로 설정하는 단계와, (a-2) 상기 윈도우 내의 모든 셀들이 비어 있는 셀인 경우 빈 셀로 설정하고, 그렇지 않을 경우 막힌 셀로 설정하는 단계 를 더 포함하는 경로 탐색 방법 |
| 7 |
7 제 5 항에 있어서, 상기 (b) 단계는, (b-1) 상기 전처리 맵에서 블록 크기를 설정하는 단계와, (b-2) 상기 설정된 블록 크기 내 셀들의 상태를 토대로 상기 블록 맵 내 각 블록을 막힌 블록 또는 빈 블록으로 설정하는 단계 를 더 포함하는 경로 탐색 방법 |
| 8 |
8 제 7 항에 있어서, 상기 블록 크기는, 상기 격자 맵에서의 막힌 영역의 확장 크기 이하로 설정되는 것을 특징으로 하는 경로 탐색 방법 |
| 9 |
9 제 8 항에 있어서, 상기 막힌 영역의 확장 크기는, 상기 이동체가 차지하는 셀의 크기가 m×m인 경우 (m-1)/2인 것을 특징으로 하는 경로 탐색 방법 |
| 10 |
10 제 7 항에 있어서, 상기 (b-2) 단계는, 상기 블록 크기 내의 모든 셀이 막힌 셀인 경우 상기 막힌 블록으로 설정하고, 그 외의 경우 상기 빈 블록으로 설정하는 것을 특징으로 하는 경로 탐색 방법 |
| 지정국 정보가 없습니다 |
|---|
| 순번 | 패밀리번호 | 국가코드 | 국가명 | 종류 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | US08296064 | US | 미국 | FAMILY |
| 2 | US20110010083 | US | 미국 | FAMILY |
| 3 | WO2009005188 | WO | 세계지적재산권기구(WIPO) | FAMILY |
DOCDB 패밀리 정보
| 순번 | 패밀리번호 | 국가코드 | 국가명 | 종류 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | US2011010083 | US | 미국 | DOCDBFAMILY |
| 2 | US8296064 | US | 미국 | DOCDBFAMILY |
| 3 | WO2009005188 | WO | 세계지적재산권기구(WIPO) | DOCDBFAMILY |
| 순번 | 연구부처 | 주관기관 | 연구사업 | 연구과제 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | 정보통신부 | 한국전자통신연구원 | URC를 위한 내장형 컴포넌트 기술개발 및 표준화 | URC를 위한 내장형 컴포넌트 기술개발 및 표준화 |
- 본 등록정보는 참고용으로 법적증빙자료로 사용할 수 없습니다.
- 데이터 이관에 따른 소요기간(1일)으로 인하여 등록원부와 일부 차이가 발생할 수 있으며, 일부 정보(부기, 상세 주소 등)를 제공하지 않고 있습니다.
- 법적증빙자료로 활용하시거나 더 자세한 정보를 보시려면 등록원부를 발급받아 사용하시기 바랍니다.
| 특허 등록번호 | 10-0915527-0000 |
|---|
권리란
| 표시번호 | 사항 |
|---|---|
| 1 |
출원 연월일 : 20070703 출원 번호 : 1020070066477 공고 연월일 : 20090904 공고 번호 : 특허결정(심결)연월일 : 20090825 청구범위의 항수 : 6 유별 : G01C 21/34 발명의 명칭 : 경로 탐색 방법 존속기간(예정)만료일 : |
특허권자란
| 순위번호 | 사항 |
|---|---|
| 1 |
(권리자) 한국전자통신연구원 대전광역시 유성구... |
등록료란
| 제 1 - 3 년분 | 금 액 | 139,500 원 | 2009년 08월 31일 | 납입 |
| 제 4 년분 | 금 액 | 172,000 원 | 2012년 07월 30일 | 납입 |
| 제 5 년분 | 금 액 | 172,000 원 | 2013년 07월 29일 | 납입 |
| 제 6 년분 | 금 액 | 120,400 원 | 2014년 07월 28일 | 납입 |
| 제 7 년분 | 금 액 | 328,000 원 | 2015년 07월 28일 | 납입 |
| 제 8 년분 | 금 액 | 328,000 원 | 2016년 07월 26일 | 납입 |
| 제 9 년분 | 금 액 | 229,600 원 | 2017년 07월 27일 | 납입 |
| 제 10 년분 | 금 액 | 285,000 원 | 2018년 07월 27일 | 납입 |
| 제 11 년분 | 금 액 | 285,000 원 | 2019년 07월 25일 | 납입 |
| 제 12 년분 | 금 액 | 285,000 원 | 2020년 07월 27일 | 납입 |
- 본 '원본보기 서비스'는 참고용이므로, 일부 오류 및 누락이 발생할 수 있습니다.
- 정확한 서류를 확인하시려면 해당 웹사이트에서 조회하시기 바랍니다. (특허로 바로가기: http://www.patent.go.kr)
- 해당 서비스는 점검으로 인해 매주 일요일 00:00 ~ 02:00까지 이용이 중단됩니다.
| 번호 | 서류명 | 접수/발송일자 | 처리상태 | 접수/발송번호 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | [특허출원]특허출원서 | 2007.07.03 | 수리 (Accepted) | 1-1-2007-0485294-36 |
| 2 | 선행기술조사의뢰서 | 2008.01.09 | 수리 (Accepted) | 9-1-9999-9999999-89 |
| 3 | 선행기술조사보고서 | 2008.02.14 | 수리 (Accepted) | 9-1-2008-0010335-02 |
| 4 | 의견제출통지서 | 2009.04.15 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2009-0158472-02 |
| 5 | [명세서등 보정]보정서 | 2009.06.15 | 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) | 1-1-2009-0359616-47 |
| 6 | [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서 | 2009.06.15 | 수리 (Accepted) | 1-1-2009-0359617-93 |
| 7 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2009.08.04 | 수리 (Accepted) | 4-1-2009-5150899-36 |
| 8 | 등록결정서 | 2009.08.25 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2009-0352496-93 |
| 9 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2015.02.02 | 수리 (Accepted) | 4-1-2015-0006137-44 |
| 기술번호 | KST2014066694 |
|---|---|
| 자료제공기관 | 미래기술마당 |
| 기술공급기관 | 기술보증기금(신탁) |
| 기술명 | 범용 로봇 주행 라이브러리 uRON |
| 기술개요 |
본 발명은 최적 경로 검색 시간을 단축시킬 수 있을 뿐만 아니라 큰 격자 맵에 적용 가능한 경로 탐색 방법에 관한 것으로, 이를 위하여 본 발명에 따른 경로 탐색 방법은, 이동체가 격자 맵 상에서 차지하는 격자 셀의 크기를 토대로 격자 맵의 막힘 영역을 확장한 전처리 맵을 생성하는 단계와, 전처리 맵에서 기 설정된 크기의 셀들을 병합하여 블록 맵을 생성하는 단계와, 블록 맵을 이용하여 출발지에서 목적지까지의 블록 경로를 산출하는 단계와, 산출된 블록 경로에 속하는 각 블록 내 셀들에 대해서 다시 셀 단위로 경로 탐색을 수행하여 상세 경로를 산출하는 단계를 포함한다. 이와 같이, 본 발명은 경로 탐색에 소요되는 시간을 개선할 수 있기 때문에 넓은 탐색 공간에서도 실시간 경로 탐색이 가능해져 이동 로봇 및 게임 분야에 유용하게 활용될 수 있다. 경로 계획, 경로 탐색, 이동체 |
| 개발상태 | 파일럿현장 테스트 |
| 기술의 우수성 |
가. 기술의 특성
1) 본 기술은 하드웨어/운영체제에 독립적이고 다양한 환경 및 용도에 맞게 재구성 가능한 구조로 설계되어, 다양한 로봇 및 서비스에 적용 가능 2) 본 기술은 위치 추정, 경로 계획, 경로 추종, 장애물 회피와 같은 주행 컴포넌트뿐만 아니라 이를 이용한 주행 프레임워크를 탑재하고 있어, 사용자가 적은 양의 코드로 쉽고 빠르게 이동 로봇에 주행 기능을 구현 가능 3) 본 기술은 Theta* with non-collision pruning와 Coarse-to-Fine A* (CFA*)와 같은 최신 고속 경로 계획 알고리즘을 탑재 - Non-collision pruning은 Theta*를 약 2배 고속화 - CFA*는 A*에 비해 약 40배 빠름 4) 본 기술은 안전을 고려한 경로 계획 및 장애물 회피 알고리즘 탑재 - 점층적 비용 지도를 이용한 안전성을 고려한 경로 생성 - Vector Field Histogram+(VFH+)을 이용한 장애물 회피 나. 기존(선행)기술과 비교하여 유리한 점 - ARIA/ARNL/Mapper와 ERSP와 달리 본 기술은 다양한 로봇 및 서비스에 적용 가능 - Karto SDK와 달리 본 기술은 다양한 주행 기술들을 포함하고 있고 주행 프레임워크를 포함하고 있어 주어진 로봇에 빠르고 쉽게 주행 기능을 구현 가능 - CARMEN과 Karto SDK가 LRF 중심의 기술인데 반해, 본 기술은 사용하는 센서에 크게 제약을 두지 않음 - GPL 라이센스인 CARMEN과 MRPT에 비해, 본 기술은 라이센스적 관점에서 자유롭기 때문에 상용 제품에 쉽게 적용 가능 |
| 응용분야 |
1) 본 기술은 이동 로봇의 자율 주행에 꼭 필요한 기술들을 포함하고 있어 서비스 로봇/필드 로봇 분야에 적용 가능하고, 향후 지능형운송시스템(ITS)의 자율 주행, 게임이나 가상환경의 아바타/캐릭터 등의 움직임 모사 및 생성에도 사용될 수 있음
2) 본 기술을 로봇 분야에 활용하는 방안은 크게 아래 세 가지와 같음 - 본 기술을 자사의 서비스 및 필드 로봇에 적용하여 짧은 개발 기간과 적은 개발 인력으로 로봇 주행 기술을 구현 - 본 기술을 자사의 연구용 로봇 플랫폼과 함께 번들 소프트웨어로 판매 (예: MobileRobots의 ARIA) - 본 기술을 별도의 패키지 소프트웨어로 판매 (예: SRI International의 Karto SDK) |
| 시장규모 및 동향 |
1) 지식경제부의 10개 로봇전문기관의 세계로봇시장 종합 예측치 (2008.11)에 따르면 2013년 약 300억 달러 규모에 이르고 본격적인 시장 성장 단계에 진입할 것으로 전망되고, 그중 공공/개인 서비스 로봇 시장은 약 60% 정도로 예상됨 2) 한국기계산업진흥원 2008 로봇산업 실태조사 (2008)에 따르면 2008년 국내 로봇 시장 현황은 약 9,000억원에 이르렀고, 그중 약 500억원이 공공/개인 서비스 로봇 분야였음 3) 본 기술을 채용한 공공/개인 서비스 로봇은 기존 기술에 비해 성능 및 가격 경쟁력이 우수하므로 국내 시장의 약 10%, 세계 시장의 약 1%의 시장 점유 가능성이 예상됨 4) 공공/개인 서비스 로봇 시장 뿐만 아니라 연구용 로봇 플랫폼에 본 기술을 번들 소프트웨어 형식으로 판매할 수 있고, 개별적인 패키지 소프트웨어로도 판매(러닝 로얄티 수입이 가능)가 가능하여 새로운 시장을 창출 할 수 있을 것으로 예상됨 |
| 희망거래유형 | |
| 사업화적용실적 | |
| 도입시고려사항 |
| 과제고유번호 | 1445006484 |
|---|---|
| 세부과제번호 | 2005-S-033-03 |
| 연구과제명 | URC를위한내장형컴포넌트기술개발및표준화 |
| 성과구분 | 출원 |
| 부처명 | 지식경제부 |
| 연구관리전문기관명 | 정보통신연구진흥원 |
| 연구주관기관명 | 한국전자통신연구원 |
| 성과제출연도 | 2007 |
| 연구기간 | 200702~200801 |
| 기여율 | 1 |
| 연구개발단계명 | 개발연구 |
| 6T분류명 | IT(정보기술) |
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