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스테레오 비전 시스템 및 이의 영상 처리 방법

  • 기술번호 : KST2015083609
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 스테레오 비전 시스템의 영상 처리 방법에 관한 것으로, 이를 위하여 본 발명은, 스테레오 영상 입력에 대한 전처리 과정을 수행하고, 동일한 물체로 판단되는 좌측 및 우측 영상의 픽셀간 양안차(disparity)를 생성하는 스테레오 매칭을 수행하여 스테레오 영상 정보를 획득하는 종래 방법과는 달리, 스테레오 비전 시스템에서 스테레오 영상이 입력되면, 영상 압축 모듈을 통해 저해상도 거리 정보를 획득하거나 스테레오 매칭 모듈을 이용하여 고해상도 거리 정보를 획득한 후, 저해상도 거리 정보 또는 고해상도 거리 정보에 대응하는 영상의 움직임 벡터를 이용하여 영상 노이즈를 제거함으로써, 움직임 벡터를 이용하여 영상 노이즈를 효과적으로 제거하여 스테레오 영상에 대한 정확한 거리 정보를 획득할 수 있는 것이다. 스테레오 비전 시스템, 스테레오 매칭(Stereo Matching)
Int. CL H04N 13/00 (2014.01) H04N 19/51 (2014.01)
CPC H04N 13/0022(2013.01) H04N 13/0022(2013.01) H04N 13/0022(2013.01) H04N 13/0022(2013.01) H04N 13/0022(2013.01)
출원번호/일자 1020070132691 (2007.12.17)
출원인 한국전자통신연구원
등록번호/일자 10-0951637-0000 (2010.03.31)
공개번호/일자 10-2009-0065214 (2009.06.22) 문서열기
공고번호/일자 (20100409) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2007.12.17)
심사청구항수 11

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국전자통신연구원 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 장지호 대한민국 대전 유성구
2 임을균 대한민국 대전 유성구
3 최승민 대한민국 대전 유성구
4 조재일 대한민국 대전 유성구
5 황대환 대한민국 대전 유성구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 장성구 대한민국 서울특별시 서초구 마방로 ** (양재동, 동원F&B빌딩)(제일특허법인(유))
2 김원준 대한민국 서울특별시 서초구 마방로 ** (양재동, 동원F&B빌딩)(제일특허법인(유))

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 대한민국(산업통상자원부장관) 세종특별자치시 한누리대
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2007.12.17 수리 (Accepted) 1-1-2007-0907466-70
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2009.04.06 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2009.05.18 수리 (Accepted) 9-1-2009-0031139-20
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2009.06.23 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2009-0263549-59
5 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2009.08.04 수리 (Accepted) 4-1-2009-5150899-36
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2009.08.24 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2009-0515065-16
7 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2009.08.24 수리 (Accepted) 1-1-2009-0515066-51
8 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2009.10.26 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2009-0438291-24
9 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2009.11.17 수리 (Accepted) 1-1-2009-0705372-74
10 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2009.11.17 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2009-0705371-28
11 등록결정서
Decision to grant		 2010.03.22 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2010-0117892-83
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2015.02.02 수리 (Accepted) 4-1-2015-0006137-44
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
입력된 스테레오 영상을 이용하여 스테레오 매칭을 수행하는 스테레오 비전 시스템으로서, 상기 입력된 스테레오 영상을 전처리하는 영상 전처리 수단과, 상기 전처리된 스테레오 영상에 대해 영상 압축 모듈을 이용한 저해상도 거리 정보를 획득하고, 스테레오 매칭 모듈을 통해 고해상도 거리 정보를 획득하며, 상기 영상 압축 모듈을 통해 추출된 움직임 벡터와 상기 고해상도 거리 정보를 이용하여 영상 노이즈를 제거하는 스테레오 매칭 수단 을 포함하는 스테레오 비전 시스템
2 2
제 1 항에 있어서, 상기 영상 압축 모듈을 포함하며, 이를 이용하여 상기 전처리된 스테레오 영상을 좌측 영상의 경우 I 프레임으로, 우측 영상의 경우 P 프레임으로 교번적 입력을 통해 각각 인코딩한 후에, 상기 인코딩된 우측 영상의 P 프레임을 VLD(Variable Length Decoder)를 통해 각각 디코딩하고, 이를 통해 상기 추출된 움직임 벡터를 이용하여 상기 저해상도 거리 정보를 획득하는 영상 압축부와, 스테레오 매칭 모듈을 포함하며, 이를 통해 상기 좌측 영상과 상기 우측 영상의 중심에 가상의 영상을 정의하여 중앙 양안차 영상을 생성하고, 상기 중앙 양안차 영상에 따라 동일한 물체로 판단되는 상기 좌측 영상과 상기 우측 영상의 픽셀간 양안차를 생성하여 상기 고해상도 거리 정보를 획득하는 스테레오 매칭부와, 상기 움직임 벡터와 상기 고해상도 거리 정보를 이용하여 영상 노이즈를 제거하는 영상 처리부 를 포함하는 것을 특징으로 하는 스테레오 비전 시스템
3 3
제 2 항에 있어서, 상기 영상 압축부는, 움직임 추정 기법을 통해 가로 방향의 검색 범위 창 크기(search range window size)에 따라 그 양안차의 깊이 값을 정하는 것을 특징으로 하는 스테레오 비전 시스템
4 4
제 3 항에 있어서, 상기 영상 처리부는, 상기 고해상도 거리 정보의 각 좌표별 거리 정보와 상기 움직임 벡터의 해당 좌표에 대응하는 가로 성분 정보를 비교하여 상기 영상 노이즈를 제거하는 것을 특징으로 하는 스테레오 비전 시스템
5 5
제 4 항에 있어서, 상기 영상 처리부는, 상기 스테레오 영상으로부터 추출된 상기 움직임 벡터의 가로 성분 정보가 기 설정된 값에 대응하는 구간의 좌표에 대한 상기 고해상도 거리 정보의 좌표에서 양안차 값을 삭제하는 방식으로 상기 영상 노이즈를 제거하는 것을 특징으로 하는 스테레오 비전 시스템
6 6
입력된 스테레오 영상을 이용하여 스테레오 매칭을 수행하는 스테레오 비전 처리 방법으로서, 상기 입력된 스테레오 영상을 전처리하는 단계와, 상기 전처리된 스테레오 영상에 대해 영상 압축 모듈을 이용한 저해상도 거리 정보를 획득하고, 스테레오 매칭 모듈을 통해 고해상도 거리 정보를 획득하는 단계와, 상기 영상 압축 모듈을 이용하여 움직임 벡터를 추출하는 단계와, 상기 고해상도 거리 정보와 상기 추출된 움직임 벡터를 이용하여 영상 노이즈를 제거하는 단계 를 포함하는 스테레오 비전 시스템의 영상 처리 방법
7 7
제 6 항에 있어서, 상기 움직임 벡터는, 상기 영상 압축 모듈에 상기 스테레오 영상을 교번적으로 입력시켜 움직임 추정 기법을 통해 추출되는 것을 특징으로 하는 스테레오 비전 시스템의 영상 처리 방법
8 8
제 7 항에 있어서, 상기 영상 노이즈의 제거는, 상기 고해상도 거리 정보의 각 좌표별 거리 정보와 상기 움직임 벡터의 해당 좌표에 대응하는 가로 성분 정보를 비교하는 방식으로 수행되는 것을 특징으로 하는 스테레오 비전 시스템의 영상 처리 방법
9 9
제 8 항에 있어서, 상기 영상 노이즈의 제거는, 상기 스테레오 영상으로부터 추출된 상기 움직임 벡터의 가로 성분 정보가 기 설정된 값에 대응하는 구간의 좌표에 대한 상기 고해상도 거리 정보의 좌표에서 양안차 값을 삭제하는 방식으로 제거되는 것을 특징으로 하는 스테레오 비전 시스템의 영상 처리 방법
10 10
제 6 항 내지 제 9 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 저해상도 거리 정보는, 좌측 영상의 경우 I 프레임으로, 우측 영상의 경우 P 프레임으로 각각 인코딩하고, 상기 인코딩된 우측 영상의 P 프레임을 VLD(Variable Length Decoder)를 통해 각각 디코딩하며, 이를 통해 추출된 상기 움직임 벡터를 이용하여 획득되며, 움직임 추정을 통해 가로 방향의 검색 범위 창 크기(search range window size)에 따라 그 양안차의 깊이 값이 정해지는 것을 특징으로 하는 스테레오 비전 시스템의 영상 처리 방법
11 11
제 10 항에 있어서, 상기 고해상도 거리 정보는, 상기 좌측 영상과 상기 우측 영상의 중심에 가상의 영상을 정의하여 중앙 양안차 영상을 생성하고, 상기 중앙 양안차 영상에 따라 동일한 물체로 판단되는 상기 좌측 영상 및 우측 영상의 픽셀간 양안차를 생성하는 스테레오 매칭을 통해 획득되는 것을 특징으로 하는 스테레오 비전 시스템의 영상 처리 방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 정보통신부 및 정보통신연구진흥원 한국전자통신연구원 IT성장동력기술개발 URC를 위한 내장형 컴포넌트 기술개발 및 표준화