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로봇에 장착된 영상 촬영 수단을 이용하여 영상을 획득하는 영상 입력부와,
상기 로봇을 회전 이동시키며, 상기 이동 중에 기 설정된 간격으로 상기 영상 입력부로부터 영상을 제공받아 등록 영상을 수집하는 등록 영상 수집부와,
상기 수집된 등록 영상에서 얼굴 영역에 대해 정규한 후 특징 부분을 검출하여 사용자의 초기 템플릿을 생성하는 얼굴정보 등록부
를 포함하는 초기 템플릿 생성 장치
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제 1 항에 있어서,
상기 등록 영상 수집부는,
상기 로봇이 사용자를 중심으로 360도 회전 이동하거나 상기 사용자가 상기 로봇을 중심으로 360도 회전 이동할 경우 상기 사용자 또는 로봇이 제자리에서 상기 로봇 또는 사용자의 회전방향에 맞춰 회전할 때 기 설정된 간격으로 상기 영상 입력부로부터 영상을 제공받는 것을 특징으로 하는 초기 템플릿 생성 장치
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3
제 1 항에 있어서,
상기 등록 영상 수집부는,
상기 영상 입력부로부터 영상을 제공받아 상기 사용자의 얼굴 영역을 검출하는 얼굴 검출부와,
상기 검출된 얼굴 영역의 화면 상 위치에 의거하여 상기 영상 촬영 수단의 위치를 제어하는 위치 제어부
를 더 포함하는 초기 템플릿 생성 장치
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제 3 항에 있어서,
상기 초기 템플릿 생성 장치는,
상기 검출된 얼굴 영역이 화면 상 중앙 위치에 있는 영상이 저장되는 등록 영상 수집 버퍼부를 더 포함하며,
상기 얼굴 정보 등록부는, 상기 등록 영상 수집 버퍼부에 저장된 각 영상을 이용하여 초기 템플릿을 생성하는 것을 특징으로 하는 초기 템플릿 생성 장치
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5
제 3 항에 있어서,
상기 등록 영상 수집부는,
상기 얼굴 영역의 위치에 의거하여 구동되어 상기 로봇과 상기 사용자간의 거리를 측정하는 거리 측정부와,
상기 거리 측정부에서 측정된 거리를 토대로 상기 로봇의 이동을 제어하는 로봇 제어부
를 더 포함하는 초기 템플릿 생성 장치
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6
제 5 항에 있어서,
상기 거리 측정부는,
상기 사용자의 임의의 위치에 구동하여 상기 사용자와 로봇간의 거리를 측정하는 초음파 또는 레이저 센서인 것을 특징으로 하는 초기 템플릿 생성 장치
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7
제 1 항에 있어서,
상기 얼굴 정보 등록부는,
상기 등록 영상 수집부로부터 출력되는 각 영상에서 얼굴 영역에 대해 정규화를 수행하는 얼굴 정규화부와,
상기 각각의 정규화된 얼굴 영역을 이용하여 특징을 추출하는 특징 추출부와,
상기 추출된 특징을 결합하여 초기 템플릿을 생성하는 초기 템플릿 생성부
를 포함하는 초기 템플릿 생성 장치
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8
제 7 항에 있어서,
상기 얼굴 정규화부는,
상기 얼굴 영역에서 눈동자의 위치를 검출하는 수단과,
상기 검출된 눈동자 위치를 토대로 기울기 보정과 크기 보정을 수행한 후 양쪽 눈동자를 기준으로 일정 범위를 잘라내는 수단과,
상기 정규화된 얼굴 영상이 상기 얼굴 영역에 정확히 포함되는지의 여부를 통해 검증하는 수단과,
상기 검증된 얼굴 영상에 대해 화질 개선을 실시하는 수단
을 포함하는 초기 템플릿 생성 장치
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9
제 8 항에 있어서,
상기 화질 개선을 실시하는 수단은,
상기 검증된 얼굴 영상에 마스크를 씌운 후에 상기 마스크 이외의 얼굴 영상에 대하여 히스토그램 평활화를 수행하는 것을 특징으로 하는 초기 템플릿 생성 장치
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제 7 항에 있어서,
상기 특징 추출부는,
상기 정규화된 얼굴 영역에 대해 다중 주성분 분석을 실시하여 다중 주성분 분석 벡터를 추출하는 수단과,
상기 정규화된 얼굴 영역에서 얼굴 영상의 에지 분포를 분석하여 에지 분포 벡터를 추출하는 수단과,
상기 에지 분포 벡터 및 다중 주성분 분석 벡터를 이용하여 특징을 추출하는 수단
을 포함하는 초기 템플릿 생성 장치
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11
(a) 임의의 위치에서 기 설정된 최종 위치로 로봇을 회전 이동시키면서 상기 로봇의 이동 중 기 설정된 간격으로 상기 로봇에 장착된 영상 촬영 수단을 이용하여 영상을 획득하는 단계와,
(b) 상기 획득된 영상에서의 얼굴 영역 검출을 통해 다수의 등록 영상을 수집하는 단계와,
(c) 상기 각각의 등록 영상의 얼굴 영역에 대해 정규화하는 단계와,
(d) 상기 정규화된 얼굴 영역에서의 특징 부분을 검출하고, 상기 검출된 각각의 특징 부분을 토대로 사용자의 초기 템플릿을 생성하는 단계
를 포함하는 초기 템플릿 생성 방법
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제 11 항에 있어서,
상기 (a) 단계는,
상기 로봇이 사용자를 중심으로 360도 회전 이동하거나 상기 사용자가 상기 로봇을 중심으로 360도 회전 이동할 경우 상기 사용자 또는 로봇이 제자리에서 상기 로봇 또는 사용자의 회전방향에 맞춰 회전할 때 상기 영상 촬영 수단으로부터 영상을 제공받는 것을 특징으로 하는 초기 템플릿 생성 방법
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13
제 11 항에 있어서,
상기 (a) 단계는,
상기 사용자 중심으로 상기 로봇이 기 설정된 각도만큼 회전 반경을 변경시키면서 이동할 때 기 설정된 간격으로 상기 영상 촬영 수단으로부터 영상을 제공받는 것을 특징으로 하는 초기 템플릿 생성 방법
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제 11 항에 있어서,
상기 (b) 단계는,
(b-1) 상기 획득한 영상에서 상기 사용자의 얼굴 영역을 검출되는지를 판단하는 단계와,
(b-2) 상기 판단 결과, 상기 얼굴 영역이 검출되지 않을 경우 상기 영상 촬영 수단의 위치를 변경시킨 후 상기 (b-1) 단계로 진행하는 단계와,
(b-3) 상기 판단 결과, 상기 얼굴 영역이 검출되는 경우 상기 검출된 얼굴 영역이 기 설정된 위치에 있으면 상기 획득한 영상을 등록 영상 수집 버퍼부에 저장하는 단계
를 더 포함하는 초기 템플릿 생성 방법
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15
제 14 항에 있어서,
상기 (b-3) 단계는, 상기 검출된 얼굴 영역이 상기 획득한 영상의 화면 상 중앙 위치에 있는 경우 상기 등록 영상 수집 버퍼부에 저장하는 것을 특징으로 하는 초기 템플릿 생성 방법
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16
제 14 항에 있어서,
상기 (b) 단계는,
(b-4) 상기 등록 영상 수집 버퍼부에 상기 획득한 영상을 저장한 후 상기 사용자와 로봇간의 거리를 측정하는 단계와,
(b-5) 상기 측정된 거리를 토대로 상기 로봇을 이동시킨 후 상기 로봇이 기 설정된 최종 위치까지 도달했는지를 판단하는 단계와,
상기 (b-5)의 판단 결과, 상기 로봇이 최종 위치까지 도달하지 않은 경우 상기 (b-1), (b-2), (b-3), (b-4) 및 (b-5)을 수행하는 단계
를 더 포함하는 초기 템플릿 생성 방법
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제 11 항에 있어서,
상기 (c) 단계는,
(c-1) 상기 등록 영상의 얼굴 영역에서 눈동자의 위치를 검출하는 단계와,
(c-2) 상기 검출된 눈동자 위치를 토대로 기울기 보정과 크기 보정을 수행한 후 양쪽 눈동자를 기준으로 일정 범위를 잘라내는 단계와,
(c-3) 상기 정규화된 얼굴 영상이 상기 얼굴 영역에 정확히 포함되는지의 여부를 통해 검증하는 단계와,
(c-4) 상기 검증된 얼굴 영상의 화질을 개선하는 단계
를 더 포함하는 초기 템플릿 생성 방법
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제 17 항에 있어서,
상기 (c-4) 단계는,
상기 검증된 얼굴 영상에 마스크를 씌운 후에 상기 마스크 이외의 얼굴 영상에 대하여 히스토그램 평활화를 수행하여 상기 화질을 개선하는 것을 특징으로 하는 초기 템플릿 생성 방법
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제 11 항에 있어서,
상기 (d) 단계는,
상기 정규화된 얼굴 영역에 대해 다중 주성분 분석을 실시하여 다중 주성분 분석 벡터를 추출하는 단계와,
상기 정규화된 얼굴 영역에서 얼굴 영상의 에지 분포를 분석하여 에지 분포 벡터를 추출하는 단계와,
상기 에지 분포 벡터 및 다중 주성분 분석 벡터를 이용하여 특징을 추출하는 단계
를 더 포함하는 초기 템플릿 생성 방법
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