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평행사변형 기반의 무한 호모그래피 산출 방법과 이를 이용한 건물 구조 복원 방법

  • 기술번호 : KST2015084300
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 평행사변형을 기반으로 무한 호모그래피를 산출하고, 이를 토대로 건물 구조를 복원하는 방법으로서, 이를 위해 두 개 이상의 평행사변형을 찾아 이것을 이용하여 임의의 카메라를 기준으로 하는 카메라들 사이의 무한 호모그래피를 산출하고, 산출된 무한 호모그래피와 영상들 간의 대응점을 이용하여 아핀(affine) 공간상에서 카메라와 건물의 구조를 복원하고 그 후 복원 된 3차원 점들이 이루는 벡터 간의 직교성 및 거리의 비, 카메라 내부인자에 대한 제한 조건을 이용하여 이 복원 결과를 메트릭(metric) 공간상으로 변환한다. 그 결과 카메라의 내부인자 및 메트릭(metric) 공간상의 카메라의 위치와 건물의 구조를 복원하게 된다. 이 때 모든 영상에 대응하는 카메라의 내부변수가 일정하지 않아도 상기의 모든 복원이 가능할 수 있다.카메라, 평행성, 3차원 복원, 구조 복원, 아핀, 무한 호모그래피
Int. CL G06T 15/00 (2006.01)
CPC
출원번호/일자 1020080131370 (2008.12.22)
출원인 한국전자통신연구원
등록번호/일자 10-1166719-0000 (2012.07.12)
공개번호/일자 10-2010-0072843 (2010.07.01) 문서열기
공고번호/일자 (20120719) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2009.03.11)
심사청구항수 13

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국전자통신연구원 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김재헌 대한민국 대전광역시 서구
2 유정재 대한민국 경기도 성남시 분당구
3 김혜미 대한민국 대전광역시 서구
4 김재환 대한민국 인천광역시 남구
5 김종성 대한민국 전라북도 김제시
6 김진호 대한민국 대전광역시 유성구
7 정일권 대한민국 대전광역시 서구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 제일특허법인(유) 대한민국 서울특별시 서초구 마방로 ** (양재동, 동원F&B빌딩)
2 김원준 대한민국 서울특별시 서초구 마방로 ** (양재동, 동원F&B빌딩)(제일특허법인(유))

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국전자통신연구원 대전광역시 유성구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2008.12.22 수리 (Accepted) 1-1-2008-0879822-64
2 청구범위 제출유예 안내서
Notification for Deferment of Submission of Claims		 2008.12.24 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2008-0138312-59
3 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2009.03.09 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2009-0143064-90
4 [심사청구]심사청구(우선심사신청)서
[Request for Examination] Request for Examination (Request for Preferential Examination)		 2009.03.11 수리 (Accepted) 1-1-2009-0147413-14
5 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2009.08.04 수리 (Accepted) 4-1-2009-5150899-36
6 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2012.04.25 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0242359-37
7 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2012.06.25 수리 (Accepted) 1-1-2012-0504862-13
8 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2012.06.25 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2012-0504863-69
9 등록결정서
Decision to grant		 2012.06.29 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0379463-56
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2015.02.02 수리 (Accepted) 4-1-2015-0006137-44
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
카메라들에 의해 촬영된 각 영상들의 3차원 공간에 존재하는 각 평행사변형을 사각형으로 변환시켜 상기 각 영상에 대한 교정 호모그래피를 산출하는 단계와,상기 산출된 교정 호모그래피를 이용하여 상기 각 영상을 변환하여 새로운 영상을 생성하고, 상기 생성된 새로운 영상들 사이의 호모그래피를 산출하는 단계와,상기 산출된 새로운 영상들 사이의 호모그래피와 상기 교정 호모그래피를 이용하여 상기 각 영상 사이의 무한 호모그래피에 대한 선형 제한 조건을 산출하는 단계와,상기 영상 사이의 무한 호모그래피과 두 개의 영상에서 대응하는 소실점간의 관계를 이용하여 상기 소실점으로부터 상기 무한 호모그래피에 대한 선형 제한 조건을 산출하는 단계와,상기 산출된 선형 제한 조건을 이용하여 상기 무한 호모그래피를 산출하는 단계를 포함하는 평행사변형 기반의 무한 호모그래피 산출 방법
2 2
제 1 항에 있어서,상기 교정 호모그래피를 산출하는 단계는, 어느 하나의 영상에서 보이는 평형사변형이 다른 영상에서 보이지 않고 상기 어느 하나의 영상 내 평행사변형이 병진 이동되어 겹칠 수 있는 평형사변형이 보일 경우 상기 어느 하나의 영상과 상기 다른 영상 내 평형사변형을 동일한 평행사변형으로 간주하여 상기 교정 호모그래피를 산출하는 것을 특징으로 하는 평행사변형 기반의 무한 호모그래피 산출 방법
3 3
제 1 항에 있어서,상기 각 영상 사이의 무한 호모그래피에 대한 선형 제한 조건의 산출은, 아래의 수학식에 의해 산출되는 것을 특징으로 하는 평행사변형 기반의 무한 호모그래피 산출 방법
4 4
제 1 항에 있어서,상기 소실점으로부터 상기 무한 호모그래피에 대한 선형 제한 조건의 산출은, 아래의 수학식으로부터 산출되는 것을 특징으로 하는 평행사변형 기반의 무한 호모그래피 산출 방법
5 5
카메라들에 의해 촬영된 영상들의 3차원 공간에 존재하는 각 평행사변형을 기반으로 하여 상기 영상들 사이의 무한 호모그래피를 산출하는 단계와,상기 산출된 무한 호모그래피를 이용하여 아핀 공간에서 상기 각 카메라와 상기 영상들 내 건물의 구조를 복원하는 단계와,상기 각 카메라의 내부 인자 또는 상기 각 영상에서 인지된 공간상의 제한 조건을 이용하여 상기 아핀 공간을 매트릭 공간으로 변환시키는 단계를 포함하는 평행사변형 기반의 무한 호모그래피 산출 방법을 이용한 건물 구조 복원 방법
6 6
제 5 항에 있어서,상기 건물의 구조를 복원하는 단계는,상기 영상들 중 기준이 되는 영상을 선택하는 단계와,상기 선택된 영상을 촬영한 기준 카메라에 대한 아핀 공간 상에서 카메라 수학식을 정의하는 단계와,상기 기준 카메라를 제외한 나머지 임의의 카메라에 의해 촬영된 영상과 상기 기준 카메라에 의해 촬영된 영상 사이의 무한 호모그래피를 이용하여 상기 임의의 카메라에 대한 카메라 수학식을 정의하는 단계와,상기 아핀 공간 상에서 복원해야 하는 점들과 상기 각 점들의 i번째 카메라 상으로의 투영된 점들간의 관계를 수학식으로 정의하는 단계와,상기 카메라 수학식들과 상기 정의된 수학식들간의 연산을 통해 아핀 공간에서의 상기 각 카메라와 건물의 구조를 복원하는 단계를 포함하는 평행사변형 기반의 무한 호모그래피 산출 방법을 이용한 건물 구조 복원 방법
7 7
제 6 항에 있어서,상기 아핀 공간을 매트릭 공간으로 변환시키는 단계는,상기 아핀 공간 상에서의 카메라와 건물의 구조와 상기 영상에서 인지된 공간상의 제한 조건 또는 카메라 내부 인자를 이용하여 앱솔루트 코닉을 산출하는 단계와,상기 산출된 앱솔루트 코닉을 이용하여 A 매트릭스를 산출하는 단계와,상기 산출된 A 매트릭스를 이용하여 3차원 호모그래피를 산출하는 단계와,상기 산출된 3차원 호모그래픽를 상기 복원된 카메라 수학식과 점들에 적용하여 상기 아핀 공간을 매트릭 공간으로 변환시키는 단계를 포함하는 평행사변형 기반의 무한 호모그래피 산출 방법을 이용한 건물 구조 복원 방법
8 8
제 7 항에 있어서,상기 앱솔루트 코닉을 산출하는 단계는, 상기 복원된 점들을 연결한 임의의 두 벡터(, )가 상기 공간 상의 제한 조건에서 직교인 경우 수학식()을 통해 상기 아핀 공간상의 앱솔루트 코닉을 산출하는 것을 특징으로 하는 평행사변형 기반의 무한 호모그래피 산출 방법을 이용한 건물 구조 복원 방법
9 9
제 7 항에 있어서, 상기 앱솔루트 코닉을 산출하는 단계는, 상기 복원된 점들을 연결한 임의의 두 벡터(, )의 길이의 비가 상기 제한 조건에서 r인 경우 수학식()을 통해 상기 아핀 공간 상의 앱솔루트 코닉을 산출하는 것을 특징으로 하는 평행사변형 기반의 무한 호모그래피 산출 방법을 이용한 건물 구조 복원 방법
10 10
제 7 항에 있어서, 상기 앱솔루트 코닉을 산출하는 단계는, 상기 복원된 점들을 연결한 임의의 두 벡터(, )의 길이의 비가 상기 제한 조건에서 r이고 사이 각이 θ일 경우 수학식()을 통해 상기 아핀 공간 상의 앱솔루트 코닉을 산출하는 것을 특징으로 하는 평행사변형 기반의 무한 호모그래피 산출 방법을 이용한 건물 구조 복원 방법
11 11
제 7 항에 있어서,상기 앱솔루트 코닉을 산출하는 단계는, 상기 카메라의 내부인자가 일정하다면, 상기 앱솔루트 코닉()과 무한 호모그래피간의 수학식()을 통해 상기 앱솔루트 코닉()을 산출하는 것을 특징으로 하는 평행사변형 기반의 무한 호모그래피 산출 방법을 이용한 건물 구조 복원 방법
12 12
제 7 항에 있어서,상기 앱솔루트 코닉을 산출하는 단계는, 임의의 메트릭스 의 (i,j)의 요소를 라 표기하고, 카메라 픽셀의 가로 세로 축이 정방형이라면, 상기 앱솔루트 코닉()과 무한 호모그래피간의 수학식()을 통해 상기 앱솔루트 코닉()을 산출하는 것을 특징으로 하는 평행사변형 기반의 무한 호모그래피 산출 방법을 이용한 건물 구조 복원 방법
13 13
제 7 항에 있어서,상기 앱솔루트 코닉을 산출하는 단계는, 이미지 픽셀의 가로 세로 비율이 r이라면, 상기 앱솔루트 코닉()과 무한 호모그래피간의 수학식()을 통해 상기 앱솔루트 코닉()을 산출하는 것을 특징으로 하는 평행사변형 기반의 무한 호모그래피 산출 방법을 이용한 건물 구조 복원 방법
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