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깊이 정보를 생성하기 위한 장치에 있어서,미리 결정된 구조광 패턴을 촬영하고자 하는 객체에 투사하는 투사 수단과,상기 투사 수단의 구조광 패턴이 상기 객체에 투사된 구조광 영상의 좌측 영상을 획득하는 좌측 영상 획득 수단과,상기 투사 수단의 구조광 패턴이 상기 객체에 투사된 구조광 영상의 우측 영상을 획득하는 우측 영상 획득 수단과,상기 획득된 좌측 및 우측 영상으로부터 상기 구조광 패턴을 이용하여 대응점 정보를 결정하고, 상기 구조광 패턴을 이용할 수 없는 영상 영역에 대하여는 상기 획득된 좌측 및 우측 영상을 스테레오 매칭하여 대응점 정보를 획득한 후, 상기 대응점 정보들을 이용하여 전체 영상의 깊이 정보를 생성하는 깊이 정보 생성장치를 포함하는 깊이 정보를 생성하기 위한 장치
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제 1 항에 있어서,상기 깊이 정보 생성장치는,상기 좌측 영상 획득 수단과 상기 우측 영상 획득 수단의 구조광 영상과 상기 투사 수단의 구조광 패턴을 입력받아 대응점을 결정하는 영상 정합부와,상기 영상 정합부에서 대응점을 결정할 수 없는 영역의 영상에 대하여 스테레오 매칭하여 대응점을 결정하는 스테레오 매칭부와,상기 영상 정합부에서 출력되는 대응점과 상기 스테레오 매칭부에서 출력되는 대응점을 삼각법으로 계산하여 깊이 정보를 생성하는 삼각 연산부를 포함하는 깊이 정보를 생성하기 위한 장치
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제 2 항에 있어서,상기 깊이 정보 생성장치는,상기 좌측 영상 획득 수단과 상기 우측 영상 획득 수단과 상기 투사 수단의 공간적 위치에 해당하는 보정 정보를 제공하는 보정부를 더 포함하는 깊이 정보를 생성하기 위한 장치
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제 2 항 또는 제 3 항에 있어서,상기 영상 정합부는,상기 좌측 영상 획득 수단의 구조광 영상과 상기 우측 영상 획득 수단의 구조광 영상을 각각 상기 구조광 패턴을 이용하여 패턴 디코딩하는 패턴 디코딩부와,상기 패턴 디코딩부를 통해 각각 패턴 디코딩된 디코디드 구조광 패턴들과 상기 투사 수단의 구조광 패턴 사이의 대응점을 찾아 대응점을 결정하는 대응점 결정부를 포함하는 깊이 정보를 생성하기 위한 장치
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제 4 항에 있어서,상기 패턴 디코딩부는,상기 좌측 영상 획득 수단의 구조광 영상을 패턴 디코딩하는 좌 패턴 디코딩부와,상기 우측 영상 획득 수단의 구조광 영상을 패턴 디코딩하는 우 패턴 디코딩부를 포함하는 깊이 정보를 생성하기 위한 장치
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깊이 정보를 생성하기 위한 방법에 있어서,(a) 미리 결정된 구조광 패턴을 촬영하고자 하는 객체에 투사하는 단계;(b) 상기 구조광 패턴이 투사된 상기 객체로부터 좌측 영상 및 우측 영상을 획득하는 단계;(c) 상기 획득된 좌측 및 우측 영상 중 상기 구조광 패턴을 이용하여 대응점 정보를 결정할 수 있는 영상 영역에 대하여는 상기 구조광 패턴을 이용하여 대응점 정보를 결정하고, 상기 구조광 패턴을 이용할 수 없는 영상 영역에 대하여는 상기 획득된 좌측 및 우측 영상을 스테레오 매칭하여 대응점 정보를 획득하는 단계; 및(d) 상기 대응점 정보들을 이용하여 전체 영상의 깊이 정보를 생성하는 단계를 포함하는 깊이 정보를 생성하기 위한 방법
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제 6 항에 있어서,상기 (c) 단계는,상기 좌측 영상과 상기 우측 영상을 각각 상기 구조광 패턴을 이용하여 패턴 디코딩하는 단계;상기 각각 패턴 디코딩된 디코디드 구조광 패턴들과 상기 구조광 패턴 사이의 대응점을 찾아 대응점을 결정하는 단계; 및상기 대응점을 결정할 수 없는 영역의 영상에 대하여 스테레오 매칭을 수행하여 대응점을 결정하는 단계을 포함하는 깊이 정보를 생성하기 위한 방법
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제 6 항 또는 제 7 항에 있어서,상기 (d) 단계는,상기 구조광 영상을 획득하는 카메라와 상기 구조광 패턴을 투사하는 프로젝터의 공간적 위치를 이용하여 깊이 정보를 보정하는 단계를 더 포함하는 깊이 정보를 생성하기 위한 방법
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제 8 항에 있어서,상기 (d) 단계는,상기 대응점 정보 각각과 보정 정보를 삼각법으로 계산하여 깊이 정보를 생성하는, 깊이 정보를 생성하기 위한 방법
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