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특정 영역에서의 인공 표식물에 대한 위치를 획득하는 장치로서,
이동체의 이동 수단에 대한 주행 기록 수단을 포함하며, 이로부터 상기 이동체의 위치 정보를 획득하는 위치 정보 획득부와,
상기 특정 영역을 센싱하여 상기 이동체와 주변 객체까지의 거리 정보를 획득하는 거리 정보 센싱부와,
인공 표식물 탐지기를 통해 상기 특정 영역에서 상기 이동체에 대한 상기 인공 표식물의 위치 정보를 획득하는 위치 탐지부와,
상기 이동체의 위치 정보 및 주변 객체의 거리 정보를 이용하여 기 작성된 지도 정보에 따라 상기 이동체의 위치 정보를 선택 보정하는 위치 보정부와,
상기 선택 보정된 이동체의 위치 정보를 이용하여 상기 기 작성된 지도 정보와 상기 인공 표식물의 위치 정보를 비교한 후, 상기 특정 영역에서의 지도를 작성하여 상기 인공 표식물의 초기 위치 정보를 획득하는 초기 위치 획득부
를 포함하는 인공 표식물의 위치 획득 장치
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제 1 항에 있어서,
상기 위치 획득 장치는,
상기 이동체의 위치 정보 및 상기 주변 객체의 거리 정보를 측정 시간에 따라 동기화시켜 상기 위치 보정부로 전달하는 동기화부
를 더 포함하는 인공 표식물의 위치 획득 장치
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제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
상기 위치 정보 획득부는, 상기 주행 기록 수단을 통해 상기 이동체의 바퀴 회전수 정보 및 방향 정보를 이용하여 상기 이동체의 속도 및 각속도를 산출하고, 이로부터 상기 이동체의 이동 거리를 산출하는 것을 특징으로 하는 인공 표식물의 위치 획득 장치
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제 3 항에 있어서,
상기 위치 정보 획득부는 상기 이동체의 각 바퀴에 대한 순간 속도를 이용하여 상기 이동체의 순간 선속도 및 순간 각속도를 산출하며, 산출한 상기 순간 선속도 및 상기 순간 각속도를 이용하여 상기 이동체의 위치 정보를 획득하는 것을 특징으로 하는 인공 표식물의 위치 획득 장치
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제 3 항에 있어서,
상기 거리 정보 센싱부는, 레이저 센서, 초음파 센서 또는 적외선 센서 중 어느 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 인공 표식물의 위치 획득 장치
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제 5 항 에 있어서,
상기 위치 탐지부는, 상기 인공 표식물 탐지기를 통해 상기 인공 표식물에 구비된 무선 통신 모듈과 무선으로 통신하여 상기 인공 표식물의 위치 정보를 획득하는 것을 특징으로 하는 인공 표식물의 위치 획득 장치
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7
제 6 항에 있어서,
상기 무선 통신 모듈은, RF, IR, Zigbee 또는 WLAN 모듈 중 어느 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 인공 표식물의 위치 획득 장치
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8
제 3 항에 있어서,
상기 위치 보정부는, 상기 이동체의 위치 정보 및 주변 객체의 거리 정보를 상기 기 작성된 지도 정보와 비교한 후, 오차가 발생한 경우 상기 이동체의 위치 정보를 보정하는 것을 특징으로 하는 인공 표식물의 위치 획득 장치
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제 3 항에 있어서,
상기 초기 위치 획득부는, 상기 기 작성된 지도 정보를 기반으로 선택 보정한 상기 이동체의 위치 정보 및 선택 보정한 상기 인공 표식물의 위치 정보를 이용하여 상기 특정 영역에서의 지도를 작성하는 것을 특징으로 하는 인공 표식물의 위치 획득 장치
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특정 영역에서의 인공 표식물에 대한 위치를 획득하는 방법으로서,
이동체의 이동 수단에 대응하는 주행 기록으로부터 상기 이동체의 위치 정보를 획득하는 제 1 단계와,
상기 특정 영역을 센싱하여 상기 이동체와 주변 객체까지의 거리 정보를 획득하는 제 2 단계와,
인공 표식물 탐지기를 통해 상기 특정 영역에서 상기 이동체에 대한 상기 인공 표식물의 위치 정보를 획득하는 제 3 단계와,
상기 이동체의 위치 정보 및 주변 객체의 거리 정보를 기 작성된 지도 정보와 비교하는 제 4 단계와,
상기 비교 결과, 상기 기 작성된 지도 정보와 매칭되지 않은 경우 상기 이동체의 위치 정보를 보정하는 제 5 단계와,
상기 보정된 이동체의 위치 정보를 이용하여 상기 기 작성된 지도 정보와 상기 인공 표식물의 위치 정보를 비교한 후에, 상기 특정 영역에서의 지도를 작성하여 상기 인공 표식물의 초기 위치 정보를 획득하는 제 6 단계
를 포함하는 인공 표식물의 위치 획득 방법
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11
제 10 항에 있어서,
상기 위치 획득 방법은,
상기 제 4 단계 이전에 상기 이동체의 위치 정보 및 상기 주변 객체의 거리 정보를 측정 시간에 따라 동기화하는 단계
를 더 포함하는 인공 표식물의 위치 획득 방법
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제 11 항에 있어서,
상기 위치 획득 방법은,
상기 제 6 단계에서 상기 기 작성된 지도 정보를 기반으로 선택 보정한 상기 이동체의 위치 정보 및 선택 보정한 상기 인공 표식물의 위치 정보를 이용하여 상기 특정 영역의 지도를 작성하는 것을 특징으로 하는 인공 표식물의 위치 획득 방법
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제 10 항 내지 제 12 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 제 1 단계는,
상기 주행 기록을 통해 상기 이동체의 바퀴 회전수 정보 및 방향 정보를 이용하여 상기 이동체의 속도 및 각속도를 산출하는 제 1-1 단계와,
상기 이동체의 속도 및 각속도를 이용하여 상기 이동체의 이동 거리를 산출하는 제 1-2 단계와,
상기 이동체의 각 바퀴에 대한 순간 속도를 이용하여 상기 이동체의 순간 선속도 및 순간 각속도를 산출하는 제 1-3 단계와,
산출한 상기 순간 선속도 및 순간 각속도를 이용하여 상기 이동체의 위치 정보를 획득하는 제 1-4 단계
를 포함하는 것을 특징으로 하는 인공 표식물의 위치 획득 방법
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14
제 10 항 내지 제 12 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 제 2 단계는, 레이저 센싱 기법, 초음파 센싱 기법 또는 적외선 센싱 기법 중 어느 하나를 이용하여 상기 특정 영역을 센싱하는 것을 특징으로 하는 인공 표식물의 위치 획득 방법
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제 10 항 내지 제 12 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 제 3 단계는, RF, IR, Zigbee 또는 WLAN 모듈 중 어느 하나의 무선 통신 모듈을 구비한 상기 인공 표식물과 상기 인공 표식물 탐지기와 무선으로 통신하여 상기 인공 표식물의 위치 정보를 측정하는 것을 특징으로 하는 인공 표식물의 위치 획득 방법
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