| 1 |
1
카메라를 통해 실사 영상을 입력받는 단계,
상기 카메라에 부착된 카메라 센서로부터 상기 카메라의 위치 정보 및 초기 자세 정보를 수신하는 단계,
상기 초기 자세 정보에 상기 카메라 센서로부터 수신되는 상기 카메라의 회전 정보를 더하여 상기 카메라의 현재 자세 정보를 생성하는 단계,
상기 카메라의 위치 정보 및 상기 카메라의 현재 자세 정보를 통하여 가상 이미지의 합성 위치를 계산하는 단계, 그리고
상기 계산된 합성 위치를 기초하여 상기 가상 이미지를 상기 실사 영상에 합성하는 단계를 포함하고,
상기 가상 이미지의 합성 위치를 계산하는 단계는,
하기 수학식을 이용하여 연산되는 것을 특징으로 하는 증강 현실 장치의 가상 이미지 합성 방법:
xi = PXi, P = K[R｜t]
여기서 P는 투영 매트릭스, Xi는 세계 좌표계에서의 한 점, xi는 영상 좌표계에서의 한 점, K는 카메라 내부 파라미터 매트릭스이며, [R|t]는 외부 파라미터 매트릭스로서, R은 회전 변환 매트릭스이고, t는 이동 벡터이다
|
| 2 |
2
제1항에 있어서,
상기 카메라의 초기 자세 정보는,
상기 카메라의 광축이 진북 방향과 이루는 각도가 하기 수학식에 의해 정의되는 것을 특징으로 하는 증강 현실 장치의 가상 이미지 합성 방법:
, ,
여기서 , , 는 각각 초기화 된 카메라의 광축에 대하여 x, y, z 방향으로의 회전 각도를 나타낸다
|
| 3 |
3
제2항에 있어서,
상기 카메라의 현재 자세 정보를 생성하는 단계는,
하기 수학식을 이용하여 생성하는 것을 특징으로 하는 증강 현실 장치의 가상 이미지 합성 방법:
, ,
여기서 rx, ry, rz는 각각 카메라의 광축에 대하여 x, y, z 방향으로의 현재 회전된 각도를 나타내고, , , 는 각각 카메라의 초기 자세에서 tilt, pan, roll 방향으로 회전된 각도를 나타낸다
|
| 4 |
4
삭제
|
| 5 |
5
제1항에 있어서,
상기 t는 상기 카메라의 위치 정보로부터 구해지고, 하기 수학식에 의해 정의되는 것을 특징으로 하는 증강 현실 장치의 가상 이미지 합성 방법:
여기서 는 각각 x 방향 이동 벡터, y 방향 이동 벡터, z 방향 이동 벡터이고, Xlongitude, Yhight, Zlatitude는 카메라의 위치 정보로서, 각각 카메라의 경도, 카메라의 높이, 카메라의 위도를 나타낸다
|
| 6 |
6
카메라를 통해 실사 영상을 입력 받는 영상 입력 모듈,
상기 카메라에 부착된 카메라 센서로부터 상기 카메라의 위치 정보 및 초기 자세 정보를 수신하는 카메라 센서 모듈,
상기 초기 자세 정보에 상기 카메라 센서로부터 수신되는 상기 카메라의 회전 정보를 더하여 상기 카메라의 현재 자세 정보를 생성하고, 상기 카메라의 위치 정보 및 상기 카메라의 현재 자세 정보를 통하여 가상 이미지의 합성 위치를 계산하는 영상 분석 모듈, 그리고
상기 계산된 합성 위치를 기초하여 상기 가상 이미지를 상기 실사 영상에 합성하는 영상 합성 모듈을 포함하고,
상기 가상 이미지의 합성 위치는 하기 수학식을 이용하여 연산되는 것을 특징으로 하는 증강 현실 장치:
xi = PXi, P = K[R｜t]
여기서 P는 투영 매트릭스, Xi는 세계 좌표계에서의 한 점, xi는 영상 좌표계에서의 한 점, K는 카메라 내부 파라미터 매트릭스이며, [R|t]는 외부 파라미터 매트릭스로서, R은 회전 변환 매트릭스이고, t는 이동 벡터이다
|
| 7 |
7
제6항에 있어서,
상기 카메라의 초기 자세 정보는,
상기 카메라의 광축이 진북 방향과 이루는 각도가 하기 수학식에 의해 정의되는 것을 특징으로 하는 증강 현실 장치:
, ,
여기서 , , 는 각각 초기화 된 카메라의 광축에 대하여 x, y, z 방향으로의 회전 각도를 나타낸다
|
| 8 |
8
제7항에 있어서,
상기 카메라의 자세 정보는 하기 수학식을 이용하여 생성되는 것을 특징으로 하는 증강 현실 장치:
, ,
여기서 rx, ry, rz는 각각 카메라의 광축에 대하여 x, y, z 방향으로의 현재 회전된 각도를 나타내고, , , 는 각각 카메라의 초기 자세에서 tilt, pan, roll 방향으로 회전된 각도를 나타낸다
|
| 9 |
9
삭제
|
| 10 |
10
제6항에 있어서,
상기 t는 상기 카메라의 위치 정보로부터 구해지고, 하기 수학식에 의해 정의되는 것을 특징으로 하는 증강 현실 장치:
여기서 는 각각 x 방향 이동 벡터, y 방향 이동 벡터, z 방향 이동 벡터이고, Xlongitude, Yhight, Zlatitude는 카메라의 위치 정보로서, 각각 카메라의 경도, 카메라의 높이, 카메라의 위도를 나타낸다
|
