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감시 환경 하의 원격제어 로봇 내에 탑재되며, 상기 감시 환경 내에서 상기 원격제어 로봇의 상태정보 및 주변 상황정보를 수집하고, 상기 상태정보 및 주변 상황정보에 대응하는 원격 관제명령에 따라 상기 원격제어 로봇을 주행모드 또는 감시모드로 동작시키는 로봇 제어 단말과,상기 로봇 제어 단말로부터 상기 원격제어 로봇의 상태정보 및 주변 상황정보를 수신하고, 수신되는 상기 원격제어 로봇의 상태정보 및 주변 상황정보를 외부로 출력하며, 상기 로봇 제어 단말로 상기 원격 관제명령을 송신하는 원격 관제 시스템을 포함하는무인 감시 장치
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제 1 항에 있어서,상기 주행모드는, 상기 원격제어 로봇에 대한 대기모드 또는 반자율 주행모드 또는 자율 주행모드 또는 복귀모드 또는 수동제어모드 또는 비상정지모드 중 어느 하나를 포함하는무인 감시 장치
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무인 감시 환경에서의 로봇에 탑재되는 로봇 제어 단말에 있어서,상기 로봇의 주행을 위한 공간 인프라 구축 기능을 수행하고, 상기 로봇의 상태정보를 수집 및 처리하는 로봇 상태정보 처리부와,상기 로봇 상태정보 처리부를 통해 처리되는 상태정보 처리 결과에 따라 상기 로봇의 자율 주행을 위한 위치인식정보를 제공하고, 상기 로봇의 자율 주행을 위한 최적 경로를 제공하는 로봇 자율 주행부와,상기 로봇 자율 주행부와 연결되어 상기 로봇의 원격 관제를 위한 감시정보를 처리하고, 원격 관제 기반의 상기 로봇에 대한 행동 제어를 처리하는 원격 관제명령 처리부와,상기 원격 관제 명령 처리부와 연결되어 사용자 원격 제어를 위한 영상정보를 처리하고, 상기 로봇의 상황인식 센서 정보를 운용 시스템에 전달하는 사용자 임무수행 지원부를 포함하는무인 감시를 위한 로봇 제어 단말
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제 3 항에 있어서,상기 로봇 자율 주행부는, 상기 로봇의 자율 주행을 위한 추론 기능 및 탐색 기능을 제공하는무인 감시를 위한 로봇 제어 단말
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제 3 항에 있어서,상기 로봇 자율 주행부는, 상기 로봇의 환경 모델링 기능 및 환경 인식 기능을 제공하는무인 감시를 위한 로봇 제어 단말
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제 3 항에 있어서,상기 로봇 제어 단말은, 영상기반 상황인지 기능을 포함하는무인 감시를 위한 로봇 제어 단말
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무인 감시 환경에서의 로봇에 탑재되는 로봇 제어 단말이 휴먼 컨텍스트(human context) 기반의 적응적 객체를 추적하는 과정과,상기 적응적 객체를 추적하는 과정 이후에 상기 로봇 제어 단말이 특징융합 기반의 객체를 검출하는 과정과,상기 특징융합 기반의 객체를 검출하는 과정의 수행 후 기하학적 객체 정보 추출을 위한 3차원 카메라 제어를 수행하는 과정과,상기 3차원 카메라 제어를 수행한 결과에 따라 이상 상황 컨텍스트를 분석하고 인식하는 과정과,상기 이상 상황 컨텍스트를 분석하고 인식하는 결과에 따라 이상 상황 알람 및 모니터링을 수행하는 과정을 포함하는원격 관제 시스템을 이용한 무인 감시 방법
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제 7 항에 있어서,휴먼 컨텍스트 기반의 적응적 객체를 추적하는 과정은,복합특징을 기반으로 한 객체 추적하는 과정과,조명등의 배경 변화를 위한 엔트로피 기반의 배경을 모델링하는 과정을 포함하는원격 관제 시스템을 이용한 무인 감시 방법
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제 7 항에 있어서,상기 특징융합 기반의 객체를 검출하는 과정은,상기 복합특징을 기반으로 한 객체를 모델링 및 매칭하는 과정과,적응적 모폴로지(morphology) 기반의 세그멘테이션(segmentation)을 수행하는 과정을 포함하는원격 관제 시스템을 이용한 무인 감시 방법
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제 7 항에 있어서,상기 3차원 카메라 제어를 수행하는 과정은,3차원 다중 객체 프로파일을 관리하는 과정과,기하학적 정보 추출을 위한 3차원 특징을 추출하는 과정을 포함하는원격 관제 시스템을 이용한 무인 감시 방법
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제 7 항에 있어서,상기 이상 상황 컨텍스트를 분석하고 인식하는 과정은,동적 긴급 이벤트 모델링을 위한 통계기반 예측모델 및 다수 객체 특징 정보를 융합하고 분석하는 과정과,이상행위 컨텍스트를 인지하는 과정을 포함하는원격 관제 시스템을 이용한 무인 감시 방법
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제 8 항에 있어서,상기 복합특징은, 보정 필터(correlation filter) 또는 색상 또는 컨텍스트 또는 에지 중 적어도 하나를 포함하는원격 관제 시스템을 이용한 무인 감시 방법
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