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물체에 대해 상호 간에 시차(parallax)를 갖는 스테레오 영상들을 획득하는 스테레오 영상 획득부;에지 연산자(edge operator)를 이용하여 상기 스테레오 영상들 각각에 대한 특징 정보인 에지 정보를 생성하는 에지 정보 생성부;상기 에지 정보를 이용하여 상기 스테레오 영상들 간의 대응 화소들에 대한 정규 에지 상관 계수를 계산하는 정규 에지 상관 계산부;상기 정규 에지 상관 계수에 기초하여 3차원의 에지 변이 공간 영상을 생성하는 에지 변이 공간 영상 생성부; 및상기 에지 변이 공간 영상을 이용하여 변이 곡면 정보를 추출하는 변이 정보 추출부를 포함하는 것을 특징으로 하는, 3차원 정보 복원 장치
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청구항 1에 있어서,상기 에지 정보 생성부는,상기 스테레오 영상들 간의 대응 화소들에 대해 에지 벡터들을 산출하여 상기 에지 정보를 생성하는 것을 특징으로 하는, 3차원 정보 복원 장치
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청구항 2에 있어서,상기 정규 에지 상관 계산부는,상기 스테레오 영상들의 대응 화소들에 대해 산출된 에지 벡터들 사이의 기하학적 특성을 이용하여 상기 정규 에지 상관 계수를 계산하는 것을 특징으로 하는, 3차원 정보 복원 장치
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청구항 3에 있어서,상기 에지 벡터들 사이의 기하학적 특성은 상기 에지 벡터들 사이의 각도인 것을 특징으로 하는, 3차원 정보 복원 장치
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청구항 4에 있어서,상기 스테레오 영상들 각각에 대한 중심 화소와 상기 중심 화소를 기준으로 하는 주변 화소들의 밝기 정보를 이용하여 상기 스테레오 영상들의 대응 화소들에 대한 정규 교차 상관 계수를 계산하는 정규 교차 상관 계산부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 3차원 정보 복원 장치
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청구항 5에 있어서,상기 정규 교차 상관 계수에 기초하여 3차원의 밝기 변이 공간 영상을 생성하는 밝기 변이 공간 영상 생성부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 3차원 정보 복원 장치
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청구항 6에 있어서,상기 에지 변이 공간 영상 생성부에 의해 생성된 상기 에지 변이 공간 영상과 상기 밝기 변이 공간 영상 생성부에 의해 생성된 밝기 변이 공간 영상을 하나의 3차원 공간 영상으로 합성하는 변이 공간 영상 합성부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 3차원 정보 복원 장치
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청구항 7에 있어서,상기 변이 정보 추출부는,상기 에지 변이 공간 영상과 상기 밝기 변이 공간 영상이 합성된 3차원 공간 영상으로부터 변이 곡면 정보를 추출하는 것을 특징으로 하는, 3차원 정보 복원 장치
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스테레오 영상 획득부가 물체에 대해 상호 간에 시차를 갖는 스테레오 영상들을 획득하는 단계;에지 정보 생성부가 에지 연산자를 이용하여 스테레오 영상들 각각에 대한 특징 정보인 에지 정보를 생성하는 단계;정규 에지 상관 계산부가 상기 에지 정보를 이용하여 상기 스테레오 영상들 간의 대응 화소들에 대한 정규 에지 상관 계수를 계산하는 단계;에지 변이 공간 영상 생성부가 상기 정규 에지 상관 계수에 기초하여 3차원의 에지 변이 공간 영상을 생성하는 단계; 및변이 정보 추출부가 상기 에지 변이 공간 영상으로부터 변이 곡면 정보를 추출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는, 3차원 정보 복원 방법
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청구항 9에 있어서,상기 스테레오 영상들 각각에 대한 특징 정보인 에지 정보를 생성하는 단계는,상기 스테레오 영상들 간의 대응 화소들에 대해 에지 벡터들을 산출하여 상기 에지 정보를 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는, 3차원 정보 복원 방법
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청구항 10에 있어서,상기 스테레오 영상들의 대응 화소들에 대한 정규 에지 상관 계수를 계산하는 단계는,상기 스테레오 영상들의 대응 화소들에 대해 산출된 에지 벡터들 사이의 기하학적 특성을 이용하여 상기 정규 에지 상관 계수를 계산하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는, 3차원 정보 복원 방법
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청구항 11에 있어서,상기 에지 벡터들 사이의 기하학적 특성은 상기 에지 벡터들 사이의 각도인 것을 특징으로 하는, 3차원 정보 복원 방법
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스테레오 영상 획득부가 물체에 대해 상호 간에 시차를 갖는 스테레오 영상들을 획득하는 단계;정규 교차 상관 계산부가 상기 스테레오 영상들 각각에 대한 중심 화소와 상기 중심 화소를 기준으로 하는 주변 화소들의 밝기 정보를 이용하여 상기 스테레오 영상들 간의 대응 화소들에 대한 정규 교차 상관 계수를 계산하는 단계;밝기 변이 공간 영상 생성부가 상기 스테레오 영상들 간의 대응 화소들에 대해 계산된 정규 교차 상관 계수에 기초하여 3차원의 밝기 변이 공간 영상을 생성하는 단계;에지 정보 생성부가 에지 연산자를 이용하여 상기 스테레오 영상들 각각에 대한 특징 정보인 에지 정보를 생성하는 단계;정규 에지 상관 계산부가 상기 스테레오 영상들 각각에 대해 생성된 에지 정보를 이용하여 상기 스테레오 영상들 간의 대응 화소들에 대한 정규 에지 상관 계수를 계산하는 단계;에지 변이 공간 영상 생성부가 상기 스테레오 영상들 간의 대응 화소들에 대해 계산된 정규 에지 상관 계수에 기초하여 3차원의 에지 변이 공간 영상을 생성하는 단계;변이 공간 영상 합성부가 상기 밝기 변이 공간 영상 생성부에 의해 생성된 상기 밝기 변이 공간 영상과 상기 에지 변이 공간 영상 생성부에 의해 생성된 상기 에지 변이 공간 영상을 하나의 3차원 공간 영상으로 합성하는 단계; 및상기 에지 변이 공간 영상과 상기 밝기 변이 공간 영상이 합성된 3차원 공간 영상으로부터 변이 곡면 정보를 추출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는, 3차원 정보 복원 방법
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청구항 13에 있어서,상기 스테레오 영상들 각각에 대한 특징 정보인 에지 정보를 생성하는 단계는,상기 스테레오 영상들 간의 대응 화소들에 대해 에지 벡터들을 산출하여 상기 에지 정보를 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는, 3차원 정보 복원 방법
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청구항 14에 있어서,상기 스테레오 영상들 간의 대응 화소들에 대한 정규 에지 상관 계수를 계산하는 단계는,상기 스테레오 영상들 간의 대응 화소들에 대해 산출된 에지 벡터들 사이의 기하학적 특성을 이용하여 상기 정규 에지 상관 계수를 계산하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는, 3차원 정보 복원 방법
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청구항 15에 있어서,상기 스테레오 영상들 간의 대응 화소들에 대해 산출된 에지 벡터들 사이의 기하학적 특성은 상기 에지 벡터들 사이의 각도인 것을 특징으로 하는, 3차원 정보 복원 방법
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