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이동체 추적 장치 및 방법

  • 기술번호 : KST2015095724
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 이동체 추적 장치 및 방법에 관한 것으로, 이동체에 설치한 광원 표식의 영상을 획득하고, 획득한 영상 내에서 광원 표식의 픽셀 좌표를 검출하며, 검출한 픽셀 좌표와 영상 중심과의 거리 및 방향을 계산하여 광원 표식이 놓여있는 위치의 상대적 방향을 계산한 후, 광원 표식의 영상을 획득하는 영상 획득 수단의 위치를 계산된 방향으로 조정하여 이동체를 추적함으로써, 움직이는 이동체의 방향을 쉽게 검출 할 수 있고, 광원 표식과 광학 필터를 사용함으로써 빛이 없는 야간에도 이동체를 추적할 수 있으며, 외부 조명 효과에 영향을 받지 않기 때문에 안정적으로 이동체를 추적할 수 있고, 광학 필터를 사용함으로써 복잡한 영상처리 과정 없이 이동체를 쉽게 검출할 수 있으며, 이동체를 추적하기 위해 과거 정보를 기억할 필요가 없으며 현재 영상에서 곧바로 이동체의 영상 좌표가 계산되기 때문에 광학 표식이 사람 등에 일시적으로 가려졌다가 나타날 경우에도 곧바로 정확한 위치를 산출할 수 있는 이점이 있다. 광원 표식, 이동체 추적, 팬/틸트 조절
Int. CL H04N 7/18 (2006.01) H04N 5/262 (2006.01)
CPC G06T 7/292(2013.01) G06T 7/292(2013.01) G06T 7/292(2013.01)
출원번호/일자 1020070094875 (2007.09.18)
출원인 한국전자통신연구원
등록번호/일자 10-0898392-0000 (2009.05.12)
공개번호/일자 10-2009-0029549 (2009.03.23) 문서열기
공고번호/일자 (20090518) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2007.09.18)
심사청구항수 8

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국전자통신연구원 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 이재영 대한민국 대전 유성구
2 나상익 대한민국 대전 유성구
3 유원필 대한민국 울산 남구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 장성구 대한민국 서울특별시 서초구 마방로 ** (양재동, 동원F&B빌딩)(제일특허법인(유))
2 김원준 대한민국 서울특별시 서초구 마방로 ** (양재동, 동원F&B빌딩)(제일특허법인(유))

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 주식회사 피데스 광주광역시 서구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2007.09.18 수리 (Accepted) 1-1-2007-0676243-43
2 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2008.05.26 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2008-0279420-53
3 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2008.07.23 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2008-0528109-96
4 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2008.07.23 수리 (Accepted) 1-1-2008-0528110-32
5 최후의견제출통지서
Notification of reason for final refusal		 2008.11.13 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2008-0573838-42
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2009.01.07 보정승인 (Acceptance of amendment) 1-1-2009-0008729-65
7 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2009.01.07 수리 (Accepted) 1-1-2009-0008731-57
8 등록결정서
Decision to grant		 2009.05.11 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2009-0196883-33
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2009.08.04 수리 (Accepted) 4-1-2009-5150899-36
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2015.02.02 수리 (Accepted) 4-1-2015-0006137-44
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
이동체와 함께 이동하면서 특정 파장대의 빛을 내는 광원 표식 수단과, 상기 광원 표식 수단이 포함된 영상을 획득하는 제 1 영상 획득 수단과, 위치 추적 제어값에 따라 상기 제 1 영상 획득 수단이 상기 이동체를 추적하도록 위치를 조정하는 추적 구동 수단과, 상기 제 1 영상 획득 수단에 의해 획득한 영상의 밝기 값에 따라 상기 광원 표식 수단의 영상 좌표를 산출하는 영상 처리 수단과, 상기 영상 처리 수단에 의해 산출한 영상 좌표가 상기 제 1 영상 획득 수단에 의해 획득한 영상 내에서 희망 위치에 놓이도록 상기 위치 추적 제어값을 산출하는 위치 산출 수단 을 포함하는 이동체 추적 장치
2 2
제 1 항에 있어서, 상기 이동체 추적 장치는, 상기 제 1 영상 획득 수단과 함께 위치가 조정되어 상기 이동체를 추적하면서 영상을 획득하는 제 2 영상 획득 수단 을 더 포함하는 이동체 추적 장치
3 3
제 1 항 또는 제 2 항에 있어서, 상기 제 1 영상 획득 수단은, 상기 특정 파장대의 빛만 통과시키는 광학필터를 통해 상기 광원 표식 수단이 포함된 영상을 획득하는 이동체 추적 장치
4 4
제 1 항 또는 제 2 항에 있어서, 상기 추적 구동 수단은, 상기 제 1 영상 획득 수단의 팬(pan) 각도 또는 틸트(tilt) 각도를 조절하는 조절 장치로 구현한 이동체 추적 장치
5 5
(a) 이동체와 함께 이동하면서 특정 파장대의 빛을 내는 광원 표식이 포함된 영상을 제 1 영상 획득 수단을 통해 획득하는 단계와, (b) 획득한 상기 영상의 밝기 값에 따라 상기 광원 표식의 영상 좌표를 산출하는 단계와, (c) 산출한 상기 영상 좌표가 획득한 상기 영상 내에서 희망 위치에 놓이도록 위치 추적 제어값을 산출하는 단계와, (d) 산출한 상기 위치 추적 제어값에 따라 상기 제 1 영상 획득 수단이 상기 이동체를 추적하도록 위치를 조정하는 단계 를 포함하는 이동체 추적 방법
6 6
제 5 항에 있어서, 상기 이동체 추적 방법은, (e) 상기 제 1 영상 획득 수단과 함께 제 2 영상 획득 수단의 위치를 조정하여 상기 이동체를 추적하면서 상기 제 2 영상 획득 수단을 통해 영상을 획득하는 단계 을 더 포함하는 이동체 추적 방법
7 7
제 5 항 또는 제 6 항에 있어서, 상기 (a) 단계는, 상기 특정 파장대의 빛만 통과시키는 광학필터를 통해 상기 광원 표식이 포함된 영상을 획득하는 이동체 추적 방법
8 8
제 5 항 또는 제 6 항에 있어서, 상기 (d) 단계는, 상기 제 1 영상 획득 수단의 팬(pan) 각도 또는 틸트(tilt) 각도를 조절하는 이동체 추적 방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
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1 정보통신부 한국전자통신연구원 IT신성장동력핵심기술개발사업 USN 기반 Ubiquitous Robotic Space 기술 개발