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영상 수집 장치를 통해 수집되는 영상 프레임에서 추적 대상 물체를 추출하는 동적 영역 추출부;상기 동적 영역 추출부를 통해 추출된 추적 대상 물체를 모델링하여 상기 추적 대상 물체의 색상분포를 산출하는 물체 모델링부; 및상기 추적 대상 물체의 색상분포를 산출한 뒤, 상기 영상 수집 장치를 통해 수집되는 다음 영상 프레임의 색상분포를 산출하고, 산출된 상기 다음 영상 프레임의 색상분포와 상기 추적 대상 물체의 색상분포를 기반으로 상기 다음 영상 프레임에서 각각의 픽셀이 상기 추적 대상 물체에 속할 사후확률을 산출하여 추적 대상 물체를 추적하는 물체 추적부를 구비하고,상기 동적 영역 추출부는 정지되어 있는 영상 수집 장치를 통해 수집되는 복수 개의 영상 프레임으로부터 추적 대상 물체를 추출하고, 상기 물체 모델링부는 상기 복수 개의 영상 프레임에 걸쳐 추출된 추적 대상 물체들을 대상으로 모델링을 수행하여 상기 추적 대상 물체의 색상분포를 산출하는 물체 추적 장치
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청구항 1에 있어서,상기 동적 영역 추출부는, 정지되어 있는 영상 수집 장치를 통해 수집되는 영상 프레임을 대상으로 상기 추적 대상 물체를 추출하는 것을 특징으로 하는 물체 추적 장치
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청구항 1에 있어서,상기 동적 영역 추출부는,입력된 영상 프레임의 색공간을 영상 채널별 가중치가 부여되는 목적 색공간으로 변환하는 색공간 변환부; 및상기 색공간 변환부를 통해 색공간 변환된 영상 데이터를 처리하여 추적 대상 물체를 배경에서 분리하는 데이터 처리부를 구비하는 것을 특징으로 하는 물체 추적 장치
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청구항 3에 있어서,상기 데이터 처리부의 결과 영상에서 노이즈를 제거하여 상기 추적 대상 물체를 부각시키는 후처리부를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 물체 추적 장치
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청구항 1에 있어서,상기 물체 추적부는, 상기 산출된 사후확률들을 이용하여 상기 추적 대상 물체의 크기와 중심을 결정하는 추적부를 구비하는 것을 특징으로 하는 물체 추적 장치
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청구항 5에 있어서,상기 물체 추적부는, 상기 추적부를 통해 결정된 상기 추적 대상 물체의 중심이 상기 영상 수집 장치를 통해 수집되는 다음 영상 프레임의 중앙부에 위치하도록 상기 영상 수집 장치의 시선 방향을 조정하는 구동 제어부를 구비하는 것을 특징으로 하는 물체 추적 장치
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청구항 1에 있어서,상기 물체 모델링부는, 상기 추출된 추적 대상 물체를 모델링하기 위해 히스토그램을 사용하고, 각 채널마다 히스토그램에 사용될 빈(Bin)의 개수를 다르게 사용하는 것을 특징으로 하는 물체 추적 장치
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청구항 1에 있어서,상기 물체 모델링부는, 상기 추출된 추적 대상 물체의 모델링 확률이 수렴에 이를 때까지 상기 추적 대상 물체를 모델링하는 것을 특징으로 하는 물체 추적 장치
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청구항 1에 있어서, 상기 물체 모델링부는, 상기 복수 개의 영상 프레임에 걸쳐 추출된 추적 대상 물체들을 대상으로 모델링을 수행한 뒤, 각각의 모델링 확률에 대한 평균값을 이용하여 상기 추적 대상 물체의 색상분포를 산출하는 것으로 특징으로 하는 물체 추적 장치
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영상 수집 장치를 통해 수집되는 영상 프레임에서 추적 대상 물체를 추출하는 단계;상기 추출된 추적 대상 물체를 모델링하여 상기 추적 대상 물체의 색상분포를 산출하는 단계;상기 추적 대상 물체의 색상분포를 산출한 뒤, 상기 영상 수집 장치를 통해 수집되는 다음 영상 프레임의 색상분포를 산출하는 단계; 및산출된 상기 다음 영상 프레임의 색상분포와 상기 추적 대상 물체의 색상분포를 기반으로 상기 다음 영상 프레임에서 각각의 픽셀이 상기 추적 대상 물체에 속할 사후확률을 산출하여 추적 대상 물체를 추적하는 단계를 포함하고,상기 추출된 추적 대상 물체를 모델링하여 상기 추적 대상 물체의 색상분포를 산출하는 단계는,복수 개의 영상 프레임에 걸쳐 추출된 추적 대상 물체를 대상으로 모델링을 수행하여 상기 추적 대상 물체의 색상분포를 산출하는 것을 특징으로 하는 물체 추적 방법
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청구항 11에 있어서, 상기 영상 수집 장치를 통해 수집되는 영상 프레임에서 추적 대상 물체를 추출하는 단계는, 정지되어 있는 영상 수집 장치를 통해 수집되는 영상 프레임을 대상으로 상기 추적 대상 물체를 추출하는 것을 특징으로 하는 물체 추적 방법
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청구항 11에 있어서,상기 다음 영상 프레임의 색상분포와 상기 추적 대상 물체의 색상분포를 기반으로 상기 다음 영상 프레임에서 각각의 픽셀이 상기 추적 대상 물체에 속할 사후확률을 산출하여 추적 대상 물체를 추적하는 단계는,상기 산출된 사후확률들을 이용하여 상기 추적 대상 물체의 크기와 중심을 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 물체 추적 방법
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청구항 11에 있어서,상기 다음 영상 프레임의 색상분포와 상기 추적 대상 물체의 색상분포를 기반으로 상기 다음 영상 프레임에서 각각의 픽셀이 상기 추적 대상 물체에 속할 사후확률을 산출하여 추적 대상 물체를 추적하는 단계는,상기 추적 대상 물체의 중심이 상기 영상 수집 장치를 통해 수집되는 다음 영상 프레임의 중앙부에 위치하도록 상기 영상 수집 장치의 시선 방향을 조정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 물체 추적 방법
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청구항 11에 있어서,상기 추출된 추적 대상 물체를 모델링하여 상기 추적 대상 물체의 색상분포를 산출하는 단계는,상기 추출된 추적 대상 물체를 모델링하기 위해 히스토그램을 사용하고, 각 채널마다 히스토그램에 사용 될 빈(Bin)의 개수를 다르게 사용하는 것을 특징으로 하는 물체 추적 방법
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청구항 11에 있어서,상기 복수 개의 영상 프레임에 걸쳐 추출된 추적 대상 물체들을 대상으로 모델링을 수행하는 단계는,상기 추출된 추적 대상 물체의 모델링 확률이 수렴에 이를 때까지 상기 추적 대상 물체를 모델링하는 것을 특징으로 하는 물체 추적 방법
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청구항 11에 있어서,상기 복수 개의 영상 프레임에 걸쳐 추출된 추적 대상 물체들을 대상으로 모델링을 수행하는 단계는,상기 복수 개의 영상 프레임에 걸쳐 추출된 추적 대상 물체를 대상으로 모델링을 수행한 뒤, 각각의 모델링 확률에 대한 평균값을 이용하여 상기 추적 대상 물체의 색상분포를 산출하는 것을 특징으로 하는 물체 추적 방법
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청구항 11에 있어서,상기 다음 영상 프레임의 색상분포와 상기 추적 대상 물체의 색상분포를 기반으로 상기 다음 영상 프레임에서 각각의 픽셀이 상기 추적 대상 물체에 속할 사후확률을 산출하여 추적 대상 물체를 추적하는 단계는,상기 산출된 사후 확률들을 이용하여 상기 다음 영상 프레임 내에 추적 대상 물체가 존재하는지 판단하는 단계; 상기 다음 영상 프레임 내에 추적 대상 물체가 존재하지 않는 경우, 상기 영상 수집 장치를 설정 비율로 줌 아웃(Zoom out) 제어하는 단계; 및설정 비율로 줌 아웃된 영상 수집 장치를 통해 수집되는 영상 프레임 내에 추적 대상 물체가 존재하는지를 판단하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 물체 추적 방법
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