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CCD 카메라로부터 얻어진 사용자 영상으로부터 사용자의 입 벌림 정도를 인식하는 제어부에서의 입 벌림 정도 인식방법에 있어서,상기 제어부가 상기 사용자 영상으로부터 얼굴 영역을 추출하는 단계와,상기 제어부가 상기 추출된 얼굴 영역의 얼굴영상 명도값과 수평에지 커널을 컨벌루션 연산하여 수평에지 얼굴영상 명도값을 계산하는 단계와,상기 제어부가 상기 추출된 얼굴 영역의 얼굴영상 색상값과 상기 수평에지 얼굴영상 명도값을 논리곱 연산하여 입영상 명도값을 계산하는 단계와,상기 제어부가 상기 입영상 명도값과 가버 커널을 컨벌루션 연산하여 가버 필터링된 입영상 명도값을 계산하는 단계와,상기 제어부가 상기 가버 필터링된 입영상 명도값을 이용하여 가우시안 가중치와 수평투영정보를 계산하는 단계와,상기 제어부가 상기 가우시안 가중치와 수평투영정보를 이용하여 입 벌림 정도값을 계산하는 단계를 포함한 것을 특징으로 하는 입 벌림 정도 인식방법
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제 2 항에 있어서, 상기 입 벌림 정도값을 계산하는 단계는,상기 가우시안 가중치()와 수평투영정보()를 아래의 수식에 적용하여 입 벌림 정도값(fG)을 계산하는 것을 특징으로 하는 입 벌림 정도 인식방법
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CCD 카메라로부터 얻어진 사용자 영상으로부터 사용자의 얼굴방향을 인식하는 제어부에서의 얼굴방향 인식방법에 있어서,상기 제어부가 상기 사용자 영상으로부터 얼굴 영역을 추출하는 단계와,상기 제어부가 상기 추출된 얼굴 영역의 얼굴영상의 명도값과 수평에지 커널을 컨벌루션 연산하여 수평에지 얼굴영상 명도값을 계산하는 단계와,상기 제어부가 상기 수평에지 얼굴영상 명도값의 수직투영정보와 표준 소속도 함수()를 이용하여 좌측 소속도 측정값(dL)과 정면 소속도 측정값(dM)과 우측 소속도 측정값(dR)을 계산하는 소속도 측정단계와,상기 제어부가 상기 좌측, 정면, 우측 소속도 측정값을 이용하여 얼굴방향을 결정하는 의사결정단계를 포함한 것을 특징으로 하는 얼굴방향 인식방법
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제 4 항에 있어서, 상기 소속도 측정단계는,상기 수평에지 얼굴영상 명도값()으로부터 수직투영정보()를 계산하고, 상기 수직투영정보()와 표준 소속도 함수()를 아래의 수식에 적용하여 상기 좌측 소속도 측정값(dL)과 정면 소속도 측정값(dM)과 우측 소속도 측정값(dR)을 계산하는 것을 특징으로 하는 얼굴방향 인식방법
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제 4 항에 있어서, 상기 의사결정단계는,상기 정면 소속도 측정값(dM)이 임계값보다 크면 사용자의 얼굴방향이 정면이라고 인식하고, 상기 정면 소속도 측정값(dM)이 임계값보다 작고 좌측 소속도 측정값(dL)이 우측 소속도 측정값(dR)보다 크면 사용자의 얼굴방향이 좌측이라고 인식하고, 상기 정면 소속도 측정값(dM)이 임계값보다 작고 우측 소속도 측정값(dR)이 좌측 소속도 측정값(dL)보다 크면 사용자의 얼굴방향이 우측이라고 인식하는 것을 특징으로 하는 얼굴방향 인식방법
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사용자 영상을 촬영하는 CCD 카메라와, 사용자의 얼굴 제스처에 따른 사용자 의도를 저장한 데이터베이스와, 상기 CCD 카메라로부터 얻어진 사용자 영상으로부터 사용자의 얼굴 제스처를 인식하여 사용자 의도를 파악하는 제어부와, 상기 사용자 의도에 따라 로봇을 구동하는 로봇 구동부를 포함한 로봇 시스템의 상기 제어부에서의 로봇 구동방법에 있어서,상기 제어부가 상기 사용자 영상으로부터 얼굴 영역을 추출하는 단계와,상기 제어부가 상기 추출된 얼굴 영역의 얼굴영상 명도값과 수평에지 커널을 컨벌루션 연산하여 수평에지 얼굴영상 명도값을 계산하는 단계와,상기 제어부가 상기 수평에지 얼굴영상 명도값과 상기 추출된 얼굴 영역의 얼굴영상 색상값으로부터 입 영역을 추출하고 입 벌림 정도를 인식하는 단계와,상기 제어부가 상기 수평에지 얼굴영상 명도값의 수직투영정보와 표준 소속도 함수를 이용하여 얼굴방향을 인식하는 단계와,상기 제어부가 상기 인식된 입 벌림 정도와 얼굴방향을 데이터베이스에 적용하여 사용자의 의도를 추론하는 단계와,상기 제어부가 상기 추론된 사용자의 의도에 따라 로봇 구동신호를 발생하여 상기 로봇 구동부에게 제공하는 단계를 포함한 것을 특징으로 하는 얼굴 제스처를 이용한 로봇 구동방법
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제 7 항에 있어서, 상기 입 벌림 정도를 인식하는 단계는,상기 제어부가 상기 추출된 얼굴 영역의 얼굴영상 색상값과 상기 수평에지 얼굴영상 명도값을 논리곱 연산하여 입영상 명도값을 얻는 단계와,상기 제어부가 상기 입영상 명도값과 가버 커널을 컨벌루션 연산하여 가버 필터링된 입영상 명도값을 얻는 단계와,상기 제어부가 상기 가버 필터링된 입영상 명도값을 이용하여 가우시안 가중치와 수평투영정보를 계산하는 단계와,상기 제어부가 상기 가우시안 가중치와 수평투영정보를 이용하여 입 벌림 정도값을 계산하는 단계를 포함한 것을 특징으로 하는 얼굴 제스처를 이용한 로봇 구동방법
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제 8 항에 있어서, 상기 입 벌림 정도값을 계산하는 단계는,상기 가우시안 가중치()와 수평투영정보()를 아래의 수식에 적용하여 입 벌림 정도값(fG)을 계산하는 것을 특징으로 하는 얼굴 제스처를 이용한 로봇 구동방법
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제 7 항에 있어서, 상기 얼굴방향을 인식하는 단계는,상기 수평에지 얼굴영상 명도값()으로부터 수직투영정보()를 계산하는 단계와,상기 수직투영정보()와 표준 소속도 함수()를 아래의 수식에 적용하여 상기 좌측 소속도 측정값(dL)과 정면 소속도 측정값(dM)과 우측 소속도 측정값(dR)을 계산하는 단계와,상기 좌측 소속도 측정값과 정명 소속도 측정값과 우측 소속도 측정값을 이용하여 사용자의 얼굴방향을 결정하는 단계를 포함한 것을 특징으로 하는 얼굴 제스처를 이용한 로봇 구동방법
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제 11 항에 있어서, 상기 얼굴방향을 결정하는 단계는,상기 정면 소속도 측정값(dM)이 임계값보다 크면 사용자의 얼굴방향이 정면이라고 인식하고, 상기 정면 소속도 측정값(dM)이 임계값보다 작고 좌측 소속도 측정값(dL)이 우측 소속도 측정값(dR)보다 크면 사용자의 얼굴방향이 좌측이라고 인식하고, 상기 정면 소속도 측정값(dM)이 임계값보다 작고 우측 소속도 측정값(dR)이 좌측 소속도 측정값(dL)보다 크면 사용자의 얼굴방향이 우측이라고 인식하는 것을 특징으로 하는 얼굴 제스처를 이용한 로봇 구동방법
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사용자의 영상을 촬영하는 CCD 카메라와, 사용자의 얼굴 제스처에 따른 사용자 의도를 저장한 데이터베이스와, 상기 CCD 카메라로부터 얻어진 사용자 영상으로부터 사용자의 얼굴 제스처를 인식하여 사용자 의도를 파악하는 제어부와, 상기 사용자 의도에 따라 로봇을 구동하는 로봇 구동부를 포함한 로봇 시스템에, 얼굴 제스처를 이용한 로봇 구동방법을 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 있어서,상기 얼굴 제스처를 이용한 로봇 구동방법은,상기 사용자 영상으로부터 얼굴 영역을 추출하는 단계와,상기 추출된 얼굴 영역의 얼굴 영상의 명도값과 수평에지 커널을 컨벌루션 연산하여 수평에지 얼굴영상 명도값을 계산하는 단계와,상기 수평에지 얼굴영상 명도값과 상기 추출된 얼굴 영역의 얼굴영상 색상값으로부터 입 영역을 추출하고 입 벌림 정도를 인식하는 단계와,상기 수평에지 얼굴영상 명도값의 수직투영정보와 표준 소속도 함수를 이용하여 얼굴방향을 인식하는 단계와,상기 인식된 입 벌림 정도와 얼굴방향을 데이터베이스에 적용하여 사용자의 의도를 추론하는 단계와,상기 추론된 사용자의 의도에 따라 로봇 구동신호를 발생하여 상기 로봇 구동부에게 제공하는 로봇 구동신호 발생단계를 포함한 것을 특징으로 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체
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사용자의 영상을 촬영하는 CCD 카메라와, 사용자의 얼굴 제스처에 따른 사용자 의도를 저장한 데이터베이스와, 상기 CCD 카메라로부터 얻어진 사용자 영상으로부터 사용자의 얼굴 제스처를 인식하여 사용자 의도를 파악하는 제어부와, 상기 사용자 의도에 따라 로봇을 구동하는 로봇 구동부를 포함한 로봇 시스템에, 얼굴 제스처를 이용한 로봇 구동방법을 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 있어서,상기 얼굴 제스처를 이용한 로봇 구동방법은,상기 사용자 영상으로부터 얼굴 영역을 추출하는 단계와,상기 추출된 얼굴 영역의 얼굴 영상의 명도값과 수평에지 커널을 컨벌루션 연산하여 수평에지 얼굴영상 명도값을 계산하는 단계와,상기 수평에지 얼굴영상 명도값과 상기 추출된 얼굴 영역의 얼굴영상 색상값으로부터 입 영역을 추출하고 입 벌림 정도를 인식하는 단계와,상기 수평에지 얼굴영상 명도값의 수직투영정보와 표준 소속도 함수를 이용하여 얼굴방향을 인식하는 단계와,상기 인식된 입 벌림 정도와 얼굴방향을 데이터베이스에 적용하여 사용자의 의도를 추론하는 단계와,상기 추론된 사용자의 의도에 따라 로봇 구동신호를 발생하여 상기 로봇 구동부에게 제공하는 로봇 구동신호 발생단계를 포함한 것을 특징으로 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체
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