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복수의 다중 코어 프로세서를 이용한 로봇의 분산 제어의 원활한 운용을 위하여,운영 상태의 확인 및 기록을 수행하는 운영 상태 확인 기록 단계;상기 로봇에 과도 이상이 발생되는 경우 상기 과도 이상의 감지, 분석, 대처 및 기록을 통하여 상기 로봇을 정상 상태로 복구시키는 과도 이상 감지, 분석, 대처 및 기록 단계; 및상기 로봇에 영구 이상이 발생되는 경우 일련의 순차적인 상황을 기록하는 영구 이상 기록 단계를 포함하되,상기 운영 상태 확인 기록 단계는,상기 로봇을 운영하는 소프트웨어의 각 태스크의 구동, 예외 발생 이벤트 및 정지에 대한 비주기적 로봇 운영 기록이 각각의 프로세서 내의 태스크 매니저에 의해 수행되고, 상기 태스크 매니저는 사용자 레벨 태스크 매니저와 운영체제 레벨 태스크 매니저로 구분되어 운영되는 것을 특징으로 하는 로봇의 분산 실시간 감시 방법
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제 1항에 있어서,상기 태스크 매니저는 다른 프로세서의 태스크 매니저와 네트워크를 통하여 자료를 교환하는 것을 특징으로 하는 로봇의 분산 실시간 감시 방법
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제 1항에 있어서,상기 태스크 매니저는 상기 태스크의 시동, 예외 상황 이벤트, 정지의 세부 사건별 기록을 위하여 발생 일시, 세부 사건의 내용 및 해당 태스크의 내부 상태 정보를 기록 매체에 기록하는 것을 특징으로 하는 로봇의 분산 실시간 감시 방법
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제 1항에 있어서,상기 운영 상태 확인 기록 단계는,상기 로봇을 구동시키는 전원의 전압과 전류의 감지 및 기록, 상기 프로세서와 구동 모터의 온도의 측정 및 기록에 대한 주기적 로봇 운영 기록이 상기 태스크 매니저에 의해 수행되는 것을 특징으로 하는 로봇의 분산 실시간 감시 방법
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제 6항에 있어서,상기 태스크 매니저는 비동기적인 외부신호 처리를 위한 인터럽트 서비스 루틴(interrupt service routine)의 주기 및 소요시간을 기록매체에 기록하는 것을 특징으로 하는 로봇의 분산 실시간 감시 방법
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제 6항에 있어서,상기 태스크 매니저는 실시간 태스크들의 주기, 수행시간, 일정 시간 구간에서의 수행 성공횟수 및 실패횟수를 포함하는 통계자료를 기록하는 것을 특징으로 하는 로봇의 분산 실시간 감시 방법
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제 1항에 있어서,상기 과도 이상 감지, 분석, 대처 및 기록 단계는,주기적으로 측정된 전원 전압이 기 설정된 제 1기준전압 이하인 경우 사용자에게 경보 메시지를 전달하고,상기 전원 전압이 상기 제 1기준전압보다 적은 기 설정된 제 2기준전압 이하인 경우 전원을 충전시키는 임무로 전환하는 것을 특징으로 하는 로봇의 분산 실시간 감시 방법
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제 1항에 있어서,상기 과도 이상 감지, 분석, 대처 및 기록 단계는,주기적으로 측정된 프로세서의 온도가 기 설정된 제 1기준온도 이상인 경우 상기 프로세서의 냉각 팬을 최대 속도로 구동하고,상기 프로세서의 온도가 상기 제 1기준온도보다 높은 기 설정된 제 2기준온도 이상인 경우 상기 로봇의 임무를 정지시키는 것을 특징으로 하는 로봇의 분산 실시간 감시 방법
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제 1항에 있어서,상기 과도 이상 감지, 분석, 대처 및 기록 단계는,주기적으로 측정된 구동 모터의 온도가 기 설정된 제 1기준온도 이상인 경우 상기 구동 모터의 최대 허용 속도를 감소시키고,상기 구동 모터의 온도가 상기 제 1기준온도보다 높은 기 설정된 제 2기준온도 이상인 경우 상기 구동 모터를 정지시키는 것을 특징으로 하는 로봇의 분산 실시간 감시 방법
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제 1항에 있어서,상기 과도 이상 감지, 분석, 대처 및 기록 단계는,단순 센서(simple sensor)의 측정값이 최소값 또는 최대값 범위 이외의 값일 경우 센서 이상의 세부 사건 기록을 수행하되,센서 감지 주기 이상의 경우 프로세서 타이머(timer)를 재가동하고, 센서 드라이버를 초기화하거나 재 구동시키고,센서 감지 수행시간이 기 설정된 기준 시간 이상인 경우 센서 드라이버를 초기화하거나 재 구동시키며,센서의 워치독 타이머(watchdog timer)가 경보를 발생한 경우 센서 드라이버를 초기화하거나 재 구동시키는 것을 특징으로 하는 로봇의 분산 실시간 감시 방법
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제 1항에 있어서,상기 과도 이상 감지, 분석, 대처 및 기록 단계는,지능 센서(intelligent sensor)의 측정값이 최소값 또는 최대값 범위 이외의 값일 경우 센서 이상의 세부 사건 기록을 수행하되,센서 감지 주기 이상의 경우 마이크로콘트롤러(microcontroller)의 타이머(timer)를 재 가동하고, 센서 인터럽트 서비스 루틴(interrupt service routine)을 재 구동시키고,센서 감지 수행시간이 기 설정된 기준 시간 이상인 경우 센서 드라이버를 초기화하거나 재 구동시키며,센서의 워치독 타이머(watchdog timer)가 경보를 발생한 경우 센서 드라이버를 초기화하거나 재 구동시키는 것을 특징으로 하는 로봇의 분산 실시간 감시 방법
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제 1항에 있어서,상기 과도 이상 감지, 분석, 대처 및 기록 단계는,제어기(controller)의 주기 이상이 검출되는 경우 제어기 태스크를 초기화하거나 정지 후 재 구동시키는 것을 특징으로 하는 로봇의 분산 실시간 감시 방법
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제 1항에 있어서,상기 과도 이상 감지, 분석, 대처 및 기록 단계는,구동기(actuator)의 구동 명령과 구동 결과의 편차가 기 설정된 기준 편차 이상일 경우 구동제어기를 초기화하거나 소프트웨어 리셋(software reset)시키고,일정 시간 이상 편차가 기준 편차 이상일 경우, 구동제어기를 하드웨어 리셋(hardware reset)시키거나 전원을 오프(off)한 후 온(on)시키며,주기적 보고 이상의 경우 구동제어기 타이머를 재가동시키거나 구동제어기를 하드웨어 리셋(hardware reset)시키거나 전원을 오프(off)한 후 온(on)시키는 것을 특징으로 하는 로봇의 분산 실시간 감시 방법
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제 1항에 있어서,상기 과도 이상 감지, 분석, 대처 및 기록 단계는,주 프로세서의 워치독 타이머(watchdog timer)가 경보를 발생한 경우 주 프로세서 시스템을 리셋(reset)시키고 주 프로세서의 전체 프로그램을 재 로드(reload)하고 시동하는 것을 특징으로 하는 로봇의 분산 실시간 감시 방법
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제 1항에 있어서,상기 과도 이상 감지, 분석, 대처 및 기록 단계는,주 프로세서의 워치독 타이머(watchdog timer)가 경보를 발생하거나 주기적 보고 이상의 경우 또는 비주기적 확인 이상의 경우 부 프로세서 시스템을 리셋시키고 주 프로세서의 전체 프로그램을 재 로드하고 시동하는 것을 특징으로 하는 로봇의 분산 실시간 감시 방법
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제 1항에 있어서,상기 영구 이상 기록 단계는,상기 과도 이상이 발생한 각각의 태스크 들에 대한 비정상적인 이벤트의 발생, 비정상적인 수행 정지를 순차적으로 기록하는 것을 특징으로 하는 로봇의 분산 실시간 감시 방법
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제 1항에 있어서,상기 실시간 감시 방법은,상기 운영상태, 과도 이상 감지 대처, 영구 이상의 일련의 상황이 내부 메모리, USB 플래시 메모리, 외부 컴퓨터의 내부 하드 디스크 기록 매체에 날짜별 및 종류별 파일에 순차적으로 기록되는 것을 특징으로 하는 로봇의 분산 실시간 감시 방법
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