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인간 탑승형 로봇 관절 구동기의 위치 지령 생성을 위한 펄스 명령 발생 및 센서 정보 취득 장치로서, 복수개의 센서로부터 검출된 신호를 CAN 통신 방식으로 수신하는 센서 정보 취득부; 상기 센서 정보 취득부에 의해 수신된 복수개의 센서로부터 검출된 신호를 로봇의 주제어기로 전달하고, 상기 주제어기로부터 수신된 상기 로봇의 각 관절의 각도 제어 명령을 전달하기 위한 PCI 인터페이스부; 상기 PCI 인터페이스부로부터 상기 로봇의 각 관절의 각도 제어 명령을 수신받아 각 관절을 구동하는 모터를 제어하기 위한 모터 제어 신호로서 펄스 신호를 발생시키고 일정 시간 동안 발생되는 펄스 수를 조정하기 위한 디지털 신호처리부; 상기 디지털 신호처리부로부터 출력되는 모터 제어 신호를 각 모터 콘트롤러로 전송하기 위한 모터 커넥터; 를 포함하는 인간 탑승형 로봇 관절 구동기의 위치 지령 생성을 위한 펄스 명령 발생 및 센서 정보 취득 장치
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제 1 항에 있어서, 상기 로봇의 각 관절을 구동하는 모터는 AC 모터인 것을 특징으로 하는 인간 탑승형 로봇 관절 구동기의 위치 지령 생성을 위한 펄스 명령 발생 및 센서 정보 취득 장치
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제 1 항에 있어서, 상기 디지털 신호처리부는, 상기 로봇의 주제어기로부터 상기 PCI 인터페이스부를 통해 각 관절의 각도 명령을 수신받아 일정 시간 동안 발생되어야 하는 펄스 사이의 시간격을 배분하기 위하여 DDA 알고리즘을 사용하는 것을 특징으로 하는 인간 탑승형 로봇 관절 구동기의 위치 지령 생성을 위한 펄스 명령 발생 및 센서 정보 취득 장치
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제 1 항에 있어서, 상기 디지털 신호처리부의 입력 포트에는 상기 PCI 인터페이스부로부터 명령을 받는 포트와, 상기 모터 콘트롤러로부터 신호를 수신하는 포트가 포함되며, 상기 디지털 신호처리부의 출력포트에는 모터의 회전각도에 관한 펄스지령 신호 생성 포트, 모터의 회전 방향을 나타내는 방향지령 신호 생성포트가 포함되는 것을 특징으로 하는 인간 탑승형 로봇 관절 구동기의 위치 지령 생성을 위한 펄스 명령 발생 및 센서 정보 취득 장치
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제 1 항에 있어서, 상기 로봇의 각 관절의 각도 제어 명령은 해당 모터를 지정하기 위한 4bit의 모터 ID, 모터의 회전 방향을 정하기 위한 1 bit의 Sign 비트, 및 모터의 회전 각도를 나타내기 위한 11 bit의 Data 비트로 구성되는 것을 특징으로 하는 인간 탑승형 로봇 관절 구동기의 위치 지령 생성을 위한 펄스 명령 발생 및 센서 정보 취득 장치
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제 1 항에 있어서, 상기 복수개의 센서는 로봇의 각 발에서 지면과의 반발력과 각 발목에 인가되는 토크를 측정하는 포스/토크 센서(force/torque sensor);로봇이 중력 방향에 대해 기울어진 각도 및 각속도를 측정하는 관성 센서 시스템; 및 로봇의 발과 접촉한 지면의 경사도를 측정하는 경사도 센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 인간 탑승형 로봇 관절 구동기의 위치 지령 생성을 위한 펄스 명령 발생 및 센서 정보 취득 장치
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제 6 항에 있어서,상기 포스/토크 센서는, 로봇의 각 발에 설치되고, 한 방향의 힘과 2방향의 모멘트를 측정하며, 오토-밸런싱(auto-balancing) 및 오토-널링 포인트 제어 알고리즘(auto nulling point control algorithm)을 사용하는 것을 특징으로 하는 인간 탑승형 로봇 관절 구동기의 위치 지령 생성을 위한 펄스 명령 발생 및 센서 정보 취득 장치
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제 6 항에 있어서, 상기 관성 센서 시스템은, 로봇이 중력 방향에 대해 기울어진 정도를 측정하는 가속도계와 로봇이 기울어지는 각속도를 측정하기 위한 레이트 자이로를 포함하는 것을 특징으로 하는 인간 탑승형 로봇 관절 구동기의 위치 지령 생성을 위한 펄스 명령 발생 및 센서 정보 취득 장치
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제 1 항에 있어서, 상기 PCI 인터페이스부의 구동 전압을 상기 디지털 신호처리부의 구동 전압으로 하강시키기 위한 제1 버퍼부; 및상기 디지털 신호처리부의 구동 전압을 상기 각 관절을 구동하는 모터를 제어하는 모터 콘트롤러의 구동 전압으로 상승시키기 위한 제2 버퍼부; 를 더 포함하는 인간 탑승형 로봇 관절 구동기의 위치 지령 생성을 위한 펄스 명령 발생 및 센서 정보 취득 장치
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인간 탑승형 로봇의 관절 구동기 제어 장치로서, 로봇의 자세 및 지면의 상태를 측정하는 복수개의 센서; 상기 복수개의 센서로부터 측정된 센서 데이타를 수신받고, 로봇 각 관절의 각도 제어 명령을 제공하기 위한 로봇의 주제어기; 및 상기 로봇의 주제어기로부터 상기 로봇의 각 관절의 각도 제어 명령을 수신받아 로봇의 각 관절의 관절 구동부를 제어하는데 필요한 펄스 신호를 생성하기 위한 모션 콘트롤러; 를 포함하는 인간 탑승형 로봇의 관절 구동기 제어 장치
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제 10 항에 있어서, 상기 각 관절 구동부는 AC 모터와 AC 모터 콘트롤러를 구비하는 것을 특징으로 하는 인간 탑승형 로봇의 관절 구동기 제어 장치
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제 10 항에 있어서, 상기 모션 콘트롤러는, 상기 로봇의 주제어기로부터 상기 로봇의 각 관절의 각도 명령을 수신받아 해당하는 관절 구동부의 AC 모터를 제어하는 펄스 신호에서 일정 시간 동안 발생되어야 하는 펄스 사이의 시간격을 배분하기 위하여 DDA 알고리즘을 사용하는 것을 특징으로 하는 인간 탑승형 로봇의 관절 구동기 제어 장치
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인간 탑승형 로봇의 관절 구동기 제어 방법으로서, (a) 복수개의 센서로부터 측정된 센서 데이타를 CAN 통신 방식으로 수신하는 단계; (b) 로봇의 주제어기(PC)가 상기 센서 데이타를 기초로 하여 로봇의 각 관절의 각도 제어 명령을 생성하는 단계; (c) 모션 콘트롤러가 상기 로봇의 각 관절의 각도 제어 명령을 수신받아 DDA 알고리즘에 의해 일정 시간 동안 발생되는 펄스의 간격을 조정하여 로봇의 각 관절을 구동하는 AC 모터를 제어하는데 필요한 모터 제어 신호를 생성하는 단계; 및(d) 상기 모터 제어 신호를 로봇의 각 관절을 구동하는 AC 모터의 AC 모터 콘트롤러로 전송하는 단계; 를 포함하는 인간 탑승형 로봇의 관절 구동기 제어 방법
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