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유변유체를 이용한 로봇 관절

  • 기술번호 : KST2015112963
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 유변유체를 이용한 로봇 관절에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 환자의 몸속과 같이 협소한 장소에서 로봇의 아암을 원하는 위치와 각도로 고정할 수 있는 유변유체를 이용한 로봇 관절, 그 제어방법 및 유변유체를 이용한 로봇관절이 부착된 로봇에 관한 것이다. 이를 위해, 로봇의 제 1 아암(120)과 제 2 아암(130)의 사이에 구비되어, 제 2 아암(130)을 제 1 아암(120)에 대해 상대 회동시키는 회동수단; 및 제 1 아암(120)과 제 2 아암(130)의 사이에 구비되고, 내부에 유변유체가 충진되어 전기신호에 따라 강도가 가변되는 유체관절(200);을 포함함으로써, 회동수단에 의해 회동하고, 유체관절(200)에 의해 위치고정될 수 있다. 유변유체, 전기, 자기, 유체관절, 위치고정, 코일, 로봇, 아암, 형상기억합금
Int. CL B25J 17/00 (2006.01)
CPC B25J 9/106(2013.01) B25J 9/106(2013.01) B25J 9/106(2013.01) B25J 9/106(2013.01) B25J 9/106(2013.01)
출원번호/일자 1020080048378 (2008.05.26)
출원인 한국과학기술원
등록번호/일자 10-0980856-0000 (2010.09.01)
공개번호/일자 10-2009-0122517 (2009.12.01) 문서열기
공고번호/일자 (20100910) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2008.05.26)
심사청구항수 7

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술원 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 양태헌 대한민국 대전광역시 유성구
2 권동수 대한민국 대전광역시 유성구
3 신원호 대한민국 대전광역시 유성구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 김문종 대한민국 서울특별시 강남구 삼성로**길*, *층(대치동 삼성빌딩)(특허법인 아이퍼스)
2 손은진 대한민국 서울특별시 강남구 삼성로**길*, *층(대치동 삼성빌딩)(특허법인 아이퍼스)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술원 대한민국 대전광역시 유성구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2008.05.26 수리 (Accepted) 1-1-2008-0369953-63
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2009.05.12 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2009.06.15 수리 (Accepted) 9-1-2009-0036282-13
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2010.02.18 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2010-0067864-08
5 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2010.04.15 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2010-0238944-72
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2010.04.15 수리 (Accepted) 1-1-2010-0238945-17
7 등록결정서
Decision to grant
2010.07.09 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2010-0295254-04
8 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2013.02.01 수리 (Accepted) 4-1-2013-5019983-17
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2014.12.24 수리 (Accepted) 4-1-2014-5157968-69
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2014.12.24 수리 (Accepted) 4-1-2014-5157993-01
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2014.12.24 수리 (Accepted) 4-1-2014-5158129-58
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2019.04.24 수리 (Accepted) 4-1-2019-5081392-49
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2020.05.15 수리 (Accepted) 4-1-2020-5108396-12
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2020.06.12 수리 (Accepted) 4-1-2020-5131486-63
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
로봇의 제 1 아암(120)과 제 2 아암(130)의 사이에 구비되어, 상기 제 2 아암(130)을 상기 제 1 아암(120)에 대해 상대 회동시키는 회동수단; 및 상기 제 1 아암(120)과 제 2 아암(130)의 사이에 구비되고, 내부에 유변유체가 충진되어 전기신호에 따라 강도가 가변되는 양단이 상기 제 1, 2 아암(120, 130) 사이에 고정되고, 유연하게 구부려질 수 있는 중공관(210); 및 상기 중공관(210) 내에 충진되는 유변유체를 포함하는 유체관절(200);을 포함함으로써, 상기 회동수단에 의해 회동하고, 상기 유체관절(200)에 의해 위치고정되는 것을 특징으로 하는 유변유체를 이용한 로봇 관절
2 2
제 1 항에 있어서, 상기 회동수단은 인가되는 전기에 따라 인장, 수축, 뒤틀림 또는 굽힘을 하는 SMA(150)를 포함하는 것을 특징으로 하는 유변유체를 이용한 로봇 관절
3 3
제 2 항에 있어서, 상기 SMA(150)의 일단은 상기 제 1 아암(120)의 외면에 고정되고, 상기 SMA(150)의 타단은 상기 제 2 아암(130)의 외면에 고정되는 것을 특징으로 하는 유변유체를 이용한 로봇 관절
4 4
제 3 항에 있어서, 상기 SMA(150)는 상기 아암(120, 130)의 둘레에 복수개가 고정되는 것을 특징으로 하는 유변유체를 이용한 로봇 관절
5 5
삭제
6 6
제 1 항에 있어서, 상기 유변유체는 자기유변유체(220)이고, 그리고 상기 자기유변유체(220)에 자기장을 인가하기 위하여 상기 중공관(210)의 주위에 코일(230)이 더 권취된 것을 특징으로 하는 유변유체를 이용한 로봇 관절
7 7
제 1 항에 있어서, 상기 유변유체는 전기유변유체(240)이고, 그리고 상기 중공관(210)의 일측에는 상기 전기유변유체(240)와 전기적으로 연결되는 전극(252)이 구비되어 있는 것을 특징으로 하는 유변유체를 이용한 로봇 관절
8 8
제 7 항에 있어서, 상기 중공관(210)은 굽힘이 용이하도록 주름관(254) 형태인 것을 특징으로 하는 유변유체를 이용한 로봇 관절
9 9
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10 10
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11 11
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12 12
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13 13
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14 14
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15 15
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지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.