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토크 측정이 가능한 수술 로봇용 관절 연결 장치 및 이를 구비하는 수술 로봇 시스템

  • 기술번호 : KST2015116200
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 수술 로봇용 관절 연결 장치에 관한 것으로서, 특히 관절에서 발생하는 토크의 측정이 가능한 수술 로봇용 관절 연결 장치에 관한 것이다. 본 발명에 의하면, 회전축선을 중심으로 회전하는 구동부; 상기 구동부와 결합되어서 상기 구동부로부터 회전력을 전달받는 피구동부; 및 토크 측정에 이용되는 적어도 하나의 스트레인 게이지를 포함하며, 상기 구동부와 상기 피구동부 중 어느 하나는 회전 중심부로부터 반경방향 바깥쪽으로 연장된 연장부를 구비하고, 다른 하나는 상기 연장부를 이격된 위치에서 상기 연장부의 원주방향의 이동을 구속하며, 상기 적어도 하나의 스트레인 게이지는 상기 연장부에 설치되는 것을 특징으로 하는 수술 로봇용 관절 연결 장치가 제공된다.
Int. CL B25J 19/02 (2006.01) B25J 17/00 (2006.01) A61B 19/00 (2006.01)
CPC A61B 34/70(2013.01) A61B 34/70(2013.01)
출원번호/일자 1020120124428 (2012.11.05)
출원인 한국과학기술원
등록번호/일자 10-1382089-0000 (2014.03.31)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20140404) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2012.11.05)
심사청구항수 13

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술원 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 이두용 대한민국 서울 양천구
2 강부원 대한민국 대전광역시 유성구
3 왕혁 대한민국 대전광역시 유성구
4 강승규 대한민국 대전광역시 유성구
5 김청준 대한민국 대전광역시 유성구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인 다해 대한민국 서울특별시 강남구 삼성로***, *층(삼성동,고운빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술원 대전광역시 유성구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2012.11.05 수리 (Accepted) 1-1-2012-0907494-11
2 보정요구서
Request for Amendment		 2012.11.14 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2012-0137291-37
3 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2012.12.03 수리 (Accepted) 1-1-2012-0998710-90
4 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2012.12.04 수리 (Accepted) 1-1-2012-1004692-98
5 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2013.02.01 수리 (Accepted) 4-1-2013-5019983-17
6 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2013.08.14 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
7 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2013.10.10 수리 (Accepted) 9-1-2013-0086201-69
8 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2013.11.28 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0829896-24
9 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2014.01.27 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2014-0083176-71
10 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2014.01.27 수리 (Accepted) 1-1-2014-0083174-80
11 등록결정서
Decision to grant		 2014.03.28 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2014-0222124-26
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.12.24 수리 (Accepted) 4-1-2014-5158129-58
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.12.24 수리 (Accepted) 4-1-2014-5157993-01
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.12.24 수리 (Accepted) 4-1-2014-5157968-69
15 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.04.24 수리 (Accepted) 4-1-2019-5081392-49
16 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.05.15 수리 (Accepted) 4-1-2020-5108396-12
17 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.06.12 수리 (Accepted) 4-1-2020-5131486-63
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
회전축선을 중심으로 회전하는 구동부(110a);상기 구동부와 결합되어서 상기 구동부로부터 회전력을 전달받는 피구동부(140); 및토크 측정에 이용되는 적어도 하나의 스트레인 게이지를 포함하며,상기 구동부와 상기 피구동부 중 어느 하나는 회전 중심부로부터 반경방향 바깥쪽으로 연장된 연장부(122)를 구비하고, 다른 하나는 상기 연장부를 이격된 위치에서 상기 연장부의 원주방향의 이동을 구속하며, 상기 적어도 하나의 스트레인 게이지는 상기 연장부에 설치되는 것을 특징으로 하는 수술 로봇용 관절 연결 장치
2 2
청구항 1에 있어서,상기 스트레인 게이지는 상기 연장부의 반대면 각각에 설치되는 것을 특징으로 하는 수술 로봇용 관절 연결 장치
3 3
청구항 1에 있어서,상기 구동부에는 상기 스트레인 게이지의 리드선이 통과하도록 통로 구멍이 형성되는 것을 특징으로 하는 수술 로봇용 관절 연결 장치
4 4
청구항 3에 있어서,상기 통로 구멍은 상기 회전축선을 따라 연장되는 것을 특징으로 하는 수술 로봇용 관절 연결 장치
5 5
청구항 1에 있어서,상기 구동부와 상기 피구동부는 분리가능하게 결합되는 것을 특징으로 하는 수술 로봇용 관절 연결 장치
6 6
청구항 1에 있어서,상기 구동부는 몸체(110)와, 상기 몸체에 결합되며 상기 연장부(122)를 구비하는 변형 부재를 포함하며,상기 변형 부재는 상기 몸체에 고정되는 고정부(121)를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 수술 로봇용 관절 연결 장치
7 7
청구항 6에 있어서,상기 피구동부에는 상기 고정부가 수용되는 고정부 수용 공간과, 상기 수용공간과 연결되며 상기 연장부가 수용되는 연장부 수용공간이 형성되는 것을 특징으로 하는 수술 로봇용 관절 연결 장치
8 8
청구항 7에 있어서,상기 연장부 수용공간의 일부에 상기 연장부의 일부분이 끼워맞춤 방식으로 결합되는 것을 특징으로 하는 수술 로봇용 관절 연결 장치
9 9
청구항 6에 있어서,상기 고정부는 상기 회전축선을 중심으로 하는 부채꼴 형상인 것을 특징으로 하는 수술 로봇용 관절 연결 장치
10 10
청구항 6에 있어서,상기 고정부는 상기 몸체에 체결요소로 결합되는 것을 특징으로 하는 수술 로봇용 관절 연결 장치
11 11
마스터 로봇;마스터 로봇의 신호를 받아 수술 도구를 제어하는 슬레이브 로봇; 및상기 슬레이브 로봇의 동력을 상기 수술 도구에 전달하는, 청구항 1 내지 청구항 10 중 어느 하나의 청구항에 기재된 수술 로봇용 관절 연결 장치를 포함하는 수술 로봇 시스템
12 12
청구항 11에 있어서,상기 수술 로봇용 관절 연결 장치가 다수개 구비되는 것을 특징으로 하는 수술 로봇 시스템
13 13
삭제
14 14
회전축선을 중심으로 회전하는 구동부와, 상기 구동부와 결합되어서 상기 구동부로부터 회전력을 전달받는 피구동부와, 회전력 전달 과정에서 토크에 의해 굽힘 변형이 발생하는 변형부를 구비하는 수술 로봇용 관절 연결 장치에서 상기 변형부에 발생하는 변형을 검출하여 토크를 측정하며,상기 변형부는 반경방향을 따라 연장되며, 상기 변형부의 원주방향 양면의 변형을 검출하여 토크를 측정하는 것을 특징으로 하는 수술 로봇용 관절 연결 장치의 토크 측정 방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 지식경제부 (주)미래컴퍼니 로봇산업원천기술개발 최소침습 복강경 수술용 다완 수술로봇 시스템 기술개발