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로봇 관절용 토크 측정 장치 및 그 방법

  • 기술번호 : KST2015115246
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 로봇 관절용 토크 측정 장치 및 그 방법에 관한 것으로서, 보다 구체적으로는 상호 협동하여 로봇용 관절을 구성하는 제1 링크 및 제2 링크의 사이에 제공되는 단축 토크센서를 이용하여 링크들의 회전 방향의 토크를 측정하기 위한 로봇 관절용 토크 측정 장치이며, 특히 단축 토크센서가 링크들의 회전 방향으로의 토크만을 측정하도록 제공되는 것을 특징으로 하는 로봇 관절용 토크 측정 장치 및 그 방법에 관한 것이다.
Int. CL G01L 3/00 (2006.01) B25J 19/00 (2006.01) B25J 17/00 (2006.01) G01L 5/00 (2006.01)
CPC G01L 5/226(2013.01) G01L 5/226(2013.01) G01L 5/226(2013.01) G01L 5/226(2013.01)
출원번호/일자 1020110019074 (2011.03.03)
출원인 한국과학기술원, 주식회사 이턴
등록번호/일자 10-1138532-0000 (2012.04.13)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20120425) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2011.03.03)
심사청구항수 6

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술원 대한민국 대전광역시 유성구
2 주식회사 이턴 대한민국 경기도 성남시 분당구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 이두용 대한민국 서울특별시 양천구
2 이동건 대한민국 대전광역시 유성구
3 왕혁 대한민국 대전광역시 유성구
4 조장호 대한민국 대전광역시 유성구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인 다해 대한민국 서울특별시 강남구 삼성로***, *층(삼성동,고운빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술원 대전광역시 유성구
2 (주)미래컴퍼니 경기도 화성시
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2011.03.03 수리 (Accepted) 1-1-2011-0155198-83
2 [우선심사신청]심사청구(우선심사신청)서
[Request for Preferential Examination] Request for Examination (Request for Preferential Examination)		 2011.06.03 수리 (Accepted) 1-1-2011-0420305-22
3 [우선심사신청]선행기술조사의뢰서
[Request for Preferential Examination] Request for Prior Art Search		 2011.06.07 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
4 [우선심사신청]선행기술조사보고서
[Request for Preferential Examination] Report of Prior Art Search		 2011.06.10 수리 (Accepted) 9-1-2011-0047642-52
5 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2011.10.12 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2011-0585857-28
6 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)		 2011.12.12 수리 (Accepted) 1-1-2011-0984260-38
7 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)		 2012.01.12 수리 (Accepted) 1-1-2012-0031135-88
8 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2012.02.06 수리 (Accepted) 1-1-2012-0094727-17
9 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2012.02.06 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2012-0094728-52
10 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2012.02.07 수리 (Accepted) 1-1-2012-0098205-89
11 등록결정서
Decision to grant		 2012.04.03 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0199788-12
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2013.02.01 수리 (Accepted) 4-1-2013-5019983-17
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.12.24 수리 (Accepted) 4-1-2014-5157993-01
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.12.24 수리 (Accepted) 4-1-2014-5157968-69
15 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.12.24 수리 (Accepted) 4-1-2014-5158129-58
16 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.04.24 수리 (Accepted) 4-1-2019-5081392-49
17 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.05.15 수리 (Accepted) 4-1-2020-5108396-12
18 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.06.12 수리 (Accepted) 4-1-2020-5131486-63
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
상호 협동하여 로봇용 관절을 구성하는 제1 링크 및 제2 링크의 사이에 제공되는 축 토크센서를 이용하여 링크들의 회전 방향의 토크를 측정하기 위한 로봇 관절용 토크 측정 장치에 있어서,제1 링크(10); 상기 제1 링크(10)와 직교하게 결합되는 회전축(30);상기 회전축(30)의 길이방향으로 소정간격 이격되어 고정된 제 1, 2 베어링의 각 내륜(11)(12);상기 회전축(30)에 결합되어 상대회전되는 제2 링크(20);상기 회전축(30)이 삽입되고 상기 제2 링크(20)에 고정되어 상기 회전축(30)과 상대회전을 발생시키는 축 토크센서(24);상기 축 토크센서(24) 측에 고정되어 구동력을 상기 축 토크센서(24)에 전달하는 구동기(23);상기 구동기(23) 및 상기 축 토크센서(24) 사이에 고정되고 상기 내륜(11)의 외측에 배치되어 회전되는 제1 베어링의 외륜(21);상기 축 토크센서(24) 및 상기 제2 링크(20) 사이에 고정되어 상기 제2 링크(20)와 함께 회전되고, 상기 내륜(12)의 외측에 배치되어 회전되는 제2 베어링의 외륜(22)을 포함하고, 상기 회전축(30)이 상기 제1 베어링 및 제2 베어링에 의해 지지되면서 회전되어 상기 축 토크센서(24)가 상기 베어링들의 회전 방향에 대한 토크만을 측정하는 로봇 관절용 토크 측정 장치
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청구항 1에 있어서,상기 제1 베어링의 외륜(21)과 상기 제2 베어링의 외륜(22)은 커넥터 링크 부재(31)를 통해 상기 축 토크센서(24)에 고정되는 것을 특징으로 하는,로봇 관절용 토크 측정 장치
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청구항 1에 있어서,상기 구동기(23)는 wire-driven 방식에 의해 구동되는 것을 특징으로 하는,로봇 관절용 토크 측정 장치
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청구항 1에 있어서,상기 제2 링크(20)는, 몸체부(25);상기 몸체부(25)로부터 연장 형성되고 상기 회전축(30)이 삽입되는 연장부(26)(27)를 포함하는 로봇 관절용 토크 측정 장치
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청구항 1에 있어서,상기 베어링은 크로스 롤러링 베어링인 것을 특징으로 하는,로봇 관절용 토크 측정 장치
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11 11
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12 12
청구항 1에 있어서,상기 축 토크센서는 단축 토크센서인 것을 특징으로 하는,로봇 관절용 토크 측정 장치
13 13
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14 14
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15 15
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지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 지식경제부 (주)이턴, 한국과학기술원 로봇산업원천기술개발사업 최소침습 수술용 다완 수술로봇 시스템 기술개발