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로봇의 원격조작시 발생하는 물리적 상호작용 전달을 위한 감각 재현 시스템

  • 기술번호 : KST2015121560
  • 담당센터 : 서울동부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-2155-3662
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명의 일 측면에 따르면, 사용자와 원격지의 로봇이 상호작용하도록 하는 감각재현 시스템으로서, 사용자의 외골격을 따라 배치되어 사용자의 동작에 순응해 동작하는 외근력장치와, 사용자의 피부에 밀착 배치되며 사용자의 피부에 자극을 전달하는 외피장치를 포함하고, 상기 외근력장치는 상기 사용자의 관절 동작을 상기 로봇에 전달하여 상기 로봇의 관절을 동작시키고, 상기 로봇의 관절에 가해지는 외력의 위치 및 크기에 따라 상기 외근력장치를 제어하여 사용자의 관절에 역감을 전달하며, 상기 외피장치는 상기 로봇의 표면에 가해지는 자극을 재현해 상기 사용자의 피부에 전달하는 감각재현 시스템이 제공된다.
Int. CL B25J 3/00 (2006.01) B25J 19/02 (2006.01)
CPC B25J 9/0006(2013.01)B25J 9/0006(2013.01)B25J 9/0006(2013.01)B25J 9/0006(2013.01)
출원번호/일자 1020120068666 (2012.06.26)
출원인 한국과학기술연구원
등록번호/일자 10-1348940-0000 (2014.01.02)
공개번호/일자 10-2014-0002100 (2014.01.08) 문서열기
공고번호/일자 (20140109) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2012.06.26)
심사청구항수 4

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술연구원 대한민국 서울특별시 성북구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김도익 대한민국 서울 성동구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 김영철 대한민국 서울특별시 종로구 종로*길 **, **층 케이씨엘특허법률사무소 (수송동, 석탄회관빌딩)
2 김 순 영 대한민국 서울특별시 종로구 종로*길 **, **층 케이씨엘특허법률사무소 (수송동, 석탄회관빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 주식회사 엠티엠이엔티 서울특별시 성북구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2012.06.26 수리 (Accepted) 1-1-2012-0509696-02
2 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2013.08.14 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0561781-75
3 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2013.10.11 수리 (Accepted) 1-1-2013-0920640-76
4 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2013.10.11 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2013-0920643-13
5 등록결정서
Decision to grant		 2013.12.26 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0897355-74
6 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.02.19 수리 (Accepted) 4-1-2014-5022002-69
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
사용자와 원격지의 로봇이 상호작용하도록 하는 감각재현 시스템으로서,사용자의 피부에 밀착되는 외피 부재와, 상기 외피 부재 속에 삽입되어 상기 사용자의 피부에 자극을 전달하는 복수의 구동기를 포함하는 외피장치;상기 외피 부재의 바깥쪽에 배치되고, 사용자의 외골격을 따라 배치되어 사용자의 동작에 순응해 동작하는 외근력장치;상기 로봇에 구비되며, 상기 로봇에 가해지는 외력 및 자극을 감지하는 센서;상기 외피장치와 상기 외근력장치에 연결되며, 상기 로봇의 센서에 의해 감지된 신호를 이용해 상기 외피장치와 상기 외근력장치를 제어하는 제어 장치를 포함하고,상기 외근력장치는, 상기 사용자의 관절 동작을 상기 로봇에 전달하여 상기 로봇의 관절을 동작시키고, 상기 로봇의 관절에 가해지는 외력의 위치 및 크기에 따라 상기 외근력장치를 제어하여 사용자의 관절에 역감을 전달하는 링크 구조체이고, 상기 외피장치는,상기 로봇의 표면에 가해지는 자극을 재현해 상기 사용자의 피부에 전달하고, 상기 링크 구조체는, 사용자의 관절에 의해 연결되는 상박부와 하박부에 각각 고정되는 두 링크암이 링크 연결부에 의해 힌지 연결되어 상기 상박부와 하박부와 함께 폐루프를 형성하는 링크 유닛이 병렬로 연결되고, 상기 링크 연결부에는 상기 링크 연결부에는 회전각 측정 센서와 토크 엑츄에이터가 구비되는 것을 특징으로 하는 감각재현 시스템
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삭제
3 3
삭제
4 4
삭제
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제1항에 있어서,상기 외피장치는,탄력을 가져 사용자의 피부에 밀착되는 유연한 재질의 외피 부재;상기 외피 부재에 삽입되어, 온도를 변화시키는 온도 구동기, 진동을 발생시키는 진동 구동기 및 상기 피부에 압력을 가하는 압력 구동기를 포함하고,상기 로봇의 표면에는 상기 로봇에 가해지는 온도를 감지하는 온도 센서, 상기 로봇에 가해지는 진동을 감지하는 진동 센서 및 상기 로봇에 가해지는 압력을 감지하는 압력 센서가 구비되며, 상기 온도 센서에서 측정된 온도 자극에 대응하여 상기 온도 구동기를 구동시키고, 상기 진동 센서에서 측정된 진동 자극에 대응하여 상기 진동 구동기를 구동시키며,상기 압력 센서에서 측정된 압력 자극에 대응하여 상기 압력 구동기를 구동시키는 것을 특징으로 하는 감각재현 시스템
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제1항에 있어서,로봇에 구비된 영상 수집 장치 및 음성 수집 장치에서 수집된 영상 및 음성을 사용자에게 전달하는 시청각 장치를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 감각재현 시스템
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제6항에 있어서,상기 시청각 장치는, 상기 로봇에 의해 가해진 외력 또는 자극에 따라 상기 영상 및 음성 정보를 편집하여 왜곡된 영상 및 음성 정보를 사용자에게 전달하는 것을 특징으로 하는 감각재현 시스템
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 교육과학기술부 (재)실감교류 인체감응솔루션연구단 원천기술개발사업 멀티모달 휴먼 인터페이스 및 양방향 실감교류 기술 개발(2N34970)