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전력을 공급하는 동력부; 휠 또는 트랙을 통해 이동하는 구동부;상기 구동부에 연결되어 상기 구동부를 제어하면서, 지뢰탐지작업을 제어하는 로봇본체;상기 로봇본체의 상부에 배치되며, 지면과 평행한 방향으로 이동하는 X축 방향 이동부;상기 X축 방향 이동부와 연결되며, 상기 지면과 수직한 방향으로 이동하는 Z축 방향 이동부;지하에 매설된 지뢰를 탐지하는 지뢰탐지부; 상기 Z축 방향 이동부와 상기 지뢰탐지부를 연결하는 연결부; 및 상기 X축 방향 이동부를 지지하면서, 직선이동을 가이드 하는 X축 방향 리니어 가이드를 포함하는 것을 특징으로 하는 지뢰탐지로봇
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제1항에 있어서, 상기 연결부는, 상기 Z축 방향 이동부에 연결되어 지면과 평행한 일방향으로 연장하는 외팔보; 상기 외팔보와 상기 지뢰탐지부의 상단을 연결하기 위한 지뢰탐지부 연결부재; 상기 지뢰탐지부 연결부재와 상기 지뢰탐지부를 고정하는 고정부;상기 고정부와 상기 지뢰탐지부를 연결하며, 상기 지뢰탐지부의 움직임을 지지하는 유니버설 조인트; 및상기 유니버설 조인트와 상기 지뢰탐지부 사이에 배치되며, 상기 지뢰탐지부의 움직임에 따라 발생하는 편심 및 편하중으로 인한 과부하를 흡수하여, 상기 지뢰탐지부가 유연하게 움직이도록 하는 플로팅 조인트를 포함하는 것을 특징으로 하는 지뢰탐지로봇
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제2항에 있어서, 상기 연결부는, 상기 외팔보와 연결되며, 지면과 수직한 Z축 방향의 구동력을 발생시키는 액추에이터; 상기 액추에이터에서 발생한 구동력을 전달하는 제1 연결부재; 상기 제1 연결부재의 움직임을 회전운동으로 변환하는 제1 힌지; 상기 외팔보의 일면으로부터 하방으로 연장하며, 말단에 상기 제1 힌지가 설치되는 외팔보 연결부; 상기 제1 힌지에 연결되어, 상기 제1 힌지의 회전에 따라 회전하는 제2 연결부재; 상기 제2 연결부재와 연결되며, 상기 제2 연결부재의 움직임을 Z축 방향의 운동으로 변환하는 제2 힌지;상기 제2 힌지에 연결되는 제3 연결부재; 상기 제3 연결부재의 말단에 설치되는 제1 고정장치; 상기 제1 고정장치에 연결되는 제4 연결부재; 및상기 제4 연결부재의 말단을 상기 지뢰탐지부에 연결하는 제2 고정장치를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 지뢰탐지로봇
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제2항에 있어서, 상기 연결부는, 상기 외팔보와 연결되며, 지면과 수직한 Z축 방향의 구동력을 발생시키는 액추에이터; 상기 액추에이터의 구동에 따라 길이가 가변되는 제1 연결부재; 상기 제1 연결부재의 직선이동을 회전운동으로 변환하는 제3 힌지; 상기 제3 힌지에 연결되어, 상기 제3 힌지의 회전에 따라 회전하는 제5 연결부재; 상기 제5 연결부재의 움직임을 회전운동으로 변환하는 제1 힌지; 상기 외팔보의 일면으로부터 하방으로 연장하며, 상기 제1 힌지가 설치되는 외팔보 연결부; 상기 제1 힌지에 연결되어, 상기 제1 힌지의 회전에 따라 회전하는 제2 연결부재; 상기 제2 연결부재와 연결되며, 상기 제2 연결부재의 움직임을 Z축 방향의 운동으로 변환하는 제2 힌지;상기 제2 힌지에 연결되는 제3 연결부재; 상기 제3 연결부재의 말단에 설치되는 제1 고정장치; 상기 제1 고정장치에 연결되는 제4 연결부재; 및상기 제4 연결부재의 말단을 상기 지뢰탐지부에 연결하는 제2 고정장치를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 지뢰탐지로봇
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제2항에 있어서, 상기 연결부는, 상기 외팔보와 연결되며, 지면과 수직한 Z축 방향의 구동력을 발생시키는 액추에이터; 상기 액추에이터에서 발생한 구동력을 전달하는 제1 연결부재; 상기 제1 연결부재의 움직임을 회전운동으로 변환하는 제3 힌지; 상기 제3 힌지에 연결되어, 상기 제3 힌지의 회전에 따라 회전하는 제2 연결부재; 상기 제2 연결부재와 연결되며, 상기 제2 연결부재의 움직임을 Z축 방향의 운동으로 변환하는 제4 힌지; 및상기 제4 힌지를 상기 지뢰탐지부에 연결하는 제2 고정장치를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 지뢰탐지로봇
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제1항에 있어서, 상기 Z축 방향 이동부가 지면으로부터 수직방향으로 직선이동하도록 가이드 하는 Z축 방향 리니어 가이드를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 지뢰탐지로봇
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제7항에 있어서, 상기 X축 방향 이동부와 상기 Z축 방향 리니어 가이드를 연결시키는 이동부 연결부재를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 지뢰탐지로봇
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제1항에 있어서, 상기 로봇본체로 제어신호를 유무선으로 전달하는 원격조종부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 지뢰탐지로봇
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제1항에 있어서, 탐지대상지역의 지형 정보를 획득하는 광학센서를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 지뢰탐지로봇
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제1항에 있어서, 상기 지뢰탐지부는, 지면을 스캐닝하는 지뢰탐지센서인 MD(magnetic detector)와 GPR(ground penetrating radar)이 교대로 병렬배치된 구조를 갖는 것을 특징으로 하는 지뢰탐지로봇
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12
제1항에 있어서, 상기 지뢰탐지부와 연결부는 비자성체로 이루어지는 것을 특징으로 하는 지뢰탐지로봇
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