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제1 회전 조인트가 형성되는 연장부를 구비하며, 말단에 제2 회전 조인트가 형성되는 지지 부재; 상기 제2 회전 조인트에 결합하며, 2 이상의 방향으로 연장하면서 일체로 형성되는 링크들을 갖는 보조 링크 부재; 상기 제1 회전 조인트와 제3 회전 조인트에 결합하여 회동가능하며, 모터의 구동에 따라 길이가 변하는 가변 링크 부재; 및상기 가변 링크 부재의 선단에 구비되며, 피험자과 보조 링크 부재 사이에 발생하는 토크(torque)를 측정하는 로드 셀(load cell)을 포함하는 것을 특징으로 하는 운동 협응 측정 장치
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제1항에 있어서, 상기 가변 링크 부재는, 볼 스크류와, 상기 볼 스크류가 맞물리는 슬라이더 너트를 구비하며 내부에 볼 스크류를 수용하는 공간을 갖는 하우징으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 운동 협응 측정 장치
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제1항에 있어서, 상기 모터의 일면에는 플레이트가 결합하며, 상기 플레이트의 일 지점이 상기 제1 회전 조인트와 연결되어, 상기 제1 회전 조인트를 중심으로 상기 플레이트, 모터, 가변 링크 부재의 회동이 가능한 것을 특징으로 하는 운동 협응 측정 장치
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제1항에 있어서, 상기 로드 셀에서 측정된 토크를 기반으로 피험자의 동작 수행 능력을 평가하는 IMPA(Intended Movement Performance Ability) 평가부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 운동 협응 측정 장치
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제4항에 있어서, 상기 IMPA 평가부는 하기 수학식 1에 따라 IMPA 값을 산출하는 것을 특징으로 하는 운동 협응 측정 장치:[수학식 1]여기서, 는 IMPA 값이고, 는 보조 링크 부재 사이에 발생하는 상호작용 토크, 는 테스트 수행 시간이다
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제5항에 있어서, 상기 상호작용 토크는 하기 수학식 2에 따라 산출되는 것을 특징으로 하는 운동 협응 측정 장치:[수학식 2]여기서, 는 상호작용 토크, 는 로드 셀(150)을 통해 측정된 토크, 는 운동 협응 측정 장치의 운동방정식을 통해 구한 토크, 는 운동 협응 측정 장치의 관성 매트릭스(inertia matrix), 는 중력, 코리올리스(coriolis), 원심력을 포함한 비선형 항이며, 는 각각 보조 링크 부재의 각도, 각속도, 각가속도이다
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운동 협응 측정 장치를 통해 피험자의 동작 수행 능력을 평가하기 위한 방법으로서, 상기 운동 협응 측정 장치는, 제1 회전 조인트가 형성되는 연장부를 구비하며, 말단에 제2 회전 조인트가 형성되는 지지 부재; 상기 제2 회전 조인트에 결합하며, 2 이상의 방향으로 연장하면서 일체로 형성되는 링크들을 갖는 보조 링크 부재; 상기 제1 회전 조인트와 제3 회전 조인트에 결합하여 회동가능하며, 모터의 구동에 따라 길이가 변하는 가변 링크 부재; 및 상기 가변 링크 부재의 선단에 구비되며, 피험자과 보조 링크 부재 사이에 발생하는 토크(torque)를 측정하는 로드 셀(load cell)을 포함하며, 상기 모터를 구동하여 상기 피험자의 신체와 결합한 상기 보조 링크 부재를 회동시키는 단계; 상기 피험자와 상기 보조 링크 부재 사이에 발생하는 토크를 상기 로드 셀에서 측정하는 단계; 및상기 로드 셀에서 측정된 토크를 기반으로 피험자의 동작 수행 능력을 평가하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 운동 협응 측정 방법
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제7항에 있어서, 상기 피험자의 동작 수행 능력을 평가하는 단계는, 하기 수학식 1에 따라 IMPA(Intended Movement Performance Ability) 값을 산출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 운동 협응 측정 방법:[수학식 1]여기서, 는 IMPA 값이고, 는 보조 링크 부재 사이에 발생하는 상호작용 토크, 는 테스트 수행 시간이다
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제8항에 있어서, 상기 상호작용 토크는 하기 수학식 2에 따라 산출되는 것을 특징으로 하는 운동 협응 측정 방법:[수학식 2]여기서, 는 상호작용 토크, 는 로드 셀(150)을 통해 측정된 토크, 는 운동 협응 측정 장치의 운동방정식을 통해 구한 토크, 는 운동 협응 측정 장치의 관성 매트릭스(inertia matrix), 는 중력, 코리올리스(coriolis), 원심력을 포함한 비선형 항이며, 는 각각 보조 링크 부재의 각도, 각속도, 각가속도이다
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