| 1 |
1
관절 운동을 하는 경우의 근전도 신호 및 관절 운동학 정보에 기초하여, 다중 선형 모델의 관절 운동학 파라미터 추정기를 생성하는 단계;실시간으로 근전도 신호를 측정하는 단계; 및상기 실시간으로 측정된 근전도 신호를 상기 관절 운동학 파라미터 추정기에 적용하여 관절 운동학 정보를 추정하는 단계를 포함하고,상기 다중 선형 모델의 관절 운동학 파라미터 추정기를 생성하는 단계는,관절을 움직이면서, 해당 관절의 운동과 관련된 근육에 부착된 근전도 센서로부터 측정하는 근전도의 포락선 신호 및 모션캡쳐 센서를 사용하여 측정하는 관절 운동학 정보를 동시에 측정하는 단계;상기 근전도 신호를 입력으로 설정하고, 각 운동 모드에서 기록된 관절 운동학 정보를 출력으로 설정한 다중 선형 모델을 구성하는 단계; 및상기 다중 선형 모델의 가중치를 계산하는 단계를 포함하는, 신체 관절 운동학 정보 추출 방법
|
| 2 |
2
삭제
|
| 3 |
3
제1항에 있어서, 상기 다중 선형 모델의 가중치를 계산하는 단계는,위너 필터(Wiener filter) 및 칼만 필더(Kalman filter) 중 하나를 이용하는, 신체 관절 운동학 정보 추출 방법
|
| 4 |
4
제1항에 있어서, 상기 다중 선형 모델의 관절 운동학 파라미터 추정기를 생성하는 단계는,상기 근전도 신호 및 상기 관절 운동학 정보를 정류하거나 필터링하는 단계를 더 포함하는, 신체 관절 운동학 정보 추출 방법
|
| 5 |
5
제1항에 있어서, 상기 관절 운동학 정보는,관절각도, 위치, 각속도 중 적어도 하나를 포함하는, 신체 관절 운동학 정보 추출 방법
|
| 6 |
6
제1항에 있어서, 실시간으로 근전도 신호를 측정하는 단계는,상기 실시간으로 측정된 근전도 신호를 정류하거나 필터링하는 단계를 더 포함하는, 신체 관절 운동학 정보 추출 방법
|
| 7 |
7
제1항 및 제3항 내지 제6항 중 어느 하나의 항에 따른 신체 관절 운동학 정보 추출 방법을 수행하기 위한, 컴퓨터 프로그램이 기록된 컴퓨터로 판독 가능한 기록 매체
|
| 8 |
8
관절 운동을 하는 경우의 근전도 신호 및 관절 운동학 정보에 기초하여, 다중 선형 모델의 관절 운동학 파라미터 추정기를 생성하는 오프라인 전처리부; 및실시간으로 측정한 근전도 신호를, 상기 관절 운동학 파라미터 추정기에 적용하여 관절 운동학 정보를 추정하는 온라인 관절 운동학 추정부를 포함하고,상기 오프라인 전처리부는,관절을 움직이면서, 해당 관절의 운동과 관련된 근육에 부착된 근전도 센서로부터 측정하는 근전도의 포락선 신호 및 모션캡쳐 센서를 사용하여 측정하는 관절 운동학 정보를 동시에 측정하는 제1 측정부;상기 근전도 신호를 입력으로 설정하고, 각 운동 모드에서 기록된 관절 운동학 정보를 출력으로 설정한 다중 선형 모델을 구성하는 모델부; 및상기 다중 선형 모델의 가중치를 계산하는 가중치 계산부를 포함하는, 신체 관절 운동학 정보 추출 장치
|
| 9 |
9
삭제
|
| 10 |
10
삭제
|
| 11 |
11
삭제
|
| 12 |
12
제8항에 있어서, 상기 가중치 계산부는,위너 필터(Wiener filter) 및 칼만 필더(Kalman filter) 중 하나를 이용하여 가중치를 계산하는, 신체 관절 운동학 정보 추출 장치
|
| 13 |
13
제8항에 있어서, 상기 오프라인 전처리부는,상기 근전도 신호를 정류 및 필터링하는 제1 신호 처리부; 및상기 관절 운동학 정보를 필터링하는 제2 신호 처리부를 포함하는, 신체 관절 운동학 정보 추출 장치
|
| 14 |
14
제8항에 있어서, 상기 관절 운동학 정보는,관절각도, 위치, 각속도 중 적어도 하나를 포함하는, 신체 관절 운동학 정보 추출 장치
|
| 15 |
15
제8항에 있어서, 상기 온라인 관절 운동학 추정부는,실시간으로 근전도 신호를 측정하는 제2 측정부; 및상기 실시간으로 측정한 근전도 신호를, 상기 관절 운동학 파라미터 추정기에 적용하여 관절 운동학 정보를 추정하는 추정부를 포함하는, 신체 관절 운동학 정보 추출 장치
|
| 16 |
16
제15항에 있어서, 상기 온라인 관절 운동학 추정부는,상기 실시간으로 측정된 근전도 신호를 정류하거나 필터링하는 제3 신호 처리부를 더 포함하는, 신체 관절 운동학 정보 추출 장치
|
