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로봇 동작의 명령 신호가 입력되는 인터페이스인 동작 명령 입력부; 상기 동작 명령 입력부를 통해 입력된 로봇의 동작 개시 위치와 동작 목표 위치를 기반으로 로봇의 1차적인 이동 경로를 생성하는 경로 생성부;소정 공간 내 위치하는 로봇 주변의 환경을 실시간으로 감지하는 공간 점유 정보 감지부;소정 공간 내 위치하는 로봇이 동작하고 있는지 여부를 실시간으로 감지하는 로봇 동작 상태 감지부; 로봇을 구동시키는 로봇 구동부; 및상기 로봇 구동부의 작동을 제어하는 제어부를 포함하며, 상기 경로 생성부는, 상기 공간 점유 정보 감지부와 상기 로봇 동작 상태 감지부에서 감지된 로봇 주변의 환경 정보와 로봇 자체의 동작 정보를 이용해 업데이트되는 상기 소정 공간에 대한 로봇의 공간 점유 정보를 확인하여 수정된 로봇의 이동 경로를 생성하고,상기 제어부는 수정된 로봇의 이동 경로에 따라 상기 로봇 구동부의 작동을 제어하는 것을 특징으로 하는 공간 점유 정보를 이용한 로봇 동작 생성 장치
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제1항에 있어서, 상기 로봇 동작 상태 감지부는 로봇 관절의 움직임 및 로봇 관절들 사이의 링크의 변위를 감지하는 것을 특징으로 하는 공간 점유 정보를 이용한 로봇 동작 생성 장치
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제1항에 있어서, 상기 경로 생성부에서 공간 점유 정보를 저장하는 데이터 구조는, 로봇을 중심으로 한 공간 점유 영역을 일정한 격자 간격으로 분할하고 로봇이나 물체가 점유하고 있는 격자 영역을 구별하여 격자 정보를 저장하거나, 로봇과 물체를 크기가 가변하는 바운딩 박스(bounding box)로 단순화 하여, 바운딩 박스의 정보를 저장하는 것을 특징으로 하는 공간 점유 정보를 이용한 로봇 동작 생성 장치
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제3항에 있어서, 상기 경로 생성부는, 로봇과 물체가 같은 공간을 점유하는 경우, 레벨 오브 디테일(Level Of Detail, LOD)을 통해 공간을 더 세밀하게 분할하여, 로봇과 물체 간의 거리 정보를 생성하여, 공간 점유 정보를 업데이트 하거나, 또는 로봇과 물체의 바운딩 박스가 중첩되는 경우, 바운딩 박스의 크기를 줄여서 실재의 로봇과 물체의 형상과 유사하게 변화시켜서, 공간 점유 정보를 업데이트 하는 것을 특징으로 하는 공간 점유 정보를 이용한 로봇 동작 생성 장치
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제1항에 따른 로봇 동작 생성 장치를 이용한 로봇 동작 생성 방법으로서, 동작 명령 입력부를 통해 로봇에 대한 동작 명령이 입력되는 단계; 상기 로봇에 대한 동작 명령에 기반하여 경로 생성부에서 1차적인 로봇의 이동 경로를 생성하는 단계; 경로 생성부에서 공간 점유 정보 감지부와 로봇 동작 상태 감지부에서 감지된 로봇의 공간 점유 정보를 저장 및 확인하는 단계; 상기 경로 생성부에서 생성한 1차적인 로봇의 이동 경로에 따라 로봇이 작동할 경우, 상기 공간 점유 정보를 고려할 때, 로봇과 물체가 충돌 또는 접촉 가능성이 있는지 여부를 상기 경로 생성부에서 판단하는 단계; 상기 동작 명령 입력부를 통해 입력된 로봇에 대한 동작 명령에 부합하여 로봇이 물체와 충돌을 회피하거나 접촉하도록, 로봇의 공간 점유 정보를 기반으로 상기 경로 생성부에서 로봇의 경로를 수정하는 단계; 및상기 수정된 로봇의 경로에 따라 로봇 구동부가 작동하여, 로봇을 구동시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 공간 점유 정보를 이용한 로봇 동작 생성 방법
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제5항에 있어서, 상기 경로 생성부에서 공간 점유 정보를 저장하는 데이터 구조는, 로봇을 중심으로 한 공간 점유 영역을 일정한 격자 간격으로 분할하고 로봇이나 물체가 점유하고 있는 격자 영역을 구별하여 격자 정보를 저장하거나, 로봇과 물체를 크기가 가변하는 바운딩 박스(bounding box)로 단순화 하여, 바운딩 박스의 정보를 저장하는 것을 특징으로 하는 공간 점유 정보를 이용한 로봇 동작 생성 방법
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제6항에 있어서, 상기 경로 생성부는, 로봇과 물체가 같은 공간을 점유하는 경우, 레벨 오브 디테일(Level Of Detail, LOD)을 통해 공간을 더 세밀하게 분할하여, 로봇과 물체 간의 거리 정보를 생성하여, 공간 점유 정보를 업데이트 하거나, 또는 로봇과 물체의 바운딩 박스가 중첩되는 경우, 바운딩 박스의 크기를 줄여서 실재의 로봇과 물체의 형상과 유사하게 변화시켜서, 공간 점유 정보를 업데이트 하는 것을 특징으로 하는 공간 점유 정보를 이용한 로봇 동작 생성 방법
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제5항에 있어서, 상기 공간 점유 정보 감지부는 로봇의 주변 환경을 감지하여, 로봇 주변에 물체가 감지되는 경우, 작업 공간 내부에 물체가 위치하는지 여부를 확인하며, 로봇의 작업 공간 내에 물체가 위치하는 경우, 상기 로봇의 공간 점유 정보를 업데이트 하여 상기 경로 생성부로 전달하는 것을 특징으로 하는 공간 점유 정보를 이용한 로봇 동작 생성 방법
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제5항에 있어서, 상기 로봇 동작 상태 감지부는 소정 공간 내 위치하는 로봇이 동작하고 있는지 여부를 실시간으로 감지하고, 상기 로봇이 정지 상태에 있는지 여부를 판단한 후, 상기 로봇이 움직이는 상태에 있는 경우, 상기 로봇의 공간 점유 정보를 업데이트 하여 상기 경로 생성부로 전달하는 것을 특징으로 하는 공간 점유 정보를 이용한 로봇 동작 생성 방법
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