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외부 환경 정보를 감지하는 센싱부와, 감지된 환경 정보를 인지 아키텍쳐에 전달하고 이로부터 실행 명령을 전달받는 송수신부와, 실행 명령을 수신하여 작동하는 구동부를 갖는 로봇; 및상기 센싱부에서 감지한 외부 환경 정보를 수신하여, 상기 로봇의 현재 상태를 추론하고, 상기 로봇이 수행하고자 하는 목표에 대응하는 실행 명령을 생성하여 상기 로봇의 송수신부로 전송하는 인지 아키텍쳐를 포함하며, 상기 인지 아키텍쳐는, 상기 로봇과 유무선 네트워크를 통해 통신하는 수신부; 상기 수신부를 통해 수신된 로봇의 외부 환경 정보를 기반으로, 인지 추론 과정을 거쳐 상기 로봇을 구동시키는 실행 명령을 생성하는 인지 모델부; 및상기 로봇의 구동부를 작동시키도록, 상기 인지 모델부에서 생성한 실행 명령을 상기 로봇으로 전송하는 송신부를 포함하고, 상기 인지 모델부는, 상기 수신부에서 수신한 로봇의 외부 환경 정보를 인식하는 인식부; 상기 로봇의 상태에 관한 정보가 미리 정의되어 저장된 장기 개념 메모리;상기 인식부에서 인식한 정보와 상기 장기 개념 메모리에 저장된 정보를 비교하여 로봇의 현재 상태를 추론하는 개념 추론부;상기 개념 추론부에서 추론된 로봇의 현재 상태에 관한 정보를 일시적으로 저장하여 스킬 검색 및 선택부로 전달하는 단기 개념 메모리;상기 로봇이 수행하고자 하는 목표가 일시 저장되는 단기 목표 메모리;상기 로봇의 동작에 관한 정보가 미리 정의되어 저장된 장기 스킬 메모리;상기 단기 목표 메모리에 저장된 목표를 달성하도록, 상기 개념 추론부에서 추론한 로봇의 현재 상태에서 상기 로봇이 실행가능한 스킬을 상기 장기 스킬 메모리로부터 검색 및 선택하는 스킬 검색 및 선택부; 및상기 스킬 검색 및 선택부에서 선택된 스킬을 기반으로 상기 로봇을 구동시키는 실행 명령을 생성하는 실행 명령 생성부를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 제어 시스템
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제1항에 있어서, 상기 인지 모델부는, 상기 스킬 검색 및 선택부가 상기 장기 스킬 메모리로부터 원하는 스킬을 검색하지 못한 경우, 상기 단기 목표 메모리에 저장된 단기목표를 세부 목표(subgoal)로 분해한 후, 각각의 세부 목표에 대응하는 스킬을 상기 장기 스킬 메모리에서 검색하고, 검색된 스킬들을 세부 목표 및 최종 목표와 연계하여 상기 장기 스킬 메모리에 저장시키는 스킬 학습부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 제어 시스템
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제1항에 있어서, 상기 센싱부는 위치 인식 센서, 음성 인식 센서, 레이저 센서 또는 카메라 센서 중 어느 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 제어 시스템
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제1항에 있어서, 상기 로봇은 복수 개로 구성되며, 상기 인지 아키텍쳐는 복수의 로봇을 각각 구동시키는 복수의 실행 명령을 생성하여, 상기 복수의 로봇을 각각 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 제어 시스템
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로봇이 수행하고자 하는 목표에 대응하는 실행 명령을 생성하는 인지 아키텍쳐를 이용한 로봇 제어 방법으로서, 상기 로봇에서 감지한 외부 환경 정보가 상기 인지 아키텍쳐로 수신되는 단계; 상기 수신된 외부 환경 정보에 대응하여 상기 로봇을 구동시키는 실행 명령을 인지 추론 과정을 통해 생성하는 단계; 및상기 인지 아키텍쳐에서 생성한 상기 실행 명령을 상기 로봇의 구동부로 전달하여, 상기 로봇을 제어하는 단계를 포함하며, 상기 인지 추론 과정을 통해 실행 명령을 생성하는 단계는, 상기 로봇의 상태에 관한 정보가 미리 정의되어 저장된 장기 개념 메모리의 정보와 상기 외부 환경 정보를 비교하여, 상기 로봇의 현재 상태를 개념 추론부에서 추론하는 단계; 상기 로봇이 수행하고자 하는 목표를 달성하도록, 상기 개념 추론부에서 추론한 로봇의 현재 상태에서 상기 로봇이 실행가능한 스킬을 장기 스킬 메모리로부터 검색 및 선택하는 단계; 및상기 선택된 스킬을 기반으로 상기 로봇을 구동시키는 실행 명령을 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 제어 방법
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제7항에 있어서, 상기 인지 추론 과정을 통해 실행 명령을 생성하는 단계는,상기 장기 스킬 메모리로부터 원하는 스킬을 검색하지 못한 경우, 로봇이 수행하고자 하는 목표를 세부 목표(subgoal)로 분해한 후, 각각의 세부 목표에 대응하는 스킬을 검색하고, 검색된 스킬들을 세부 목표 및 최종 목표와 연계하여 상기 장기 스킬 메모리에 저장하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 제어 방법
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