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접촉 및 힘 제어를 포함한 일관된 동작 생성을 위한 로봇 제어 장치 및 방법

  • 기술번호 : KST2015122255
  • 담당센터 : 서울동부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-2155-3662
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 로봇 제어 장치 및 방법에 관한 것으로, 더 상세하게는, 물체에 대한 로봇의 접촉 상태와 힘 제어를 수행할 수 있는 로봇 제어 장치 및 방법에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 제어 장치는, 접촉을 발생시키고자 하는 로봇 부위의 현재 위치와 목표 위치를 기반으로 위치 제어 명령을 발생시키는 위치 제어 명령부; 로봇과 물체가 접촉 상태에 있는지를 판정하는 접촉 상태 판정부; 및 상기 로봇이 물체와 접촉 상태에 있는 경우 상기 물체에 작용하는 힘을 제어하는 힘 제어 명령부를 포함한다.
Int. CL B25J 13/06 (2006.01) B25J 9/16 (2006.01)
CPC B25J 9/16(2013.01) B25J 9/16(2013.01) B25J 9/16(2013.01) B25J 9/16(2013.01)
출원번호/일자 1020120071116 (2012.06.29)
출원인 한국과학기술연구원
등록번호/일자 10-1401415-0000 (2014.05.23)
공개번호/일자 10-2014-0003191 (2014.01.09) 문서열기
공고번호/일자 (20140530) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2012.06.29)
심사청구항수 8

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술연구원 대한민국 서울특별시 성북구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김도익 대한민국 서울 성동구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 김영철 대한민국 서울특별시 종로구 종로*길 **, **층 케이씨엘특허법률사무소 (수송동, 석탄회관빌딩)
2 김 순 영 대한민국 서울특별시 종로구 종로*길 **, **층 케이씨엘특허법률사무소 (수송동, 석탄회관빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술연구원 서울특별시 성북구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2012.06.29 수리 (Accepted) 1-1-2012-0523332-27
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2013.05.31 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2013.07.09 수리 (Accepted) 9-1-2013-0052850-39
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2013.08.29 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0600506-96
5 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2013.10.22 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2013-0953242-70
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2013.10.22 수리 (Accepted) 1-1-2013-0953243-15
7 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.02.19 수리 (Accepted) 4-1-2014-5022002-69
8 최후의견제출통지서
Notification of reason for final refusal		 2014.02.26 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2014-0141034-93
9 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2014.03.03 보정승인 (Acceptance of amendment) 1-1-2014-0206642-43
10 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2014.03.03 수리 (Accepted) 1-1-2014-0206643-99
11 등록결정서
Decision to grant		 2014.05.20 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2014-0346784-14
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
접촉을 발생 또는 해제시키고자 하는 로봇 부위의 현재 위치, 목표 위치, 접촉 상태 및 전달 힘에 대한 제어 명령을 통해 로봇을 제어하는 로봇 제어 장치로서,상기 현재 위치와 목표 위치를 기반으로 위치 제어 명령을 발생시키는 위치 제어 명령부; 로봇과 물체의 현재 접촉 상태를 판정하고, 상기 현재 접촉 상태가 입력된 접촉 상태에 대한 제어 명령에 일치하는지 여부를 판정하는 접촉 상태 판정부; 및로봇이 물체와 접촉 상태에 있는 경우 상기 물체에 작용하는 힘을 제어하는 힘 제어 명령부를 포함하고,로봇과 물체가 현재 접촉 상태에 있고, 로봇과 물체의 현재 접촉 상태가 입력된 접촉 상태에 대한 제어 명령과 일치하는 경우, 로봇과 물체의 접촉을 유지하면서 위치 제어와 전달 힘 제어를 동시에 수행하고, 로봇과 물체가 현재 접촉 상태에 있지 않거나, 현재 접촉 상태에 있으나 현재 접촉 상태가 입력된 접촉 상태에 대한 제어 명령과 불일치하는 경우 각각 접촉을 발생 또는 해제시키도록 위치 제어를 수행하는 것을 특징으로 하는 로봇 제어 장치
2 2
제1항에 있어서, 상기 로봇의 관절의 위치 정보를 감지하여 상기 위치 제어 명령부로 전달하는 관절 위치 감지부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 제어 장치
3 3
제2항에 있어서, 상기 위치 제어 명령부는 로봇의 복수의 위치에서 상기 로봇과 물체의 접촉이 발생하도록 하기 위한 위치 제어 명령을 생성하는 것을 특징으로 하는 로봇 제어 장치
4 4
제1항에 있어서, 상기 위치 제어 명령은 접촉을 발생시키고자 하는 로봇 부위의 위치와 오리엔테이션 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 제어 장치
5 5
제1항에 있어서, 소정 공간 내에 위치하는 물체의 위치 및 형상 정보를 감지하는 물체 위치 감지부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 제어 장치
6 6
제1항에 따른 로봇 제어 장치를 이용한 로봇 제어 방법으로서,로봇 제어 장치에 제어할 로봇 부위의 현재 위치, 목표 위치, 접촉 상태 및 전달 힘에 대한 제어 명령이 입력되는 단계; 상기 제어 명령이 지시하는 로봇 부위가 현재 물체와 접촉 상태인지 여부를 접촉 상태 판정부에서 판단하는 단계; 상기 제어할 로봇 부위와 물체의 접촉 여부가 접촉 상태에 대한 명령과 일치하는지 여부를 접촉 상태 판정부에서 판단하는 단계; 상기 제어할 로봇 부위의 목표 위치에 대한 명령에 따라 로봇이 현재 위치로부터 목표 위치로 이동하도록 위치 제어 명령부에서 제어하는 단계; 및상기 전달 힘에 대한 명령에 따라 힘 제어 명령부에서 로봇의 힘 발생을 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 제어 방법
7 7
제6항에 있어서, 상기 위치 제어 명령을 발생시키는 단계는, 로봇의 복수의 위치에서 로봇과 물체의 접촉이 발생하도록 상기 로봇의 복수의 위치의 현재 위치와 목표 위치를 기반으로 위치 제어 명령을 발생시키는 것을 특징으로 하는 로봇 제어 방법
8 8
제6항에 있어서, 상기 위치 제어 명령은 접촉을 발생시키고자 하는 로봇 부위의 위치와 오리엔테이션 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 제어 방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 교육과학기술부 (재)실감교류 인체감응솔루션연구단 원천기술개발사업 멀티모달 휴먼 인터페이스 및 양방향 실감교류 기술 개발(2N34970)